CN105662282B - 平地和楼道两用清洁机器人 - Google Patents

平地和楼道两用清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105662282B
CN105662282B CN201610028735.4A CN201610028735A CN105662282B CN 105662282 B CN105662282 B CN 105662282B CN 201610028735 A CN201610028735 A CN 201610028735A CN 105662282 B CN105662282 B CN 105662282B
Authority
CN
China
Prior art keywords
decile
fixed mount
fixing axle
tire
connecting rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610028735.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105662282A (zh
Inventor
高永祥
蒋定龙
金士强
朱慧琦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qimen County Urban Construction Investment Development Co.,Ltd.
Original Assignee
Zhejiang Institute of Mechanical and Electrical Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Institute of Mechanical and Electrical Engineering Co Ltd filed Critical Zhejiang Institute of Mechanical and Electrical Engineering Co Ltd
Priority to CN201610028735.4A priority Critical patent/CN105662282B/zh
Publication of CN105662282A publication Critical patent/CN105662282A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105662282B publication Critical patent/CN105662282B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

一种平地和楼道两用清洁机器人，包括车身，车身包括相互固定连接的前固定架和后固定架，前固定架的左右两侧安装有前轴承座，前轴承座安装有前固定轴，前固定轴的两端分别安装有前驱动轮，后固定架后端的两侧分别安装有后轴承座，后轴承座上安装有后固定轴，后固定轴的两端分别安装有行星后轮；后固定架前端的左右两侧分别固定有间隔设置的一对固定杆，固定杆的顶部安装有顶部固定架，顶部固定架上竖向安装有滑动柱，滑动柱的底端固定有升降横杆，升降横杆连接有连杆，连杆通过摇杆连接在升降电机上，升降横杆的左右两端分别穿过一对固定杆之间并固定有连接杆，连接杆的下端安装有下轴承座，下轴承座之间安装有清洁辊。

