CN107539218A - 显示控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种显示控制装置，包括：接收单元(141)，其接收用于在第一图像上指定第一点的输入，第一图像被显示在车厢(2a)中设置的显示屏幕(8)上，并且示出了车辆(1)在第一时点的周边环境；显示处理单元(142)，其在第一点处显示第一显示对象；指定单元(144)，其用于指定第二点，位于第一点处的第一目标在第二图像上位于第二点处，第二图像示出了所述车辆在第一时点之后的第二时点时的周边环境；以及更新单元(145)，其连同第二图像将第一显示对象显示在第二图像上的第二点处。该显示控制装置能够提高用户的便利性。

Description

显示控制装置
技术领域
本文公开的实施例涉及一种车辆显示控制装置。
背景技术
在相关技术中，存在下述技术：使用设置在车辆中的摄像机拍摄车辆周边环境的图像，并将所拍摄的图像经由设置在车厢内的显示屏幕提供给驾驶员。例如参见国际公布号为WO2011/010346的国际申请。
但是，例如存在以下情况：驾驶员不知道行驶在越野路地形(例如多石区域)期间其在显示屏幕上曾经注意到的石头在继续行驶的时候会被显示在显示屏幕上的哪里。
因此，需要一种显示控制装置，该显示控制装置以容易理解的方式显示用户所正在注意的目标。
发明内容
如一个示例所示，根据本公开方案的一种显示控制装置包括：接收单元，其接收用于在第一图像上指定第一点的输入，所述第一图像被显示在车厢中设置的显示屏幕上，并且示出了车辆在第一时点的周边环境；显示处理单元，其在所述第一点处显示第一显示对象；指定单元(specifying unit)，其用于指定第二点，位于所述第一点处的第一目标在第二图像上位于所述第二点处，所述第二图像示出了所述车辆在所述第一时点之后的第二时点时的周边环境；以及更新单元，其连同所述第二图像将所述第一显示对象显示在所述第二图像上的所述第二点处。因此，由于所述第一显示对象用于跟随用户所指定的目标所处的位置，因此显示控制装置可以以容易理解的方式显示用户正在注意的目标。
如一个示例所示，在根据本公开方案的显示控制装置中，所述接收单元可以接收用于在所述显示屏幕上显示的第三图像上指定第三点的输入；所述第三图像可以是具有显示在其中的所述第一显示对象并且示出了所述车辆在第三时点的周边环境的图像；所示显示处理单元可以将第二显示对象显示在所述第三图像上的所述第三点处；所述指定单元可以指定第四点和第五点，所述第一目标在第四图像中位于所述第四点处，所述第四图像示出了所述车辆在所述第三时点之后的第四时点时的周边环境，并且位于所述第三点处的第二目标在所述第四图像中位于所述第五点处；以及所述更新单元可以连同所述第四图像将所述第一显示对象显示在所述第四图像上的所述第四点处，并且可以连同所述第四图像将所述第二显示对象显示在所述第四图像上的所述第五点处。由于显示控制装置能够显示多个显示对象，并且允许所述多个显示对象跟随相应目标分别所处的位置，所以提高了用户的便利性。
如一个示例所示，在根据本公开方案的显示控制装置中，所述第一显示对象可以具有与所述第二显示对象的显示形状不同的显示形状。因此，由于例如允许用户对用户想要避免的目标和用户想要在路线上通过的目标彼此之间进行区分和标记的操作，因此进一步提高了用户的便利性。
如一个示例所示，在根据本公开方案的显示控制装置中，所述输入可以是用于指定两个第一点的输入；所述指定单元可以为分别位于所述两个第一点的每个第一目标指定所述第二点；所述显示处理单元显示的第一显示对象可以是将所述各第一点相互连接的线；以及所述更新单元显示的第一显示对象可以是将所述各第二点相互连接的线。因此，由于允许用户在显示屏幕上绘制用户想要通过的轨迹以及转向车辆以使车辆沿绘制的轨迹行车的操作，因此提高了用户的便利性。
如一个示例所示，在根据本公开方案的显示控制装置中，所述第一图像可以是由第一成像装置拍摄的，所述第一成像装置设置在所述车辆中并且面向第一方向；以及所述第二图像可以是由第二成像装置拍摄的，所述第二成像装置设置在所述车辆中并且面向第二方向，所述第二方向不同于所述第一方向。即使指定目标(designated target)的位置在所述第一成像装置的成像范围以外，当指定目标在其他成像装置的成像范围内时，显示对象也可以显示在指定目标所显示的位置处。因此，显示控制装置可以以容易理解的方式显示用户正在注意的目标。
如一个示例所示，在根据本公开方案的显示控制装置中，所述第一图像可以是由设置在所述车辆中的成像装置在所述第一时点拍摄的；所述第二图像可以示出所述车辆的底盘(floor)下方的区域；以及所述显示处理单元可以根据由所述成像装置在所述第二时点之前的第五时点拍摄的第五图像来生成所述第二图像。因此，由于显示控制装置可以显示示出了车辆底盘下方区域的图像，并且可以标记指定目标所处的位置，因此提高了用户的便利性。
附图说明
根据下面参考附图所做的详细说明，本公开的前述和附加特征及特点将变得更为明显，附图中：
图1是示出了安装有根据实施例的显示控制装置的示例性车辆的透视图，在该透视图中部分地示出了车厢；
图2是示出了安装有根据实施例的显示控制装置的示例性车辆的平面图(俯视图)；
