CN107531246B - 规划的路线的周围环境数据的提供 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于为机动车车载上的驾驶员辅助系统提供周围环境数据的方法，所述方法包括以下步骤：确定要驶过的路线(SABZ)；提供沿着确定的路线的周围环境数据，其中，附加地提供沿着与该路线偏离的路径(AC)的起始区段的周围环境数据(220)；确定机动车正在驶过所述路径；和确定包括正在驶过的该路径的新路线；和提供沿着该新路线的周围环境数据。

Description

规划的路线的周围环境数据的提供
技术领域
本发明涉及一种用于机动车的驾驶辅助系统。本发明尤其涉及沿着规划的路线提供用于驾驶辅助系统的周围环境数据。
背景技术
在机动车车载上设置有驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统应支持或部分地替代驾驶员。为此，驾驶辅助系统能够设立成用于例如支持地、部分自动地、高度自动地或全自动地执行机动车的纵向或横向控制。然而，一般性地对于驾驶员可能的是：不遵从驾驶辅助系统，并且例如通过制动或转向促使车辆到一个与由驾驶辅助系统规划的行驶操作不同的行驶操作。驾驶辅助系统的这种可中断性一般被视为是重要的，以便提高驾驶员对驾驶辅助系统的接受度。这尤其适用于不能够进行完全自主的操作方式的驾驶辅助系统。
通常对于驾驶辅助系统已知的是，应在哪条路线上引导机动车。为此例如能够定义一目标点，导航系统从机动车的当前位置出发确定到该目标点的路线。为了能够更好地研究机动车周围环境中的影响，周围环境数据例如能够由后台系统来提供。这种周围环境数据例如能够包括超出导航系统地图存储器中的图绘数据范围的信息。基于确定的路线能够将用于该路线的周围环境数据提供给驾驶辅助系统。
如果驾驶员不遵从导航系统并且离开预先确定的路线，那么对于机动车的周围环境不会立即存在周围环境数据。因此，为了提供机动车当前周围环境中的更新数据，可能会经过确定的时间。在该时间内仅可能以减小的精度或根本不可能使用驾驶辅助系统。
发明内容
本发明的任务是，提供一种用来更好地提供用于机动车车载的驾驶员辅助系统的周围环境数据的方法、计算机程序和设备。本发明的有利扩展方案由优选的实施方式得到。
用于为机动车车载的驾驶员辅助系统提供周围环境数据的方法包括以下步骤：确定要驶过的路线；提供沿着确定的所述路线的周围环境数据，其中，附加地提供沿着与所述路线偏离的路径的起始区段的周围环境数据；确定：机动车正在驶过所述路径；确定包括正在驶过的所述路径的新路线；和提供沿着所述新路线的周围环境数据。
由此能够保证，在该机动车的驾驶员干预控制并且离开所述路线时在该机动车的范围内也会存在周围环境数据。驾驶员辅助系统能够以该方式直接利用周围环境数据。驾驶员辅助系统的精度或实施品质能够由此保持不变，而不会使驾驶员失去干预行驶过程的可能性。
周围环境数据的提供能够包括从机动车外部的源下载。尤其，周围环境数据能够从相应的数据提供者无线地获取。通过将附加的周围环境数据限制到所述路径的起始区段上，仅需传送较少的附加数据。由此能够减少传送时间。此外能够避免：下载用于多个替代路线的大量数据，这可能导致服务利用增强，从而导致运营成本提高。例如与周围环境数据的源的无线连接的可用带宽能够被更好地利用。尤其在从车辆外部的源无线地传送数据时可能在要求数据和传送数据之间经过显著等待时间。通过下载减少的数据量，所述等待时间也能够较少产生干扰作用。
在一个实施方式中，将所述路线划分成一些区段，其中，在机动车靠近一个区段时提供用于该区段的周围环境数据。换言之，不必一次性地为整个路线提供周围环境数据，而是在需要这些周围环境数据时能够逐段地来下载。以该方式能够在时间上改善周围环境数据的沿着整个路线的传送。由此例如能够在确定要驶过的路线和结束传送周围环境数据之间走过减少的时间。此外能够避免下载用于由于事件、规划改变或驾驶员干涉而不能使用的路段的周围环境数据。
优选地，区段在从所述路线分支出一路径处相互邻接。因此，所述路线的第一区段从机动车的当前位置延伸直至下一个分支，另一区段从那里延伸直至下一个分支，并且以此类推。最后一个区段在最后一个分支和路线目标之间延伸。这样能够更好地逐段地规划和行驶所述路线。除了用于所述路线的即将到来区段的周围环境数据之外，能够附加地提供用于从路线区段的起点或者终点分支出的路径的起始区段的周围环境数据。这样能够针对每个可预见的驾驶员干涉事先提供周围环境数据。
优选地，在此仅考虑能够符合适用的行驶法规地分支出的路径。由此能够减少不可靠地提供的周围环境数据的量。行驶法规例如能够包括禁止转弯或正在驶过的行车道的方向性。
进一步地，能够仅考虑这样的路径，所述路径的使用会导致相对于确定的路线的行驶时间损失，该行驶时间损失低于预先确定的阈值。通过假设驾驶员不选择具有非常高行驶时间损失的路线，能够进一步减少不可靠地提供的周围环境数据。
在另一实施方式中，根据用于周围环境数据的提供时间来足够大地选择起始区段的长度，以便在机动车在遵守预先确定的最大速度的情况下离开所述起始区段之前提供用于所述路径的延续区段的周围环境数据。换言之，优选的是，所述路径的起始区段足够长，以便在驶过该起始区段期间连续地提供用于所述路径的后续衔接部分的周围环境数据。提供时间能够基于可用的带宽来估算。最大速度能够基于在该路径上所允许的最高速度来确定。
优选地，周围环境数据包括道路走向或行车道走向的几何描述、光信号设施的位置、交通指示牌或道路标志的位置、交通流信息或动态交通调节中的至少一个。在此，能够在可随每天或小时改变的动态信息与静态信息之间进行区分。
计算机程序产品包括在其在处理装置上运行或存储在计算机可读的数据载体上时用于执行所述方法的程序代码单元。
用于为机动车车载的驾驶员辅助系统提供周围环境数据的设备包括：用于确定要驶过的路线的确定装置；用于提供沿着所述确定路线的周围环境数据的提供装置，其中，所述提供装置设立成用于附加地提供沿着与所述路线偏离的路径的起始区段的周围环境数据；用于确定机动车正在驶过所述路径的探测装置；和控制装置，该控制装置设立成用于借助所述确定装置来确定包括正在驶过的所述路径的新路线，并且借助所述提供装置提供沿着所述新路线的周围环境数据。
附图说明
现在参照附图详细描述本发明，在附图中示出：
图1机动车的示意图；和
图2在图1的机动车的起始位置和目标位置之间的道路网的示图。
具体实施方式
图1示出机动车100的示意图。在机动车100上设置有用于提供周围环境数据的设备105。优选地，将周围环境数据提供给机动车100的车载的驾驶员辅助系统110。以示例性的方式，所示出的驾驶员辅助系统110包括车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括处理装置115，该处理装置能够影响机动车100的转向系统120。可选地，驾驶员辅助系统110还包括一个或多个用于探测机动车100的周围环境的传感器125。传感器125尤其能够包括摄像机、雷达传感器或激光雷达传感器。
设备105包括控制装置130，在该控制装置中能够集成地实施多个功能。尤其，控制装置130能够例如基于接收装置135、尤其卫星导航接收装置的位置信号并且可选地基于来自地图存储装置140的数据来确定机动车100的位置和到由机动车100的驾驶员所输入的预先确定的目标点的路线。这些功能通常由导航系统来提供。附加地，控制装置130与通信装置145连接，通过该通信装置能够接收关于一个位置或一个已规划的路线的周围环境数据。通信装置145尤其能够包括用于中央装置150的无线接口，该中央装置关于相应的询问来提供周围环境数据。如果周围环境数据的有效性涉及短时间段，例如一天或预先确定的数小时或预先确定的数分钟，那么所述周围环境数据是动态的，或者，如果这些信息涉及较长时间段，那么所述周围环境数据是静态的。在该意义上例如能够将临时施工地点(Tagesbaustelle)视为动态信息并且将大型施工地点(例如为了建造隧道)视为静态信息。动态的周围环境数据例如能够涉及交通流信息或者动态的交通调节。静态的周围环境数据例如能够涉及道路走向或行车道走向的几何描述或光信号设施(交通灯)、交通指示牌或道路标记的位置。在一个实施方式中，不在动态和静态信息之间进行区分。
控制装置130设立成用于基于用于机动车100的确定路线来提供用于该路线的周围环境数据。为此优选的是，将该路线划分成一些区段并且在正在驶过当前路线区段期间提供用于即将到来的路线区段的周围环境数据。下面参照附图2更详细地描述将一个路线划分成一些区段。
在此提出，确定：在何处从该确定的路线分支出路径。于是，针对该路径的起始区段预先地提供周围环境数据。如果机动车100与该确定的路线偏离，例如因为驾驶员决定使用一个其它的路线，那么控制装置130能够尤其借助接收装置135确定机动车100正在驶过该路径，并且能够提供用于进一步的路径的周围环境数据。尤其能够确定包含所述路径的新路线，并且能够如上所述地提供周围环境数据。以该方式能够保证，驾驶员辅助系统110即使在机动车100非预期地不跟随预先确定的路线时也始终有当前周围环境数据可供使用。
图2示出图1中的机动车100的起始位置S和所规划的目标位置Z之间的示例性道路网200。起始位置S例如能够借助接收装置135来确定，而目标位置Z通常通过机动车100的驾驶员来给出。然而，启发性方案也是可能的，所述启发性方案能够例如基于借助机动车100进行的较早行驶来确定目标位置Z。
第一路线205从S经过中间点A和B向Z延伸。在此，将第一路线205划分成一些区段，这些区段分别在中间点A,B间的区域内相互邻接。因此，第一路线205包括区段SA,AB和BZ。
还设置有示例性的其它中间点C和D。对此存在连线AC,CZ,AD和DC。
为S和Z之间的行驶提供用于每个区段的周围环境数据。优选地，逐步地提供所述周围环境数据，其方式是：在驶过将要到来的区段之前提供用于该区段的周围环境数据。例如，能够在从S向Z行驶开始时首先仅确定用于区段SA的周围环境数据。所确定的周围环境数据以粗线在区段的连线旁示出。如果机动车100靠近中间点A，那么能够提供用于紧接着的区段AB的周围环境数据。于是，当机动车100经过中间点A时，用于紧接着的区段AB的周围环境数据已经存在。