Description

平地和楼道两用清洁机器人
技术领域
本发明涉及自动化机械设备，尤其涉及一种平地和楼道两用清洁机器人。
背景技术
随着社会经济的发展，土地使用成本不断升高，建筑向高层发展已成为一种趋势。在林立的高楼中，如何有效、便捷地清扫楼梯是我们亟需解决的问题。对于爬楼机器人的研究已有较长的历史，早在20世纪60年代，就已经开始了关于爬楼机器人的研究，按照爬楼机构形式分类，可以分为行星轮式、履带式、腿足式、平行四杆机构式等。以上几种形式的爬楼机器人的爬楼方式与自身机构比较复杂，机构庞大，缺少有效的空间安放清扫装置。而近几年开始流行的室内清扫机器人只能用于平面的清扫工作，应此市场上还没有能兼顾楼道清扫和平地清扫的产品。
目前，对于楼道清洁的机器人主要难点在于楼道攀爬，由于楼道的高度和宽度有所不同，在攀爬楼道非常困难，而且在攀爬时机器人会上下起跌，则影响对楼道的清洁，因此对楼道的清洁效果不佳。
发明内容
本发明要解决上述现有技术存在的问题，提供一种平地和楼道两用清洁机器人，该装置通过机器人攀爬机构、机器人纵横向位移、机器人自动清洁的实现，从而实现楼梯清洁的自动化。
本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种平地和楼道两用清洁机器人，包括车身，车身包括相互固定连接的前固定架和后固定架，前固定架的左右两侧安装有前轴承座，前轴承座安装有前固定轴，前固定轴的两端分别安装有前驱动轮，前固定轴上固定有从动齿轮，前固定架上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮，主动齿轮安装于驱动电机上；后固定架后端的两侧分别安装有后轴承座，后轴承座上安装有后固定轴，后固定轴的两端分别安装有行星后轮；后固定架前端的左右两侧分别固定有间隔设置的一对固定杆，固定杆的顶部安装有顶部固定架，顶部固定架上竖向安装有滑动柱，滑动柱的底端固定有升降横杆，升降横杆连接有连杆，连杆通过摇杆连接在升降电机上，升降横杆的左右两端分别穿过一对固定杆之间并固定有连接杆，连接杆的下端安装有下轴承座，下轴承座之间安装有清洁辊，升降横杆上安装有驱动清洁辊旋转的清洁电机；前驱动轮包括转动连接在前固定轴端部的一对间隔设置的三脚安装架，三脚安装架上设有三根均匀分布的安装杆，安装杆的外端分别安装有等分轮胎，等分轮胎的中间转动连接在安装杆之间，各等分轮胎首尾相匹配并组成行走的轮胎，等分轮胎的一端安装有连接销，连接销连接有转动臂，转动臂连接于等分圆盘上，等分圆盘活动连接在前固定轴上，前固定轴安装有与等分圆盘固定并同步转动的等分圆盘齿轮，等分圆盘齿轮连接有驱动其转动的等分圆盘电机；行星后轮包括三角行星架，三角行星架上设有一组均匀分布的支杆，支杆外端分别安装有行星轮。
为了进一步完善，等分圆盘的周边间隔分布有一圈安装孔，转动臂连接于安装孔中。
进一步完善，等分轮胎的后端为平面端，等分轮胎的前端为斜面端，转动臂连接于等分轮胎的后端。
前驱动轮的变换依靠等分圆盘可以实现圆轮和爬楼梯轮子之间的转换。既可以爬楼梯清洁楼梯面也可以在平地上行走清洁地面。因为转换机构需要跟轴一起转动，所以动力部分也要一起旋转，由而设计了铜片和圆环相连解决了电线绕轴的问题。清扫机构中的清洁辊随着升降机构一起上下移动，防止楼梯干涉。这里的升降机构运用的是摇柄机构。行星后轮运用行星轮原理给以辅助动力和支撑力，重心在前轮部分，这样的行星轮设计可以防止爬楼梯可能会发生的倾倒。
本发明有益的效果是：本发明自动清洁是提高楼梯清洁效率和减少劳动力的最有效途径，可以自动攀爬上楼梯，设置好距离后可以自动识别楼梯高度和宽度，自动将机械清扫用具贴近清扫面，来实现楼梯清洁，极大地提高了楼梯清洁效率，降低人力投入和资金成本，有利于小区等高楼的楼梯清洁。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明前端方向的立体结构图；
图3为图2中A部分的放大示意图；
图4为本发明后端方向的立体结构图。
附图标记说明：车身1，前固定架2，后固定架3，前轴承座4，前固定轴5，前驱动轮6，三脚安装架6-1，安装杆6-2，等分轮胎6-3，平面端6-31，斜面端6-32，连接销6-4，转动臂6-5，等分圆盘6-6，安装孔6-61，等分圆盘齿轮6-7，等分圆盘电机6-8，主动齿轮7，驱动电机8，后轴承座9，后固定轴10，行星后轮11，三角行星架11-1，支杆11-2，行星轮11-3，固定杆12，顶部固定架13，滑动柱14，升降横杆15，连杆16，摇杆17，升降电机18，连接杆19，下轴承座20，清洁辊21，清洁电机22。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
参照附图：本实施例中平地和楼道两用清洁机器人，包括车身1，车身1包括相互固定连接的前固定架2和后固定架3，前固定架2的左右两侧安装有前轴承座4，前轴承座4安装有前固定轴5，前固定轴5的两端分别安装有前驱动轮6，前固定轴5上固定有从动齿轮，前固定架2上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮7，主动齿轮7安装于驱动电机8上；后固定架3后端的两侧分别安装有后轴承座9，后轴承座9上安装有后固定轴10，后固定轴10的两端分别安装有行星后轮11；
其中后固定架3前端的左右两侧分别固定有间隔设置的一对固定杆12，固定杆12的顶部安装有顶部固定架13，顶部固定架13上竖向安装有滑动柱14，滑动柱14的底端固定有升降横杆15，升降横杆15连接有连杆16，连杆16通过摇杆17连接在升降电机18上，升降横杆15的左右两端分别穿过一对固定杆12之间并固定有连接杆19，连接杆19的下端安装有下轴承座20，下轴承座20之间安装有清洁辊21，升降横杆15上安装有驱动清洁辊21旋转的清洁电机22；
其中前驱动轮6包括转动连接在前固定轴端部的一对间隔设置的三脚安装架6-1，三脚安装架6-1上设有三根均匀分布的安装杆6-2，安装杆6-2的外端分别安装有等分轮胎6-3，等分轮胎6-3的中间转动连接在安装杆6-2之间，各等分轮胎6-3首尾相匹配并组成行走的轮胎，等分轮胎6-3的一端安装有连接销6-4，连接销6-4连接有转动臂6-5，转动臂6-5连接于等分圆盘6-6上，等分圆盘6-6活动连接在前固定轴6-7上，前固定轴6-7安装有与等分圆盘6-6固定并同步转动的等分圆盘齿轮6-8，等分圆盘齿轮6-8连接有驱动其转动的等分圆盘电机6-9；其中行星后轮11包括三角行星架11-1，三角行星架11-1上设有一组均匀分布的支杆11-2，支杆11-2外端分别安装有行星轮11-3。
其中等分圆盘6-6的周边间隔分布有一圈安装孔6-61，转动臂6-5连接于安装孔6-61中。等分轮胎6-3的后端为平面端6-31，等分轮胎6-3的前端为斜面端6-32，转动臂6-5连接于等分轮胎6-3的后端。
虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (3)