图3是示出了包括根据实施例的显示控制装置的示例性显示控制系统的框图；
图4是根据实施例示出了用于指定点的示例性输入的视图；
图5是根据实施例示出了标记的显示示例的视图；
图6是根据实施例示出了更新后的显示示例的视图；
图7是根据实施例示出了另一个示例性显示屏幕的视图；
图8是根据实施例示出了ECU的功能配置的框图；
图9是根据实施例示出了用于生成辅助信息的示例性虚拟空间的视图；
图10是根据实施例示出了显示控制装置的示例性操作的流程图；
图11是根据实施例示出了标记的其他显示示例的视图；
图12是根据实施例示出了用于指定轨迹的示例性输入的视图；
图13是根据实施例示出了轨迹的显示示例的视图；
图14是根据实施例示出了鸟瞰视角图像的显示示例的视图；
图15是根据实施例示出了鸟瞰视角图像的显示示例的视图；以及
图16是根据实施例示出了显示示例的视图，该视图显示了车辆底盘下方的部分。
具体实施方式
下文中将描述本实施例的显示控制装置安装在车辆1中的示例。
<实施例>
实施例的车辆1可以是例如具有作为驱动源的内燃机(未示出)的车辆(即内燃机车辆)，具有作为驱动源的电动机(未示出)的车辆(即电动车辆或燃料电池车辆)，具有内燃机和电动机两者作为驱动源的混合动力车辆，以及具有任何其他驱动源的车辆。此外，在车辆1中，可以安装各种传动装置，并且可以安装驱动内燃机和电动机所需的例如系统或部件的各种装置。此外，例如，可以以各种方式设置与驱动车辆1中的车轮3相关的方法、装置的数量和布局。
图1是示出了安装有根据实施例的显示控制装置的示例性车辆1的透视图，在该透视图中部分地示出了车辆1的车厢2a。图2是示出了安装有根据实施例的显示控制装置的示例性车辆1的平面图(俯视图)。图3是示出了具有根据实施例的显示控制装置的显示控制系统100的示例性配置的框图。
如图1所示，车体2配置有用户(未图示)所在的车厢2a。在车厢2a中，例如转向单元4、加速操作单元5、制动操作单元6和变速操作单元7以面向作为用户的驾驶员的座位2b的状态来设置。转向单元4例如是从仪表盘突出的手柄，加速操作单元5例如是位于驾驶员脚下方的加速器踏板，制动操作单元6例如是位于驾驶员脚下方的制动踏板，变速操作单元7例如是从中心控制台突出的变速杆。同时，转向单元4、加速操作单元5、制动操作单元6和变速操作单元7不限于此。
此外，在车厢2a中，设置有具有显示屏幕8的监控装置10。显示屏幕8被配置为例如液晶显示器(LCD)或有机电致发光显示器(OELD)。此外，显示屏幕8被透明操作输入单元9覆盖。操作输入单元9例如是触摸面板。用户可以透过操作输入单元9查看显示屏幕8上显示的图像。此外，用户可以通过操作(即，在与显示在显示屏幕8上的图像对应的位置处例如用手指来触摸、推动或移动操作输入单元9)来执行操作输入。监控装置10例如安装在仪表盘的车辆宽度方向(即在左右方向)的中心部分。此外，监控装置10可以包括除了触摸面板之外的操作输入单元。例如，监控装置10可以设置有开关、拨盘、操纵杆或按钮以作为另一个操作单元。监控装置10也可以用作例如导航系统或音频系统。
另外，如图1和图2所示，在本实施方式中，例如，车辆1是四轮车，并且包括两个左右前轮3F和两个左右后轮3R。此外，例如，前轮3F的轮胎角度响应于转向单元4的操作而改变。如图3所示，车辆1包括转向至少两个车轮3的转向系统12。转向系统12包括致动器12a和转矩传感器12b。转向系统12受到例如电子控制单元(ECU)14的电控制，并且操作致动器12a。转向系统12例如是电动助力转向系统或线控转向(SBW)系统。转向系统12通过由致动器12a向转向单元4施加转矩(即辅助转矩)来补充转向力，或者通过致动器12a来引导车轮3转向。在这种情况下，致动器12a可以引导一个车轮3转向，或者可以引导多个车轮3转向。此外，转矩传感器12b检测例如由驾驶员向转向单元4施加的转矩。
另外，在本实施例中，如图2所示，车辆1设置有对车辆1的周边环境进行成像的成像单元15(这里为四个成像单元15a至15d)。每个成像单元15是可以包括诸如电耦合器件(CCD)或CMOS图像传感器(CIS)之类成像元件的成像器件，并且可以通过成像元件拍摄图像，所拍摄的图像中拍摄了周边环境。每个成像单元15可以以预定的帧速率输出图像数据。
在该实施例中，成像单元15a设置在车体2的前端2c(例如，前格栅)。成像单元15a可以拍摄车辆1前方周边环境的图像。然而，坐在座位2b中的驾驶员所面向的前侧的方向(即驾驶员所观察的车辆前玻璃侧)被称为车辆1的前方和车身2的前侧。成像单元15b设置在车体2的左端2d处，更具体地，设置在左车门镜2g上。成像单元15c设置在车体2的后端2e，更具体地，设置在后备箱门2h下方的壁部上。成像单元15c可以拍摄车辆1后方周边环境的图像。成像单元15d设置在车体2的右端2f处，更具体地，设置在右门镜2g上。成像单元15d可以拍摄车辆1右方周边环境的图像。
这里，周边环境是指车辆1周围的情况。在一个示例中，周边环境包括车辆1周围的路面。此外，只要每个成像单元15可以输出其中拍摄有车辆1周边环境的图像，每个成像单元15的配置、成像单元15的数量、每个成像单元15的安装区域和每个成像单元15的方向就不限于上述描述。由多个成像单元15可拍摄的范围可以彼此重叠，也可以不重叠。
如图3所示，在显示控制系统100中，监控装置10、加速传感器13、电子控制单元(ECU)14、制动系统18、转向角传感器19、加速器传感器20、变速传感器21以及轮速传感器22经由车载网络23彼此电连接。车载网络23被配置为例如控制器区域网络(CAN)。ECU 14可以例如经由车辆内部网络23发送控制信号来控制制动系统18。此外，ECU 14可以从例如转矩传感器12b、加速传感器13、制动传感器18b、转向角传感器19、加速器传感器20、变速传感器21和轮速传感器22中通过车载网络23来接收检测结果。另外，ECU 14也可以从例如操作输入单元9接收指令信号。ECU 14是显示控制装置的一个示例。
这里将描述显示控制装置的主要特征。
显示控制装置在显示屏幕8上显示通过对周边环境进行成像所获得的图像。图4是示出显示屏幕8的示例性显示的视图。在该示例中，由拍摄单元15a获取并且其中拍摄有车辆1前方周边环境的图像显示在显示屏幕8上。在显示屏幕8上，表明车辆1的前端2c的线201、与车体2的前端2c间隔开预定距离的两条线202、表明当车辆1直行时车体2的左端2d和右端2f行进所沿着的路线的两条线203、表明当车辆1直行时车身2的中心通过的路线的线204、以及表明两个左右前轮3F的预定路线的两个显示对象205被叠加在其中拍摄有车辆1前方周边环境的图像上。如图4所示，显示对象205例如是具有与轮胎宽度对应的宽度的框线。下文中，各条线201至204以及显示对象205将作为辅助信息来描述。
在图4的状态下，显示控制装置可以接收用于指定正在通过操作输入单元9显示的图像上的点的操作输入。换句话说，图像上的点是图像上的位置和图像上的坐标值。例如，当驾驶员触摸点301时，显示控制装置在点301上显示标记401。
图5是示出在显示了标记401的状态下显示屏幕8的显示示例的视图。此处，标记401是具有圆形框线的显示对象。
标记401是预先准备的专用显示对象。标记401的显示形状(形状、颜色和尺寸)可以任意设计。标记401用于指示位于点301处的目标，换句话说，用于标记位于显示屏幕8上的点301处的目标。因此，在示例中，标记401是显示对象，其被处理为半透明的，以便允许位于点301处的目标透过标记401可见。标记401可以是仅具有框线的显示对象。此外，标记401的形状例如是圆形、矩形或旗标(flag)形状。此外，显示控制装置可以建议标记401的各种显示形状以便用户进行选择。显示控制装置可以在点301处显示标记401的所选显示形状。
当驾驶员在显示了标记401之后驾驶车辆1时，随着车辆1的移动，周边环境相对于车辆1而相对变化。显示控制装置周期性地获取图像并且用获取的图像依序更新显示屏幕8。也就是说，在周边环境改变之后，显示控制装置将显示屏幕8上的图像更新为其中拍摄有改变后的周边环境的图像。
图6是示出了更新后的显示屏幕8的显示示例的视图。显示控制装置指定了图4的图像中位于点301处的目标在更新后的图像中所处的位置，并且在指定的位置显示标记401。例如，显示控制装置在其中拍摄有某个时点的周边环境的图像中某个目标(例如，石头)所在的点处显示标记401。然后，当目标所处位置在其中拍摄有后续时点的周边环境的更新后图像中发生移动时，显示控制装置使标记401跟随该目标所处的位置。驾驶员能够在显示屏幕8上指定驾驶员正在注意的目标，从而允许标记401显示在该目标被显示的位置。此外，由于标记401在目标所处位置因为行车而移动的时候跟随着目标所处的位置，所以用户在显示屏幕8上不会丢失目标。也就是说，本实施例的显示控制装置可以以容易理解的方式显示用户正在注意的目标。
此外，驾驶员可以参考辅助信息用于转向。当显示控制装置显示辅助信息时，驾驶员可以容易地领会驾驶员所关注的目标与车辆1当前位置之间的位置关系以及驾驶员所关注的目标与车辆1预测位置之间的位置关系。此外，显示控制装置不是必须显示辅助信息。此外，显示控制装置可以不显示辅助信息的一部分。另外，显示控制装置可以根据用户操作输入来执行辅助信息的显示与不显示之间的切换。
此外，显示控制装置可以在显示屏幕8上并行地显示不同的信息。图7是示出了显示屏幕8的另一个显示示例的视图。在图7中，通过成像单元15a所获取的其中拍摄有车辆1前方周边环境的图像以与图4至图6所示的示例性形状一样的形状显示在显示屏幕8的区域81上。此外，通过成像单元15b获取的其中拍摄有车辆1左方周边环境的图像显示在显示屏幕8的区域82上。另外，通过成像单元15d对车辆1右方周边环境进行成像所获取的图像显示在显示屏幕8的区域83。此外，示出了车辆1在左右方向上的倾斜的图像显示在显示屏幕8的区域84上。基于例如加速传感器13的检测值来计算车辆1相对于左右方向的倾斜。
将再参考图3进行描述。ECU 14包括例如中央处理单元(CPU)14a、只读存储器(ROM)14b、随机存取存储器(RAM)14c、显示控制器14d和SSD 14e(固态驱动器和闪存)。CPU14a控制整个车辆1。CPU 14a可以读取安装并存储在诸如ROM 14b的非易失性存储装置中的程序，并且可以根据程序执行计算处理。RAM 14c临时存储用于CPU 14a的计算的各种数据。此外，显示控制器14d例如执行使用从每个成像单元15获取的图像的图像处理，以及ECU 14的计算处理中显示在显示屏幕8上的图像的处理(例如，合成)。SSD 14e是可重写的非易失性存储器单元，即使当ECU 14断电时也可以存储数据。此外，例如，CPU 14a、ROM 14b和RAM14c可以被集成在同一封装中。此外，ECU可以使用另一种逻辑运算处理器或逻辑电路(诸如数字信号处理器(DSP))来代替CPU 14a。此外，替代SSD14e，可以安装硬盘驱动器(HDD)，SSD14e和HDD可以独立于ECU 14来设置。
图8是根据实施例示出了ECU 14的功能配置的框图。ECU 14主要包括接收单元141和显示处理单元142。
接收单元141可以接收用于在显示屏幕8上显示的图像上指定点的操作输入，该操作输入被输入到操作输入单元9。此外，接收单元141可以接收用于释放标记401的显示的操作输入，该操作输入被输入到操作输入单元9。
可以采用任何输入方法作为用于释放标记401的显示的操作输入的输入方法。例如，当正在显示标记401的时候触摸标记401时，接收单元141识别该触摸以作为用于释放标记401的显示的操作输入。
下文中，用于指定图像上的点的操作输入将被称为标记指令。此外，用于释放标记401的显示的操作输入将被称为显示释放指令。
显示处理单元142显示在显示屏幕8上示出周边环境的图像。
可以任意指定从多个成像单元15获取的图像中哪个图像显示在显示屏幕8上。例如，显示处理单元142基于来自操作输入单元9的操作输入或根据预设内容从各个成像单元15获取的图像中选出一张图像。此外，显示处理单元142在显示屏幕8上显示所选图像。例如，当选择或预设了用于显示车辆1前方场景的图像的模式时，显示处理单元142选择并显示从成像单元15a获取的图像。
此外，显示处理单元142可以在显示屏幕8上处理并显示来自成像单元15的图像。处理包括切割、屏蔽、合成多个图像、对部分或全部图像进行过滤处理、显示除了上述对象的任意显示对象、校正、和视点转换。多个图像的合成例如是通过成像单元15a获取的其中拍摄有车辆1前方周边环境的图像与通过成像单元15b和成像单元15d获取的其中拍摄有车辆1左方和右方周边环境的图像的无缝连接。校正例如是失真校正或灰度校正(gammacorrection)。在一个示例中，视点转换是根据每个成像单元15获得的图像生成鸟瞰视角图像。
下文中，除了有特殊说明，图像不仅包括未处理图像，还包括已处理图像。在显示在显示屏幕8上之前，可以在任意时点对从每个成像单元15获得的图像进行处理。
此外，当图像正显示在显示屏幕8上的时候接收单元141接收到标记指令时，显示处理单元142在指定点上显示标记401。此外，当正在显示标记401的时候接收单元141接收到显示释放指令时，显示处理单元142结束标记401的显示。
此外，显示处理单元142在图像上显示辅助信息。通过即将在后面描述的辅助信息计算单元143来计算辅助信息。
此外，显示处理单元142依序获取以预定帧速率从成像单元15输出的图像。
显示处理单元142还包括辅助信息计算单元143、指定单元144和更新单元145。
更新单元145将显示屏幕8上显示的图像更新为依序从成像单元15所获取的图像。此时，更新速率可能与成像单元15输出图像的帧速率不同。
当显示屏幕8上显示的图像更新时，更新单元145更新标记401的显示位置。指定单元144指定已更新图像上的标记401的显示位置。此外，当图像更新时，更新单元145更新辅助信息。
指定单元144指定位于指定点处的目标在由更新单元145更新的图像(即，示出了较晚时点的车辆1的周边环境的图像，该较晚时点比接收到用于指定点的输入时的时点晚)中所处的位置。此外，指定单元144通知更新单元145所指定的位置。
此时，在该实施例中，位于指定点的目标指的是图像上指定点处所拍摄到的周边环境的情况。指定单元144可以不指定位于指定点处的是什么。例如，即使一个水坑位于指定点处，指定单元144也可以不识别位于指定点处的目标是水坑。
下文中，位于标记指令指定的指定点处的目标被称为指定目标。此外，图像上指定目标所处的位置被称为指定目标的显示位置。
可以采用任意方法作为指定该指定目标的显示位置的方法。在一个示例中，指定单元144计算并储存指定点周围的特征量(feature amount)。指定单元144计算更新后图像上每个区域的特征量，并且搜索其所具有的特征量与所储存的特征量一致或者最接近的位置。此外，指定单元144指定通过搜索所获得的位置以作为指定目标的显示位置。
特征量是图像特征的数值。特征量的计算算法是任意的。此外，获取特征量的范围是任意的。例如，指定单元144根据以指定点处的像素为中心的范围(即，具有在垂直方向上有三个像素且水平方向上有三个像素的尺寸的矩形范围)内包括的总共9个像素的数据来计算特征量。
此外，指定单元144可以使用车辆1状态的变化量，以便基于特征量来提高搜索速度和精度。例如，指定单元144基于来自例如转向角传感器19、加速器传感器20、轮速传感器22、加速传感器13、GPS(未示出)等的检测信号，来计算车辆1的移动量和/或车辆1的方向变化量以作为车辆1状态的变化量。此外，指定单元144根据车辆1状态的变化量来计算成像单元15的位置变化量和成像单元15的光轴方向变化量。此外，指定单元144基于计算出来的成像单元15的位置变化量和计算出来的成像单元15的光轴方向变化量来估计指定目标的显示位置，并且优先搜索估计的位置。
