CN107521558A - 车辆转弯辅助方法、系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆转弯辅助方法、系统和车辆，所述方法包括以下步骤：获取车辆的当前车速，并获取车辆的当前转向角；根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，其中，运行状态包括前进状态和倒车状态；以及根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作。该方法通过根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

Description

车辆转弯辅助方法、系统和车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆转弯辅助方法、系统和车辆。

背景技术

随着汽车产业的发展，拥有汽车的人越来越多，从而造成道路拥挤的场面，导致汽车转弯难度加大，很容易出现判读失误，造成不必要的摩擦。

目前汽车转弯主要是根据驾驶员的估算来实现，通过减速并转动方向盘进行转弯操作。由于弯道狭窄并且在完全由驾驶员操作的情况下，很容易出现估算不准和操作不当的情况，使得汽车发生摩擦，产生损失。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆转弯辅助方法，通过根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆转弯辅助系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆转弯辅助方法，包括以下步骤：获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的当前转向角；根据所述当前车速判断所述车辆的运行状态，并根据所述当前转向角判断所述车辆的转弯方向，其中，所述运行状态包括前进状态和倒车状态；以及根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作。

根据本发明实施例的车辆转弯辅助方法，在车辆转弯时获取车辆的当前车速，并获取车辆的当前转向角，然后根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，最后根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆转弯辅助方法还包括：判断所述当前转向角的绝对值是否大于等于预设角度；如果所述当前转向角的绝对值大于等于所述预设角度，则根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆为四轮驱动时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：如果所述车辆向左前方转弯，则对所述车辆的左前轮和左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右前方转弯，则对所述车辆的右前轮和右后轮进行锁止控制；如果所述车辆向左后方倒车，则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右后方倒车，则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆为前轮驱动时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：如果所述车辆向左前方转弯或者所述车辆向左后方倒车，则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右前方转弯或者所述车辆向右后方倒车，则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆为后轮驱动时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：如果所述车辆向左前方转弯，则对所述车辆的左前轮进行锁止控制；如果所述车辆向右前方转弯，则对所述车辆的右前轮进行锁止控制；如果所述车辆向左后方倒车，则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右后方倒车，则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆转弯辅助系统，包括：车速获取模块，用于获取所述车辆的当前车速；角度获取模块，用于获取所述车辆的当前转向角；控制器，所述控制器与所述车速获取模块和所述角度获取模块分别相连，所述控制器用于根据所述当前车速判断所述车辆的运行状态，并根据所述当前转向角判断所述车辆的转弯方向，以及根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，其中，所述运行状态包括前进状态和倒车状态。

根据本发明实施例的车辆转弯辅助系统，在车辆转弯时，通过车速获取模块获取车辆的当前车速，并通过角度获取模块获取车辆的当前转向角，然后，控制器根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，以及根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还判断所述当前转向角的绝对值是否大于等于预设角度，并在判断所述当前转向角的绝对值大于等于所述预设角度时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆为四轮驱动时，所述控制器根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，如果所述车辆向左前方转弯，所述控制器则对所述车辆的左前轮和左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右前方转弯，所述控制器则对所述车辆的右前轮和右后轮进行锁止控制；如果所述车辆向左后方倒车，所述控制器则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右后方倒车，所述控制器则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆为前轮驱动时，所述控制器根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，如果所述车辆向左前方转弯或者所述车辆向左后方倒车，所述控制器则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右前方转弯或者所述车辆向右后方倒车，所述控制器则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆为后轮驱动时，所述控制器根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，如果所述车辆向左前方转弯，所述控制器则对所述车辆的左前轮进行锁止控制；如果所述车辆向右前方转弯，所述控制器则对所述车辆的右前轮进行锁止控制；如果所述车辆向左后方倒车，所述控制器则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；如果所述车辆向右后方倒车，所述控制器则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

此外，本发明的实施例还提出了一种车辆，其包括上述的车辆转弯辅助系统。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆转弯辅助系统，能够辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆转弯辅助方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆转弯辅助方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例对当前转向角进行判断的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆四轮驱动时向左前方转弯和右前方转弯时车轮的受力示意图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆四轮驱动时向左后方倒车和右后方倒车时车轮的受力示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆前轮驱动时向左前方转弯和右前方转弯时车轮的受力示意图；