1.一种平地和楼道两用清洁机器人，包括车身(1)，其特征是：所述车身(1)包括相互固定连接的前固定架(2)和后固定架(3)，前固定架(2)的左右两侧安装有前轴承座(4)，前轴承座(4)安装有前固定轴(5)，前固定轴(5)的两端分别安装有前驱动轮(6)，前固定轴(5)上固定有从动齿轮，所述前固定架(2)上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮(7)，主动齿轮(7)安装于驱动电机(8)上；所述后固定架(3)后端的两侧分别安装有后轴承座(9)，后轴承座(9)上安装有后固定轴(10)，后固定轴(10)的两端分别安装有行星后轮(11)；
所述后固定架(3)前端的左右两侧分别固定有间隔设置的一对固定杆(12)，固定杆(12)的顶部安装有顶部固定架(13)，顶部固定架(13)上竖向安装有滑动柱(14)，滑动柱(14)的底端固定有升降横杆(15)，升降横杆(15)连接有连杆(16)，连杆(16)通过摇杆(17)连接在升降电机(18)上，所述升降横杆(15)的左右两端分别穿过一对固定杆(12)之间并固定有连接杆(19)，连接杆(19)的下端安装有下轴承座(20)，下轴承座(20)之间安装有清洁辊(21)，所述升降横杆(15)上安装有驱动清洁辊(21)旋转的清洁电机(22)；
所述前驱动轮(6)包括转动连接在前固定轴端部的一对间隔设置的三脚安装架(6-1)，三脚安装架(6-1)上设有三根均匀分布的安装杆(6-2)，安装杆(6-2)的外端分别安装有等分轮胎(6-3)，等分轮胎(6-3)的中间转动连接在安装杆(6-2)之间，各等分轮胎(6-3)首尾相匹配并组成行走的轮胎，等分轮胎(6-3)的一端安装有连接销(6-4)，连接销(6-4)连接有转动臂(6-5)，转动臂(6-5)连接于等分圆盘(6-6)上，等分圆盘(6-6)活动连接在前固定轴(6-7)上，前固定轴(6-7)安装有与等分圆盘(6-6)固定并同步转动的等分圆盘齿轮(6-8)，等分圆盘齿轮(6-8)连接有驱动其转动的等分圆盘电机(6-9)；
所述行星后轮(11)包括三角行星架(11-1)，三角行星架(11-1)上设有一组均匀分布的支杆(11-2)，支杆(11-2)外端分别安装有行星轮(11-3)。
2.根据权利要求1所述的平地和楼道两用清洁机器人，其特征是：所述等分圆盘(6-6)的周边间隔分布有一圈安装孔(6-61)，所述转动臂(6-5)连接于安装孔(6-61)中。
3.根据权利要求1或2所述的平地和楼道两用清洁机器人，其特征是：所述等分轮胎(6-3)的后端为平面端(6-31)，等分轮胎(6-3)的前端为斜面端(6-32)，所述转动臂(6-5)连接于等分轮胎(6-3)的后端。
CN201610028735.4A 2016-01-15 2016-01-15 平地和楼道两用清洁机器人 Active CN105662282B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610028735.4A CN105662282B (zh) 2016-01-15 2016-01-15 平地和楼道两用清洁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610028735.4A CN105662282B (zh) 2016-01-15 2016-01-15 平地和楼道两用清洁机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105662282A CN105662282A (zh) 2016-06-15
CN105662282B true CN105662282B (zh) 2017-11-17