在另一示例中，指定单元144可以仅基于车辆1状态的变化量来指定位置。也就是说，指定单元144计算成像单元15的位置变化量和成像单元15的光轴方向变化量，并且基于计算出来的成像单元15的位置变化量和计算出来的成像单元15的光轴方向变化量来指定指定目标的显示位置。
在另一各示例中，指定单元144可以获取周边环境中指定目标的位置。例如，车辆1包括可以测量到目标的距离和目标所在方位的装置，例如激光测距扫描仪、声纳装置或立体摄像机。成像单元15可以是立体摄像机。当操作输入单元9接收到用于指定点的输入时，指定单元144获取并存储到位于指定位置的目标的距离和目标所在的方位。此外，基于储存的距离和方位以及车辆1状态的变化量，指定单元144计算位于指定位置处的目标在更新单元145所更新的图像中所处的位置。
这样，指定单元144可以通过任意方法来指定该指定目标的显示位置。在实施例的描述中，指定单元144基于特征量来指定指定目标的显示位置。
此外，在该实施例中，指定单元144以重写格式储存所指定的位置的特征量，以便在下一个更新时点使用特征量进行搜索。指定目标与车辆1之间的位置关系依序随车辆1的行驶而改变。因此，所显示的指定目标的特征量可以根据拍摄图像的时点而缓慢地改变。指定单元144相对于指定目标显示位置的特征量以重写格式来储存从最新图像中获取的特征量，并使用该特征量在下一个更新时点进行搜索，由此，提高了成功指定的可能性和指定的精确度。
此时，指定单元144可能不一定更新所储存的特征量。
每当更新图像时，辅助信息计算单元143就计算辅助信息。可以采用任意方法作为辅助信息的计算方法。
在一个示例中，辅助信息计算单元143设置一个虚拟空间，在该虚拟空间中，从车体2上方的位置鸟瞰车辆1。在该虚拟空间中，设置车体2的平面图。如图9所示，辅助信息计算单元143首先在虚拟空间200上创建辅助信息。辅助信息计算单元143在虚拟空间200中设置端部2c处的线211、设置距端部2c具有预定距离值的两条线212、设置在车辆1前方的左右端部2d和2f上延伸的线213、以及在左右端部2d和2f的中心线上设置线214。此外，辅助信息计算单元143从转向角传感器19获取当前的转向角，并且计算当车辆以所获取的转向角度向前移动时两个左右前轮3F行进的路线。图9中用虚线表示的两个圆弧216示出了两个左右前轮3F行进的路线。圆弧216是当以目前的转向角度继续行驶时，两个左右前轮3F移动的圆形轨迹的部分。辅助信息计算单元143在虚拟空间200中设置显示对象215，所述显示对象表示两个左右前轮3F在由虚线表示的弧上行进直到一预定的短时间后的时间的路线。辅助信息计算单元143通过对在虚拟空间200中设置的线211至214和显示对象215进行视点转换，来计算即将在显示屏幕8上的图像上显示的辅助信息。
当配置成ECU 14的CPU 14a执行储存在ROM 14b中的程序时，实现接收单元141、显示处理单元142、辅助信息计算单元143、指定单元144和更新单元145中的部分或全部。接收单元141、显示处理单元142、辅助信息计算单元143、指定单元144和更新单元145的部分或全部可以由显示控制器14d来实现。接收单元141、显示处理单元142、辅助信息计算单元143、指定单元144和更新单元145的部分或全部可以由硬件电路来实现。指定单元144将特征量储存在例如SSD 14e或RAM 14c中。
随后，即将描述依上述内容进行配置的实施例的显示控制装置的操作。图10是根据实施例示出了显示控制装置的示例性操作的流程图。这里，作为示例，假设如图4至图6所示的显示示例那样在显示屏幕8上显示拍摄有车辆1前方周边环境的图像，来对显示控制装置进行描述。也就是说，在图10的处理中，显示控制装置在显示屏幕8上显示从成像单元15a输出的图像。
首先，显示处理单元142获取从成像单元15a输出的图像(S1)。辅助信息计算单元143计算辅助信息(S2)。显示处理单元142将辅助信息叠加至所获取的图像上(S3)，并且在显示屏幕8上显示其上叠加有辅助信息的图像(S4)。
随后，显示处理单元142确定是否输入了标记指令(S5)。当显示处理单元142确定没有输入标记指令(S5：否)，则处理回到S1。也就是说，在S1中，显示处理单元142从成像单元15a获取新的图像。
当确定输入了标记指令时(S5，是)，则显示处理单元142在指定点处显示标记401(S6)。在S6的处理中，显示处理单元142将标记401叠加在显示屏幕8上显示的图像上。指定单元144计算并储存指定目标显示位置的特征量(S7)。
随后，显示处理单元142获取新的图像(S8)。通过S8的处理所获取的图像是在拍摄到正在显示的图像的时点之后对周边环境进行成像所获得的图像。
辅助信息计算单元143计算即将叠加到新图像上的辅助信息(S9)。指定单元144基于所储存的特征量指定新图像中指定目标的显示位置(S10)。此后，指定单元144更新储存的特征量(S11)。也就是说，指定单元144以重写格式储存新图像中指定目标显示位置的特征量。
更新单元145将标记401叠加到指定的显示位置上(S12)，并且将辅助信息叠加到新的图像上(S13)，由此，将显示屏幕8的显示内容更新为其上叠加有辅助信息和标记401的新图像(S14)。也就是说，更新单元145连同新图像一起将标记401显示在新图像上的指定显示位置处。此外，更新单元145在将显示屏幕8的显示内容更新至新的图像后，可以叠加辅助信息和标记401。
显示处理单元142确定是否输入了显示释放指令(S15)。当显示处理单元142确定没有输入显示释放指令时(S15：否)，处理返回至S8。当显示处理单元142确定输入了显示释放指令时(S15：是)，处理返回至S1。
这样，根据本实施例，显示处理单元142获取了在某个时点对车辆1周边环境进行成像所获得的图像(S1)，并且当输入了标记指令时(S5：是)，在标记指令指定的指定点处显示标记401(S6)。此后，显示处理单元142获取了在拍摄到通过S1的处理所获得的图像的时点之后对周边环境进行成像所获得的图像(S8)。指定单元144指定新图像中指定目标的显示位置(S10)。更新单元145连同新的图像将标记401显示在新图像上指定的显示位置处(S12和S14)。因此，由于标记401跟随着用户指定的目标所处的位置，所以显示控制装置可以以容易理解的方式显示用户正在注意的目标。
这里，已经对于显示了一个标记401的示例进行了描述。显示控制装置可以在显示屏幕8上显示多个标记401。具体地，例如，通过S6的处理或S14的处理，接收单元141可以在正在显示一个标记401的同时接收新的标记指令。通过执行S6的处理以响应新输入的标记指令，显示处理单元142将标记401的显示添加至新输入的标记指令所指定的新点。也就是说，显示控制装置在显示屏幕8上显示现有标记401和新标记401。此后，显示处理单元142获取了在拍摄到正在显示的图像的时点之后对周边环境进行成像所获得的并且在其上叠加有现有标记401和新标记401的图像。指定单元144指定位于现有标记401显示位置处的目标在新获得的图像中所处的位置以及位于新标记401的显示位置处的目标在新获得的图像中所处的位置中的每一个位置。此外，更新单元145显示新图像，在位于现有标记401显示位置处的目标在新获取的图像上所处的位置处显示现有标记401，并在位于新标记401显示位置处的目标在新获取的图像上所处的位置处显示新标记401。以这种方式，由于显示控制装置可以显示多个标记401，并且使各个标记401分别跟随相应目标所处的位置，因此提高了用户的便利性。例如，当用户标记用户想要避免的多个点或用户想要在路线上通过的多个点时，相应的标记401可以辅助路线的检验。
此外，当多个标记401显示在显示屏幕8上时，显示控制装置可以改变每个标记401的显示形状。例如，如图11所示，一个标记401a是圆形，另一个标记401b是矩形。这样，显示控制装置为各个标记401显示不同形状的显示对象，并且使标记401a和401b的显示位置跟随各个相应目标所处的位置。因此，由于用户可以将用户想要避免的目标和用户想要在路线上通过的目标彼此之间进行区分和标记，所以进一步提高了用户的便利性。此外，显示处理单元142可以为用户呈现多个显示对象，以便允许用户为每个标记401选择显示对象的显示形状。
此外，显示控制装置可以配置为当在显示屏幕8上显示多个标记401时，对每个标记401单独接收显示释放指令的输入。例如，当接收到触摸了正在显示的多个标记401中的一个标记的输入时，接收单元141识别该输入作为释放所触摸标记401的显示的指令。由此，从之后执行S7的处理的时间开始，更新单元145不进行所触摸标记401的叠加显示。指定单元144可以删除所储存的关于显示释放指令所指定的目标的特征量。
此外，显示控制装置可以配置为接收指令的输入以集体释放所有标记401的显示。例如，显示处理单元142在显示屏幕8上显示集体删除按钮。当接收到触摸了集体删除按钮的输入时，接收单元141识别该输入作为集体释放所有标记401的显示的显示释放指令。当接收单元141接收到用于集体释放所有标记401的显示的显示释放指令时，显示控制装置执行S1的处理。
此外，接收显示释放指令的输入的操作输入单元不仅限于触摸面板。显示控制装置可以配置为通过操作任意操作输入单元而能够实现显示释放指令的输入。
此外，标记401的显示的释放条件不仅限于显示释放指令的输入。在一个示例中，当指定目标的显示位置偏离了显示屏幕8的预定区域时，或者当指定目标的显示位置在显示屏幕8的预定区域内时，显示控制装置可以释放相应标记401的显示。
此外，显示控制装置可以接收用于在正在显示的图像上指定轨迹的输入，并且可以显示跟随指定轨迹的线形显示对象。显示控制装置使线形显示对象在显示屏幕8上跟随周边环境的变化。
可以采用任意管理方法作为轨迹管理方法，在一个示例中，显示控制装置管理一个轨迹，该轨迹是一个点集。如图12所示，当用户在作为操作输入单元9的触摸面板上从点302开始滑动手指到点305并经过点303和点304时，接收单元141将用于指定轨迹的输入识别为以点302为起始点以及以点305为终点并且通过点303和点304的轨迹。因此，如图13所示，显示处理单元142显示了使点302和点303互相连接的线、使点303和点304互相连接的线以及使点304和点305互相连接的线，以作为线形显示对象402，每一条线均跟随轨迹。使点互相连接的每一条线可以是直线或曲线。曲线可以是圆弧或二次曲线。当获取新的图像时，指定单元144指定位于点302至305的每个位置处的目标在新图像上所处的位置，并且更新单元145使用线使指定的显示位置互相连接而在新图像上生成跟随轨迹的线形显示对象。
此外，可以采用任意方法作为一组用于构成轨迹的点的获取方法。在一个示例中，显示控制装置可以管理轨迹的起始点和终点以作为用于构成轨迹的一组点。在另一个示例中，当用户滑动手指时显示控制装置可以依序检测用户手指以固定时间间隔所触摸的点，并且可以获取依序检测的各个点以作为一组用于构成轨迹的点。在另一个示例中，显示控制装置可以依序在轨迹上以每隔固定距离检测多个点，并且可以获取依序检测的各个点以作为一组用于构成轨迹的点。需要获取的点的数量例如可以是两个或者更多个。
通过将显示控制装置配置为能够显示轨迹，用户可以在显示屏幕8上绘制用户想要通过的轨迹，并且可以执行转向以使车辆1沿着绘制轨迹行进，因此提高了用户的便利性。此外，在叠加并且同时显示辅助信息时，用户可以执行转向以使得例如绘制的轨迹跟随指示了前轮3F的预期路线的显示对象205。可以任意设计删除绘制轨迹的方法。在车辆1通过路线之后，可以删除，或者可以不删除绘制的轨迹。此外，可以从偏离了显示屏幕8的预定区域的部分中删除绘制的轨迹。
此外，如图14所例示，显示控制装置可以在显示屏幕8上显示鸟瞰视角图像。此外，在正在显示图5所示的图像的同时用户输入了模式切换的操作输入的情况下，显示控制装置可以将显示屏幕8上显示的图像切换至图14所示的鸟瞰视角图像。通过对成像单元15a所拍摄的图像、成像单元15b所拍摄的图像、成像单元15c所拍摄的图像和成像单元15d所拍摄的图像进行视点转换以及合成，显示处理单元142生成了鸟瞰视角图像。在图14的示例中，作为参考，在来自每个成像单元15的图像的接缝部上显示虚线。
此外，当在图像切换之前已经显示了标记401并且在切换之后指定目标位于图像上时，显示控制装置可以将标记401显示在指定目标在切换后图像上所处的位置处。在图14的示例中，标记401在鸟瞰视角图像中被显示在成像单元15a所拍摄的部分。
在通过更新单元145将标记401叠加到来自成像单元15的图像上之后进行视点转换和合成，显示处理单元142可以生成其上叠加有标记401的鸟瞰视角图像。此外，在生成了鸟瞰视角图像之后，显示处理单元142可以使指定单元144指定标记401的显示位置，并且可以使更新单元145将标记401叠加在鸟瞰视角图像上。指定单元144可以指定鸟瞰视角图像上的指定目标的显示位置，并且可以在生成鸟瞰视角图像之前指定多个图像上的指定目标的显示位置。
另外，如图7的显示示例，或者图14的显示示例，当来自多个成像单元15的图像直接或在处理之后显示在显示屏幕8上时，指定单元144不仅可以对来自一个成像单元15的图像增加搜索范围，而且可以对来自另一个成像单元15的图像增加搜索范围。例如，存在通过来自一个成像单元15的图像输入标记指令的情况，并且在后续的时点，指定的目标被拍摄在来自另一个成像单元15的图像上，该另一个成像单元15面向与所述一个成像单元15的方向不同的方向。在这种情况下，指定单元144通过对来自另一个成像单元15的图像进行搜索来指定来自另一个成像单元15的图像上指定目标的显示位置。更新单元145在来自另一个成像单元15的图像上指定的显示位置处显示标记401。
例如，在如图14所示的图像显示在显示屏幕8上之后继续行驶的时候，指定目标在周边环境中的位置移动到车辆1左侧的情况下，显示控制装置将标记401移动到鸟瞰视角图像中通过成像单元15b对车辆1左方进行成像所获得的部分，如图15所示。
这样，显示控制装置指定来自通过不同成像单元15所拍摄的多个图像的指定目标的显示位置，并且在指定的位置显示标记401。即使指定目标在一个成像单元15的成像范围以外，显示控制装置也可以在指定目标在其他成像单元15的成像范围内的时候将标记401显示在该目标的显示位置处。因此，显示控制装置能够以容易理解的方式显示用户正在注意的目标。
此外，当来自多个成像单元15的图像被各个显示在显示屏幕8上且在多个图像中拍摄到了指定目标时，显示控制装置可以在拍摄到指定目标的多个图像上显示标记401。
此外，显示处理单元142可以储存预先从成像单元15获取的图像，并且可以基于之前所储存的图像生成示出了当前周边环境的图像，以便在显示屏幕8上显示该图像。此外，显示处理单元142可以在基于之前的图像所生成的示出了当前周围环境的图像上显示标记401。此外，指定单元144可以从基于之前的图像所生成的示出了当前周围环境的图像中指定该指定目标的显示位置，并且更新单元145可以在指定的显示位置处显示标记401。
例如，如图16所示，显示控制装置可以在显示屏幕上显示图像，以便在显示屏幕8上示出车辆1底盘下方的区域。在图16中，显示对象220是表示车体2的轮廓的框线。由显示对象220包围的区域表示车辆1底盘下方的路面。此外，在示出车辆1底盘下方的区域的图像上显示标记401。显示处理单元142存储从成像单元15a至15d获取的各个之前的图像，并且基于所储存的相应图像生成示出车辆1底盘下方的区域的图像。例如，当车辆1直行时，车辆1在稍后的时点通过成像单元15a在某个时刻拍摄到的图像中所拍摄的道路表面。因此，当显示处理单元142储存了成像单元15在稍早的时点拍摄到的图像时，显示处理单元142可以使用该图像作为示出车辆1正在通过的道路表面的情况的图像。显示处理单元142可以使用除了成像单元15a之外的成像单元15所拍摄的图像，或者可以是通过对多个成像单元15拍摄的图像进行合成所得的合成图像。显示处理单元142可以计算从拍摄到所储存的图像的时点到当前时点的车辆1状态的变化量，并且可以使用所计算的变化量来生成示出了当前时点车辆底盘下方区域的图像。显示处理单元142可以通过对所存储的图像执行诸如切割或视点转换的处理来生成示出了车辆1正在通过的道路表面的情况的图像。
这样，显示处理单元142可以基于成像单元在当前时点之前的时点所拍摄图像来生成示出了当前时点车辆1底盘下方道路表面的状态的图像。此外，当在示出了当前时点车辆1底盘下方道路表面的状态的图像上拍摄到指定目标时，指定单元144可以在相应图像中指定该指定目标的显示位置，并且更新单元145可以显示该图像并且还在所指定的显示位置处显示标记401。因此，由于显示控制装置可以显示示出了成像单元15成像范围以外的周边环境的图像，并且可以标记指定目标在该图像上所处的位置，因此提高了用户的便利性。
同时，获取示出了车辆1底盘下方区域的图像的方法不限于以上描述。成像单元15可以设置在车辆1底盘的底部，并且可以通过该成像单元15来获取示出了车辆1底盘下方区域的图像。
尽管以上已经描述了本公开的实施例，但这些实施例和变型仅仅是示例性的，并且不旨在对本公开的范围进行限制。所述实施例或变型可以以其他方式来实现，并且在不脱离本公开主题范围的情况下可以以各种方法进行省略、替换、合并或改变。此外，可以通过对其中的配置或形状进行部分改变来实现每个实施例或每个变型。
在前面的说明书中已经描述了本发明的原理、优选实施例和操作模式。然而，希望被保护的本发明不应被解释为局限于公开的特定实施例。而且，这里说明的实施例应被认为是说明性的而非限制性的。在不脱离本发明精神的情况下，其他人可以作出变型和改变并采用等同物。因此，应当明确地认为，由此包含了落在如权利要求书所限定的本发明的精神和范围内的所有这类变型、改变和等同物。

Claims (6)

1.一种显示控制装置，包括：
接收单元(141)，其接收用于在第一图像上指定第一点的输入，所述第一图像被显示在车厢(2a)中设置的显示屏幕(8)上，并且示出了车辆(1)在第一时点的周边环境；
显示处理单元(142)，其在所述第一点处显示第一显示对象；
指定单元(144)，其用于指定第二点，位于所述第一点处的第一目标在第二图像上位于所述第二点处，所述第二图像示出了所述车辆在所述第一时点之后的第二时点时的周边环境；以及
更新单元(145)，其连同所述第二图像将所述第一显示对象显示在所述第二图像上的所述第二点处。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，
其中，所述接收单元接收用于在所述显示屏幕上显示的第三图像上指定第三点的输入；
所述第三图像是具有显示在其中的所述第一显示对象并且示出了所述车辆在第三时点的周边环境的图像；
所示显示处理单元将第二显示对象显示在所述第三图像上的所述第三点处；
所述指定单元指定第四点和第五点，所述第一目标在第四图像中位于所述第四点处，所述第四图像示出了所述车辆在所述第三时点之后的第四时点时的周边环境，并且位于所述第三点处的第二目标在所述第四图像中位于所述第五点处；以及
所述更新单元连同所述第四图像将所述第一显示对象显示在所述第四图像上的所述第四点处，并且连同所述第四图像将所述第二显示对象显示在所述第四图像上的所述第五点处。
3.根据权利要求2所述的显示控制装置，
其中，所述第一显示对象具有的显示形状不同于所述第二显示对象的显示形状。
4.根据权利要求1所述的显示控制装置，
其中，所述输入是用于指定两个第一点的输入；
所述指定单元为分别位于所述两个第一点处的每个第一目标指定所述第二点；
所述显示处理单元显示的第一显示对象是将所述各第一点相互连接的线；以及
所述更新单元显示的第一显示对象是将所述各第二点相互连接的线。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的显示控制装置，
其中，所述第一图像是由第一成像装置拍摄的，所述第一成像装置设置在所述车辆中并且面向第一方向；以及
所述第二图像是由第二成像装置拍摄的，所述第二成像装置设置在所述车辆中并且面向第二方向，所述第二方向不同于所述第一方向。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的显示控制装置，
其中，所述第一图像是由设置在所述车辆中的成像装置在所述第一时点拍摄的；
所述第二图像示出了所述车辆的底盘下方的区域；以及
所述显示处理单元根据由所述成像装置在所述第二时点之前的第五时点拍摄的第五图像来生成所述第二图像。
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