在中间点A上存在这样的可能性，即离开第一路线205并且转弯到路径AC上，该路径与CZ一起构成第二路线215。在此提出，在机动车100到达中间点A之前，已经为离开第一路线205的路径的起始区段220提供了周围环境数据。如果机动车100的驾驶员要在中间点A上不遵从驾驶员辅助系统110并且转入路径AC，那么至少针对起始区段220为驾驶员辅助系统110直接提供周围环境数据。在机动车100驶过起始区段220期间沿着路径AC提供其它周围环境数据。优选地，在驶过起始区段220期间确定第二路线215，使得能够重新逐段地继续提供周围环境数据。
起始区段220的长度能够与机动车100的最大速度和为了提供进一步的周围环境数据所需的时间有关。如果例如需要10秒来从中央装置150要求并下载信息，并且能够认为：机动车100在该时间内以不高于50km/h的速度运动，那么起始位置220必须至少为150米。
优选地，仅针对能够符合适用的行驶法规地分支出的路径210来预先提供周围环境数据。例如可以存在从区段SA到路径AD的转向禁止，使得不必预先提供用于路径AD的周围环境数据。
在另一实施方式中，也能够检验，路径210的使用是否导致高于预先确定的阈值的行驶时间损失。该阈值能够绝对地例如以分钟来给出或者相对地例如关于沿着第一路线205的预计行驶时间来给出。如果行驶时间损失大于预先确定的阈值，那么可以不使用引起该行驶时间损失的路径210。于是，不预先提供用于该路径210的周围环境数据。在图2的示图中，这例如能够适用于从S经过D和C向Z引导的第三路线225。

Claims (9)

1.用于为机动车(105)车载的驾驶员辅助系统(110)提供周围环境数据的方法，包括以下步骤：
-确定要驶过的路线(205)；
-提供沿着确定的所述路线(205)的周围环境数据，
其中，附加地提供沿着与所述路线(205)偏离的路径(210)的起始区段(220)的周围环境数据；
-确定：所述机动车(105)正在驶过所述路径(210)；和
-确定包括正在驶过的所述路径(210)的新路线(215)；和
-提供沿着所述新路线(215)的周围环境数据，
其中，根据用于周围环境数据的提供时间来足够大地选择所述起始区段(220)的长度，以便在所述机动车(105)在遵守预先确定的最大速度的情况下离开所述起始区段(220)之前提供用于所述路径(210)的延续区段的周围环境数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，周围环境数据的所述提供包括从所述机动车(105)外部的源(150)下载。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述路线(205)划分成一些区段，并且在所述机动车(105)靠近一个区段时提供用于所述一个区段的周围环境数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，区段在从所述路线(205,215)分支出一路径(210)处相互邻接。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，仅考虑能够符合适用的行驶法规地分支出的路径(210)。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，仅考虑这样的路径(210)，所述路径的使用会导致相对于确定的所述路线(205)的行驶时间损失，所述行驶时间损失低于预先确定的阈值。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述周围环境数据包括以下信息中的至少一个：
-道路走向的几何描述；
-光信号设施、交通指示牌或道路标志的位置；
-交通流信息；或
-动态交通调节。
8.计算机可读的数据载体，在其上存储有带有程序代码单元的计算机程序产品，在所述计算机程序产品在处理装置(115)上运行时，所述程序代码单元用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。
9.用于为机动车(105)车载的驾驶员辅助系统(110)提供周围环境数据的设备，其中，所述设备包括：
-用于确定要驶过的路线(205,215,225)的确定装置(135,140)；
-用于提供沿着确定的所述路线(205,215,225)的周围环境数据的提供装置(145)，
-其中，所述提供装置(145)设立成用于附加地提供沿着与所述路线偏离的路径(210)的起始区段(220)的周围环境数据；
-用于确定所述机动车(105)正在驶过所述路径(210)的探测装置(135)；
和
-控制装置(130)，该控制装置设立成用于借助所述确定装置(135,140)来确定包括正在驶过的所述路径(210)的新路线(215)，并且借助所述提供装置(145)提供沿着所述新路线(215)的周围环境数据，
其中，根据用于周围环境数据的提供时间来足够大地选择所述起始区段(220)的长度，以便在所述机动车(105)在遵守预先确定的最大速度的情况下离开所述起始区段(220)之前提供用于所述路径(210)的延续区段的周围环境数据。
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