Family

ID=56301105

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610028735.4A Active CN105662282B (zh) 2016-01-15 2016-01-15 平地和楼道两用清洁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105662282B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107981799B (zh) * 2017-11-26 2020-04-17 林虹 一种清洁机器人
CN107913032B (zh) * 2017-12-29 2023-03-14 洛阳理工学院 一种楼梯用全自动清洁拖地机
CN108814414A (zh) * 2018-05-21 2018-11-16 西安工业大学 一种可在阶梯上行走的吸尘设备
CN108703713A (zh) * 2018-05-21 2018-10-26 西安工业大学 一种楼梯吸尘机器人及其方法
CN111067429A (zh) * 2019-12-27 2020-04-28 贵州理工学院 一种多功能智能楼道清扫机器人
CN111588312B (zh) * 2020-05-31 2021-11-12 徐州智易信息科技有限公司 一种扫楼梯扫地两用机器人
CN113276976B (zh) * 2021-06-16 2022-04-08 华中科技大学 一种行星轮式越障机器人
CN114454135B (zh) * 2021-11-20 2024-02-06 国网江西省电力有限公司检修分公司 具有越障功能的智能巡检机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2540205A2 (en) * 2011-06-28 2013-01-02 Samsung Electronics Co., Ltd. Step climbing device for moving robots, step climbing system for moving robots and step climbing method of moving robot
CN203852293U (zh) * 2014-06-04 2014-10-01 王鹏远 楼梯平地两用清扫机
CN204541978U (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 浙江机电职业技术学院 平地和楼道两用转换机构轮子及应用其的支撑座
CN204813710U (zh) * 2015-07-20 2015-12-02 浙江工业职业技术学院 一种多功能楼道清扫机器人
CN205345107U (zh) * 2016-01-15 2016-06-29 浙江机电职业技术学院 新型楼道清洁器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2540205A2 (en) * 2011-06-28 2013-01-02 Samsung Electronics Co., Ltd. Step climbing device for moving robots, step climbing system for moving robots and step climbing method of moving robot
CN203852293U (zh) * 2014-06-04 2014-10-01 王鹏远 楼梯平地两用清扫机
CN204541978U (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 浙江机电职业技术学院 平地和楼道两用转换机构轮子及应用其的支撑座
CN204813710U (zh) * 2015-07-20 2015-12-02 浙江工业职业技术学院 一种多功能楼道清扫机器人
CN205345107U (zh) * 2016-01-15 2016-06-29 浙江机电职业技术学院 新型楼道清洁器

Also Published As

Publication number Publication date
CN105662282A (zh) 2016-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105662282B (zh) 平地和楼道两用清洁机器人
CN207260700U (zh) 梳齿agv搬运器
CN104172992B (zh) 一种楼梯清扫装置
CN105625776A (zh) 旋转式空中停车器
CN111714301A (zh) 一种残疾人用爬楼梯轮椅
CN201972433U (zh) 一种无轴式升降横移停车设备
CN206785022U (zh) 小型独立式智能立体停车位
CN204060077U (zh) 一种旋转托盘式双层停车装置
CN106013880A (zh) 一种俯仰式简易升降停车设备
CN205345107U (zh) 新型楼道清洁器
CN203361714U (zh) 一种空中停车架
CN109367638B (zh) 一种上下楼搬运装置
CN110306846B (zh) 立体停车装置及其自动导引车
CN106884555B (zh) 吊椅立体车库
CN206142765U (zh) 室内植物生长用吊篮升降装置
CN109573877B (zh) 一种汽车升降装置及方法
CN205006819U (zh) 一种机械式天花板清洁器
CN204383625U (zh) 一种阶梯越障动力小车
CN110525538B (zh) 一种爬楼装置
CN204959715U (zh) 一种格栅清污机移动装置
CN205743185U (zh) 水平移动式存取车辆过道板
CN112568792A (zh) 一种具有规划路线功能的扫地机器人及其使用方法
CN201991271U (zh) 双层机械式立体车库
CN112081437A (zh) 一种梳齿式智能搬运器
CN203271415U (zh) 一种工业门

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201109

Address after: Third floor, complex building, Fenghuang Xincun real estate development company, Qimen County, Huangshan City, Anhui Province

Patentee after: Qimen County Urban Construction Investment Development Co.,Ltd.

Address before: Hangzhou City, Zhejiang province Binjiang District 310053 shore road 528

Patentee before: ZHEJIANG INSTITUTE OF MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING