CN212637729U - 一种四脚爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四脚爬行机器人，具体涉及小型机器人领域，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有行走机构，所述行走机构包括有第一行走支架和第二行走支架，所述第一行走支架和第二行走支架底部均设置有行走轮，所述第一行走支架外表面一侧通过销轴铰接有第一连接杆，所述第二行走支架外表面一侧通过销轴铰接有第二连接杆。本实用新型通过设有行走机构，转轴会同步带动两端面固定的行走轮转动，故机器人本体此时为轮式行走的方式，便于操纵，第一连接杆和第二连接杆会不停带动与限位杆铰接的第一行走支架和第二行走支架来回摆动，以实现机器人的步行式行走，具有较好的机动性，适用范围广。

Description

一种四脚爬行机器人

技术领域

本实用新型涉及小型机器人领域，更具体地说，本实用涉及一种四脚爬行机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

现有的爬行机器人按其行走方式主要有轮式和步行式，其中，轮式机器人具有移动平稳、机动性高和便于操纵等优点，但是不能爬坡，步行式机器人也能在凹凸不平的地面上行走，具有较好的机动性，但存在稳定性差等问题，由上述可知现有技术中的机器人，不能根据实际路况而选择行走方式，从而会极大地影响了工作效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种四脚爬行机器人，本实用新型所要解决的技术问题是：如何使机器人能根据路况来选择行走方式，从而提高工作的效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四脚爬行机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有行走机构；

所述行走机构包括有第一行走支架和第二行走支架，所述第一行走支架和第二行走支架底部均设置有行走轮，所述第一行走支架外表面一侧通过销轴铰接有第一连接杆，所述第二行走支架外表面一侧通过销轴铰接有第二连接杆，所述机器人本体内部设置有与第一连接杆和第二连接杆铰接的调节杆，所述调节杆中部设置有伺服电机，所述第一连接杆和第二连接杆外表面一侧均通过销轴铰接有支撑杆，所述支撑杆另一端通过销轴与机器人本体铰接，所述第一行走支架和第二行走支架远离行走轮的一端通过销轴铰接有限位杆，所述限位杆另一端通过销轴与机器人本体铰接，所述机器人本体上表面固定设置有全景摄像机，所述第一行走支架和第二行走支架均通过转轴与行走轮固定连接，所述转轴中部设置有螺槽，所述螺槽上设置有啮合的螺杆，所述螺杆一端设置有微型电机；

所述第一行走支架和第二行走支架内部均设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括有滑杆，所述滑杆内嵌在滑筒中并与滑筒滑动连接，所述滑杆与滑筒之间固定设置有弹簧，所述行走轮内部设置有蜂窝孔，所述行走轮外表面套接有橡胶层。

在一个优选地实施方式中，所述滑杆和滑筒外表面包裹有弹性层，所述弹性层由橡胶材料制成。

在一个优选地实施方式中，所述微型电机输出轴与螺杆传动连接，所述微型电机内嵌在第一行走支架和第二行走支架中。

在一个优选地实施方式中，所述橡胶层表面设置若干个防滑槽。

在一个优选地实施方式中，所述转轴通过轴承固定在第一行走支架和第二行走支架上。

在一个优选地实施方式中，所述第一行走支架和第二行走支架均设置为两个，且对称分布在所述机器人本体两侧。

在一个优选地实施方式中，所述伺服电机与机器人本体内壁固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述第一行走支架和第二行走支架大小相等。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设有行走机构，当路面较为平坦时，行走轮会与地面相贴，微型电机输出轴通过螺杆会带动啮合的转轴转动，转轴会同步带动两端面固定的行走轮转动，故机器人本体此时为轮式行走的方式，便于操纵，可保证机器人移动过程的平稳性，行走轮会通过滑杆将震动力传递给弹簧，弹簧会发生形变，从而将震动力吸收，进一步提高机器人运动时的稳定性能，当路面凹凸不平时，第一连接杆和第二连接杆会不停带动与限位杆铰接的第一行走支架和第二行走支架来回摆动，以实现机器人的步行式行走，具有较好的机动性，适用范围广，与现有技术相比，本实用新型结构简单，设计巧妙，能根据路面路况来选择行走方式，实用性高，可以很好地满足实际应用的需要；

2、本实用新型通过设有蜂窝孔，行走轮内部设置有蜂窝孔，可吸收滚轮与地面碰撞时的冲击力，起到缓冲作用，行走轮外侧套接的橡胶层可进一步吸收冲击力，从而可提高行走轮的使用寿命，并结合缓冲机构，可有效提高机器人在步行式的稳定性，橡胶层外侧开设有防滑槽，以增强行走轮的摩擦力。

附图说明

图1为本实用新型整体结构正视图。

图2为本实用新型行走轮放大结构侧视图。

图3为本实用新型转轴结构立体图。

图4为本实用新型滑杆和滑筒放大结构示意图。

图5为本实用新型行走轮结构剖视图。

附图标记为：1机器人本体、2第一行走支架、3第二行走支架、4行走轮、5第一连接杆、6第二连接杆、7调节杆、8伺服电机、9支撑杆、10限位杆、11全景摄像机、12转轴、13螺槽、14螺杆、15微型电机、16滑杆、17滑筒、18弹簧、19蜂窝孔、20橡胶层、21弹性层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种四脚爬行机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1上设置有行走机构；

所述行走机构包括有第一行走支架2和第二行走支架3，所述第一行走支架2和第二行走支架3底部均设置有行走轮4，所述第一行走支架2外表面一侧通过销轴铰接有第一连接杆5，所述第二行走支架3外表面一侧通过销轴铰接有第二连接杆6，所述机器人本体1内部设置有与第一连接杆5和第二连接杆6铰接的调节杆7，所述调节杆7中部设置有伺服电机8，所述第一连接杆5和第二连接杆6外表面一侧均通过销轴铰接有支撑杆9，所述支撑杆9另一端通过销轴与机器人本体1铰接，所述第一行走支架2和第二行走支架3远离行走轮4的一端通过销轴铰接有限位杆10，所述限位杆10另一端通过销轴与机器人本体1铰接，所述机器人本体1上表面固定设置有全景摄像机11，所述第一行走支架2和第二行走支架3均通过转轴12与行走轮4固定连接，所述转轴12中部设置有螺槽13，所述螺槽13上设置有啮合的螺杆14，所述螺杆14一端设置有微型电机15；

所述第一行走支架2和第二行走支架3内部均设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括有滑杆16，所述滑杆16内嵌在滑筒17中并与滑筒17滑动连接，所述滑杆16与滑筒17之间固定设置有弹簧18。

所述微型电机15输出轴与螺杆14传动连接，所述微型电机15内嵌在第一行走支架2和第二行走支架3中，所述转轴12通过轴承固定在第一行走支架2和第二行走支架3上，所述第一行走支架2和第二行走支架3均设置为两个，且对称分布在所述机器人本体1两侧，所述伺服电机8与机器人本体1内壁固定连接，所述第一行走支架2和第二行走支架3大小相等。

如图1-5所示，实施方式具体为：使用时，操作人员通过机器人本体1上的全景摄像机11可观察当前环境情况，当路面较为平坦时，操作人员会通过伺服电机8输出轴带动调节杆7转动，由于调节杆7两端分别铰接有第一连接杆5和第二连接杆6，且第一连接杆5和第二连接杆6另一端与第一行走支架2和第二行走支架3铰接，故会调节第一行走支架2和第二行走支架3的水平高度，使其底部的行走轮4位于同一水平线上，行走轮4会与地面相贴，微型电机15输出轴通过螺杆14会带动啮合的转轴12转动，转轴12会同步带动两端面固定的行走轮4转动，故机器人本体1此时为轮式行走的方式，便于操纵，可保证机器人移动过程的平稳性，当行走轮4移动过程中产生振动时，行走轮4会通过滑杆16将震动力传递给弹簧18，弹簧18会发生形变，从而将震动力吸收，进一步提高机器人运动时的稳定性能，当路面凹凸不平时，伺服电机8输出会带动调节杆7不停旋转，故会带动与调节杆7铰接的第一连接杆5和第二连接杆6不停运动，由于第一连接杆5和第二连接杆6均以支撑杆9铰接，并以支撑杆9与机器人铰接处为轴心旋转，使得第一连接杆5和第二连接杆6会不停带动与限位杆10铰接的第一行走支架2和第二行走支架3来回摆动，以实现机器人的步行式行走，具有较好的机动性，适用范围广。

所述行走轮4内部设置有蜂窝孔19，所述行走轮4外表面套接有橡胶层20，所述滑杆16和滑筒17外表面包裹有弹性层21，所述弹性层21由橡胶材料制成，所述橡胶层20表面设置若干个防滑槽。

如图1-5所示，实施方式具体为：行走轮4内部设置有蜂窝孔19，且蜂窝孔19内部的棱柱形六边形孔穴，可吸收滚轮与地面碰撞时的冲击力，起到缓冲作用，行走轮4外侧套接的橡胶层20可进一步吸收冲击力，从而可提高行走轮4的使用寿命，并结合缓冲机构，可有效提高机器人在步行式的稳定性，橡胶层20外侧开设有防滑槽，以增强行走轮4的摩擦力。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-5，当路面较为平坦时，行走轮4会与地面相贴，微型电机15输出轴通过螺杆14会带动啮合的转轴12转动，转轴12会同步带动两端面固定的行走轮4转动，故机器人本体1此时为轮式行走的方式，行走轮4会通过滑杆16将震动力传递给弹簧18，弹簧18会发生形变，从而将震动力吸收，当路面凹凸不平时，得第一连接杆5和第二连接杆6会不停带动与限位杆10铰接的第一行走支架2和第二行走支架3来回摆动，以实现机器人的步行式行走；

参照说明书附图1-5，行走轮4内部设置有蜂窝孔19，可吸收滚轮与地面碰撞时的冲击力，行走轮4外侧套接的橡胶层20可进一步吸收冲击力，从而可提高行走轮4的使用寿命，并结合缓冲机构，可有效提高机器人在步行式的稳定性。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种四脚爬行机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)上设置有行走机构；

所述行走机构包括有第一行走支架(2)和第二行走支架(3)，所述第一行走支架(2)和第二行走支架(3)底部均设置有行走轮(4)，所述第一行走支架(2)外表面一侧通过销轴铰接有第一连接杆(5)，所述第二行走支架(3)外表面一侧通过销轴铰接有第二连接杆(6)，所述机器人本体(1)内部设置有与第一连接杆(5)和第二连接杆(6)铰接的调节杆(7)，所述调节杆(7)中部设置有伺服电机(8)，所述第一连接杆(5)和第二连接杆(6)外表面一侧均通过销轴铰接有支撑杆(9)，所述支撑杆(9)另一端通过销轴与机器人本体(1)铰接，所述第一行走支架(2)和第二行走支架(3)远离行走轮(4)的一端通过销轴铰接有限位杆(10)，所述限位杆(10)另一端通过销轴与机器人本体(1)铰接，所述机器人本体(1)上表面固定设置有全景摄像机(11)，所述第一行走支架(2)和第二行走支架(3)均通过转轴(12)与行走轮(4)固定连接，所述转轴(12)中部设置有螺槽(13)，所述螺槽(13)上设置有啮合的螺杆(14)，所述螺杆(14)一端设置有微型电机(15)；

所述第一行走支架(2)和第二行走支架(3)内部均设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括有滑杆(16)，所述滑杆(16)内嵌在滑筒(17)中并与滑筒(17)滑动连接，所述滑杆(16)与滑筒(17)之间固定设置有弹簧(18)，所述行走轮(4)内部设置有蜂窝孔(19)，所述行走轮(4)外表面套接有橡胶层(20)。

2.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述滑杆(16)和滑筒(17)外表面包裹有弹性层(21)，所述弹性层(21)由橡胶材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述微型电机(15)输出轴与螺杆(14)传动连接，所述微型电机(15)内嵌在第一行走支架(2)和第二行走支架(3)中。

4.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述橡胶层(20)表面设置若干个防滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述转轴(12)通过轴承固定在第一行走支架(2)和第二行走支架(3)上。

6.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述第一行走支架(2)和第二行走支架(3)均设置为两个，且对称分布在所述机器人本体(1)两侧。

7.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述伺服电机(8)与机器人本体(1)内壁固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种四脚爬行机器人，其特征在于：所述第一行走支架(2)和第二行走支架(3)大小相等。

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