图7是根据本发明一个实施例的车辆前轮驱动时向左后方倒车和右后方倒车时车轮的受力示意图；

图8是根据本发明一个实施例的车辆后轮驱动时向左前方转弯和右前方转弯时车轮的受力示意图；

图9是根据本发明一个实施例的车辆后轮驱动时向左后方倒车和右后方倒车时车轮的受力示意图；

图10是根据本发明实施例的车辆转弯辅助系统的框图；以及

图11是根据本发明一个具体示例的车辆转弯辅助系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例的车辆转弯辅助方法、系统和车辆。

图1是根据本发明实施例的车辆转弯辅助方法的流程图。如图1所示，该车辆转弯辅助方法包括以下步骤：

S1，获取车辆的当前车速，并获取车辆的当前转向角。

例如，可以通过轮速传感器获取车辆的当前车速，并通过方向盘转角传感器获取车辆的当前转向角。

S2，根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，其中，运行状态包括前进状态和倒车状态。

具体地，如果车辆的当前车速大于零，则判断车辆为前进状态；如果车辆的当前车速小于零，则判断车辆为倒车状态。如果车辆的当前转向角大于零，则判断车辆转弯方向为左转；如果车辆的当前转向角小于零，则判断车辆转弯方向为右转。

S3，根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作。

具体地，车辆转弯时的向心力与转弯半径之间的关系如下述公式(1)所示：

其中，F为车辆转弯时的向心力，V为车辆的当前车速，M为车辆的质量，R为车辆的转弯半径。

车辆在低速情况下向左/右转弯时，由于惯性将产生向右/左运动的趋势，此时车辆转弯的向心力由静摩擦力提供。基于车辆转弯时向心力大小对转弯半径的影响，如果在车辆转弯时能够有效提高静摩擦力，则将有效减小汽车的转弯半径，从而可以使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

考虑到车辆低速行驶时，如果将车辆的内侧车轮刹住，则可以有效提高静摩擦力，从而有效减小汽车的转弯半径。因此，在本发明的实施例中，通过获取车辆的当前车速，并获取车辆的当前转向角，然后根据当前车速判断车辆的运行状态(前进状态或者倒车状态)，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向(左转弯或者右转弯)，最后，根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向将车辆的内侧车轮刹住，此时静摩擦力将增大，车辆的转弯半径将有效减小，从而辅助驾驶员完成转弯操作，有效减少了车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

可以理解的是，在本发明的实施例中，可以增加转弯辅助按键。当驾驶员根据实际情况判断需要减小转弯半径时，驾驶员可以通过按下转弯辅助按键来启动转弯辅助功能；否则，可以不用启动转弯辅助功能。

进一步地，根据本发明的一个实施例，上述的车辆转弯辅助方法还包括：判断当前转向角的绝对值是否大于等于预设角度；如果当前转向角的绝对值大于等于预设角度，则根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制。其中，预设角度可以根据实际情况进行标定。

也就是说，如果当前转向角比较大，则说明当前道路比较狭窄，此时需要对内侧车轮进行锁止控制，直至当前转向角的绝对值小预设角度，从而达到减小转弯半径的目的；如果当前转向角比较小，则说明当前道路比较宽阔，此时无需减小转弯半径即可完成车辆的转弯。

具体地，如图2所示，车辆转弯辅助方法可以包括以下步骤：

S101，当驾驶员需要启动转弯辅助功能时，按下转弯辅助按键。

S102，判断转弯辅助按键是否成功被按下。如果是，执行步骤S103；如果否，返回步骤S101。

S103，获取车辆的当前车速，并根据当前车速判断车辆的运行状态。

S104，获取车辆的当前转向角。

S105，判断当前转向角是否满足预设角度。如果是，执行步骤S106；如果否，不执行刹住车辆车轮的操作，直接退出转弯辅助功能。

S106，刹住车辆的内侧车轮。进一步地，如图3所示，如果当前转向角a大于等于预设角度a0，则刹住车辆的左侧车轮；如果当期转向角a小于等于预设角度的负值-a0，则刹住车辆的右侧车轮。

如果在执行刹住车辆的车轮后仍不能满足预设角度要求，则退出转弯辅助功能。如果驾驶员未再次按下转弯辅助按键，则转弯辅助功能不启动。

为使本领域技术人员更清楚地了解本发明，下面结合本具体场景来进一步说明。

根据本发明的一个实施例，当车辆为四轮驱动时，根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：如果车辆向左前方转弯，则对车辆的左前轮和左后轮进行锁止控制；如果车辆向右前方转弯，则对车辆的右前轮和右后轮进行锁止控制；如果车辆向左后方倒车，则对车辆的左后轮进行锁止控制；如果车辆向右后方倒车，则对车辆的右后轮进行锁止控制。

具体地，记车辆的左前轮为FL、右前轮为FR、左后轮为RL和右后轮为RR。当车辆为四轮驱动时，车辆的四个车轮均有驱动力。

如图4a所示，如果车辆向左前方转弯，则刹住车辆的左前轮FL和左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的右前轮FR和右后轮RR上。

如图4b所示，如果车辆向右前方转弯，则刹住车辆的右前轮FR和右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和左后轮RL上。

如图5a所示，如果车辆向左后方倒车，则刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL、右前轮FR和右后轮RR上。

如图5b所示，如果车辆向右后方倒车，则刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在左前轮FL、右前轮FR和左后轮RL上。

根据本发明的一个实施例，当车辆为前轮驱动时，根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：如果车辆向左前方转弯或者车辆向左后方倒车，则对车辆的左后轮进行锁止控制；如果车辆向右前方转弯或者车辆向右后方倒车，则对车辆的右后轮进行锁止控制。

具体地，当车辆为前轮驱动时，车辆的左前轮FL和右前轮FR具有驱动力。

如图6a所示，如果车辆向左前方转弯，则刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

如图6b所示，如果车辆向右前方转弯，则刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

如图7a所示，如果车辆向左后方倒车，则刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

如图7b所示，如果车辆向右后方倒车，则刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

根据本发明的一个实施例，当车辆为后轮驱动时，根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：如果车辆向左前方转弯，则对车辆的左前轮进行锁止控制；如果车辆向右前方转弯，则对车辆的右前轮进行锁止控制；如果车辆向左后方倒车，则对车辆的左后轮进行锁止控制；如果车辆向右后方倒车，则对车辆的右后轮进行锁止控制。

具体地，当车辆为后轮驱动时，车辆的左后轮RL和右后轮RR具有驱动力。

如图8a所示，如果车辆向左前方转弯，则刹住车辆的左前轮FL，此时驱动力集中在车辆的左后轮RL和右后轮RR上。

如图8b所示，如果车辆向右前方转弯，则刹住车辆的右前轮FR，此时驱动力集中在车辆的左后轮RL和右后轮RR上。

如图9a所示，如果车辆向左后方倒车，则刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的右后轮RR上。

如图9b所示，如果车辆向右后方倒车，则刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左后轮RL上。

综上所述，根据本发明实施例的车辆转弯辅助方法，在车辆转弯时获取车辆的当前车速，并获取车辆的当前转向角，然后根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，最后根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

图10是根据本发明实施例的车辆转弯辅助系统的框图。如图10所示，该车辆转弯辅助系统包括：车速获取模块10、角度获取模块20和控制器30。

其中，车速获取模块10用于获取车辆的当前车速。角度获取模块20用于获取车辆的当前转向角。控制器30与车速获取模块10和角度获取模块20分别相连，控制器30用于根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，以及根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，其中，运行状态包括前进状态和倒车状态。

具体地，在车辆转弯时，通过车速获取模块10获取车辆的当前车速，并通过角度获取模块20获取车辆的当前转向角。然后，控制器30根据当前车速判断车辆的运行状态，如果车辆的当前车速大于零，则判断车辆为前进状态；如果车辆的当前车速小于零，则判断车辆为倒车状态。并且，控制器30根据当前转向角判断车辆的转弯方向，如果车辆的当前转向角大于零，则判断车辆转弯方向为左转；如果车辆的当前转向角小于零，则判断车辆转弯方向为右转。最后，控制器30根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向将车辆的内侧车轮刹住，此时静摩擦力将增大，车辆的转弯半径将有效减小，从而辅助驾驶员完成转弯操作，有效减少了车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

可以理解的是，在本发明的实施例中，车辆转弯辅助系统还可以包括：转弯辅助按键(图中未具体示出)，转弯辅助按键与控制器30相连，并且可设置在方向盘或者车辆的中控台上等。当驾驶员根据实际情况判断需要减小转弯半径时，驾驶员可以通过按下转弯辅助按键来启动转弯辅助功能；否则，可以不用启动转弯辅助功能。

进一步地，根据本发明的一个实施例，控制器30还判断当前转向角的绝对值是否大于等于预设角度，并在判断当前转向角的绝对值大于等于预设角度时，根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制。

也就是说，如果当前转向角比较大，则说明当前道路比较狭窄，此时需要对内侧车轮进行锁止控制，直至当前转向角的绝对值小预设角度，从而达到减小转弯半径的目的；如果当前转向角比较小，则说明当前道路比较宽阔，此时无需减小转弯半径即可完成车辆的转弯。

具体地，如图11所示，车速获取模块10可以为轮速传感器，即通过设置在左前轮FL、右前轮FR、左后轮RL和右后轮RR上的轮速传感器10FL、10FR、10RL和10RR来获取车辆的当前车速。角度获取模块20可以为方向盘转角传感器，即通过设置在方向盘上的转角传感器获取车辆的当前转向角。控制器30可以集成在车辆的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中。

当车辆处于狭窄地带时，驾驶员可以在操作车辆转弯时，按下转弯辅助按键并转动方向盘。控制器30在接收到转弯辅助按键信号后，启动转弯辅助功能，此时轮速传感器10FL、10FR、10RL和10RR获取车辆的车轮转速并传输至控制器30，同时，方向盘转角传感器获取车辆的当前转向角并传输至控制器30。然后，控制器30根据车轮转速判断车辆是前进状态还是倒车状态，并根据转向角判断车辆的转弯方向，以及判断转向角是否满足预设角度。如果转向角度满足预设角度，控制器30则通过阀体控制器控制相应阀体来刹住相应车轮。进一步地，如果当前转向角a大于等于预设角度a0，控制器30则刹住车辆的左侧车轮；如果当期转向角a小于等于预设角度的负值-a0，控制器30则刹住车辆的右侧车轮。从而达到减小转弯半径的目的，辅助驾驶员完成转弯操作。

为使本领域技术人员更清楚地了解本发明，下面结合本具体场景来进一步说明。

根据本发明的一个实施例，当车辆为四轮驱动时，控制器30根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，如果车辆向左前方转弯，控制器30则对车辆的左前轮和左后轮进行锁止控制；如果车辆向右前方转弯，控制器30则对车辆的右前轮和右后轮进行锁止控制；如果车辆向左后方倒车，控制器30则对车辆的左后轮进行锁止控制；如果车辆向右后方倒车，控制器30则对车辆的右后轮进行锁止控制。

具体地，当车辆为四轮驱动时，车辆的四个车轮均有驱动力。

如图4a所示，如果车辆向左前方转弯，控制器30则通过阀体控制器40FL控制阀体50FL来刹住车辆的左前轮FL，并通过阀体控制器40RL控制阀体50RL来刹住左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的右前轮FR和右后轮RR上。

如图4b所示，如果车辆向右前方转弯，控制器30则通过阀体控制器40FR控制阀体50FR来刹住车辆的右前轮FR，并通过阀体控制器40RR控制阀体RR来刹住右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和左后轮RL上。

如图5a所示，如果车辆向左后方倒车，控制器30则通过阀体控制器40RL控制阀体50RL来刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL、右前轮FR和右后轮RR上。

如图5b所示，如果车辆向右后方倒车，控制器30则通过阀体控制器40RR控制阀体50RR来刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在左前轮FL、右前轮FR和左后轮RL上。

根据本发明的一个实施例，当车辆为前轮驱动时，控制器30根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，如果车辆向左前方转弯或者车辆向左后方倒车，控制器30则对车辆的左后轮进行锁止控制；如果车辆向右前方转弯或者车辆向右后方倒车，控制器30则对车辆的右后轮进行锁止控制。

具体地，当车辆为前轮驱动时，车辆的左前轮FL和右前轮FR具有驱动力。

如图6a所示，如果车辆向左前方转弯，控制器30则通过阀体控制器40RL控制阀体50RL来刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

如图6b所示，如果车辆向右前方转弯，控制器30则通过阀体控制器40RR控制阀体50RR来刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

如图7a所示，如果车辆向左后方倒车，控制器30则通过阀体控制器40RL控制阀体50RL来刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

如图7b所示，如果车辆向右后方倒车，控制器30则通过阀体控制器40RR控制阀体50RR来刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左前轮FL和右前轮FR上。

根据本发明的一个实施例，当车辆为后轮驱动时，控制器30根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，如果车辆向左前方转弯，控制器30则对车辆的左前轮进行锁止控制；如果车辆向右前方转弯，控制器30则对车辆的右前轮进行锁止控制；如果车辆向左后方倒车，控制器30则对车辆的左后轮进行锁止控制；如果车辆向右后方倒车，控制器30则对车辆的右后轮进行锁止控制。

具体地，当车辆为后轮驱动时，车辆的左后轮RL和右后轮RR具有驱动力。

如图8a所示，如果车辆向左前方转弯，控制器30则通过阀体控制器40FL控制阀体50FL来刹住车辆的左前轮FL，此时驱动力集中在车辆的左后轮RL和右后轮RR上。

如图8b所示，如果车辆向右前方转弯，控制器30则通过阀体控制器40FR控制阀体50FR来刹住车辆的右前轮FR，此时驱动力集中在车辆的左后轮RL和右后轮RR上。

如图9a所示，如果车辆向左后方倒车，控制器30则通过阀体控制器40RL控制阀体50RL来刹住车辆的左后轮RL，此时驱动力集中在车辆的右后轮RR上。

如图9b所示，如果车辆向右后方倒车，控制器30则通过阀体控制器40RR控制阀体50RR来刹住车辆的右后轮RR，此时驱动力集中在车辆的左后轮RL上。

根据本发明实施例的车辆转弯辅助系统，在车辆转弯时，通过车速获取模块获取车辆的当前车速，并通过角度获取模块获取车辆的当前转向角，然后，控制器根据当前车速判断车辆的运行状态，并根据当前转向角判断车辆的转弯方向，以及根据车辆的运行状态和车辆的转弯方向对车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

此外，本发明的实施例还提出了一种车辆，其包括上述的车辆转弯辅助系统。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆转弯辅助系统，能够辅助驾驶员完成转弯操作，从而有效减少车辆转弯时人为因素导致的摩擦或者碰撞，使得车辆在狭窄地带转弯或掉头更加方便。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种车辆转弯辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的当前转向角；

根据所述当前车速判断所述车辆的运行状态，并根据所述当前转向角判断所述车辆的转弯方向，其中，所述运行状态包括前进状态和倒车状态；以及

根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作。

2.根据权利要求1所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，还包括：

判断所述当前转向角的绝对值是否大于等于预设角度；

如果所述当前转向角的绝对值大于等于所述预设角度，则根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，当所述车辆为四轮驱动时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：

如果所述车辆向左前方转弯，则对所述车辆的左前轮和左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右前方转弯，则对所述车辆的右前轮和右后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向左后方倒车，则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右后方倒车，则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，当所述车辆为前轮驱动时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：

如果所述车辆向左前方转弯或者所述车辆向左后方倒车，则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右前方转弯或者所述车辆向右后方倒车，则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

5.根据权利要求1或2所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，当所述车辆为后轮驱动时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，包括：

如果所述车辆向左前方转弯，则对所述车辆的左前轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右前方转弯，则对所述车辆的右前轮进行锁止控制；

如果所述车辆向左后方倒车，则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右后方倒车，则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

6.一种车辆转弯辅助系统，其特征在于，包括：

车速获取模块，用于获取所述车辆的当前车速；

角度获取模块，用于获取所述车辆的当前转向角；

控制器，所述控制器与所述车速获取模块和所述角度获取模块分别相连，所述控制器用于根据所述当前车速判断所述车辆的运行状态，并根据所述当前转向角判断所述车辆的转弯方向，以及根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制，以辅助驾驶员完成转弯操作，其中，所述运行状态包括前进状态和倒车状态。

7.根据权利要求6所述的车辆转弯辅助系统，其特征在于，所述控制器还判断所述当前转向角的绝对值是否大于等于预设角度，并在判断所述当前转向角的绝对值大于等于所述预设角度时，根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制。

8.根据权利要求6或7所述的车辆转弯辅助系统，其特征在于，当所述车辆为四轮驱动时，所述控制器根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，

如果所述车辆向左前方转弯，所述控制器则对所述车辆的左前轮和左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右前方转弯，所述控制器则对所述车辆的右前轮和右后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向左后方倒车，所述控制器则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右后方倒车，所述控制器则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

9.根据权利要求6或7所述的车辆转弯辅助系统，其特征在于，当所述车辆为前轮驱动时，所述控制器根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，

如果所述车辆向左前方转弯或者所述车辆向左后方倒车，所述控制器则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右前方转弯或者所述车辆向右后方倒车，所述控制器则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

10.根据权利要求6或7所述的车辆转弯辅助系统，其特征在于，当所述车辆为后轮驱动时，所述控制器根据所述车辆的运行状态和所述车辆的转弯方向对所述车辆的相应车轮进行锁止控制时，其中，

如果所述车辆向左前方转弯，所述控制器则对所述车辆的左前轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右前方转弯，所述控制器则对所述车辆的右前轮进行锁止控制；

如果所述车辆向左后方倒车，所述控制器则对所述车辆的左后轮进行锁止控制；

如果所述车辆向右后方倒车，所述控制器则对所述车辆的右后轮进行锁止控制。

11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的车辆转弯辅助系统。