CN107499556A - 一种捆绑螃蟹的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种螃蟹捆绑装置，包括：多功能接蟹盘、柔性压蟹装置、C型箍蟹架、箍蟹架放置法兰盘、对称式旋转台、绳头夹持与交换机构、绳体导向机构、绳头绳尾并拢与绳子收紧机构、系绳机构和剪绳机构。本申请所述螃蟹捆绑装置不仅能够实现螃蟹的自动捆绑，且捆绑效果非常好。本申请还涉及一种螃蟹捆绑方法。

Description

一种捆绑螃蟹的装置及方法

技术领域

本申请涉及一种捆绑装置，具体地，本申请涉及一种捆绑螃蟹的装置。另外，本申请还涉及一种捆绑螃蟹的方法。

背景技术

众所周知，在螃蟹上市前，要将螃蟹进行捆绑。传统的螃蟹捆绑一直依靠人力来完成，捆绑步骤为：一、先用右手按住蟹背，同时，左手四指张开将左边蟹脚与螯顺其关节弯曲并抓紧；二、右边的蟹脚与螯在右手的帮助下同样使其弯曲，再用左手拇指、食指扣住抓紧；三、左手抓蟹提起，右手将嘴咬住的一端棉绳沿蟹侧脚边从上往下顺时针紧绕两圈；四、左手侧转蟹身，将蟹肚朝内，将绳从蟹螯中间顺时针方向再紧绕两圈；五、绕至蟹背处，左手食指将绳按住，右手取下嘴咬的一端棉绳，以逆时针绕向蟹背；六、左手将蟹背朝上放下，两手同时帮忙一起打结；七、打紧绳结后用剪刀前去剩余棉绳，一个被捆绑好的团状的蟹出现了。随着社会的发展，捆绑螃蟹的人员越来越少，呈现出螃蟹养殖企业每年用于捆绑螃蟹的经济支出越来越大，且季节性招工越来越难的现象越来越严重。

CN104401526B公开了一种自动捆绑螃蟹的装置，包括：捆绑机构、输送带以及捆绑带，该装置能够实现自动捆绑螃蟹的目的，但是该装置运作一次只能从一个方向捆绑螃蟹一圈，虽然能够节省劳动力，但是捆绑效果较差。

发明内容

本申请的目的是提供一种捆绑螃蟹的装置，所要解决的技术问题是不仅能实现螃蟹的自动捆绑，且捆绑效果好。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案如下：

一种螃蟹捆绑装置，包括：多功能接蟹盘、柔性压蟹装置、C型箍蟹架、箍蟹架放置法兰盘、对称式旋转台、绳头夹持与交换机构、绳体导向机构、绳头绳尾并拢与绳子收紧机构、系绳机构和剪绳机构，所述多功能接蟹盘用来放置螃蟹且能够任意角度旋转；所述柔性压蟹装置位于多功能接蟹盘上方，控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动；所述C型箍蟹架为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，C型箍蟹架与对称式旋转台连接；所述箍蟹架放置法兰盘的中心为多功能接蟹盘，箍蟹架放置法兰盘用作将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转；所述绳头夹持与交换机构用来夹住绳子的开始端，且能够随着对称式旋转台一起进行旋转运动；所述绳体导向机构用来将绳体导向螃蟹的中心位置，并确保顺利送绳；所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构，用于在捆绑完成后，实现绳头绳尾并拢，并将绳子收紧；所述系绳机构，用于将并拢后的绳头绳尾扎紧，所述剪绳机构用来剪断扎紧的绳头绳尾。

所述多功能接蟹盘上设置有摄像头，所述摄像头与计算机相连；多功能接蟹盘底部与气缸相连，实现能够任意角度旋转且可以升降。

所述多功能接蟹盘主要用来调整螃蟹的平面角度，采取可升降方式，可由气缸下沉后并进行小角度的侧倾将捆绑完成的螃蟹倾倒出来，并立即回正并上升至初始位置，等待下一只螃蟹的到来。

所述柔性压蟹装置包括可采用电磁铁轴、气缸、其它可高速垂直出轴和气囊，侧装气缸实现伸缩，下压时电磁铁轴推出一个气囊，压在螃蟹的上表面，从而控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动而不会导致螃蟹受伤既不影响C型箍蟹架拢蟹臂的伸入夹持螃蟹。

所述C型箍蟹架包括C型箍蟹拢蟹臂，所述C型箍蟹拢蟹臂的后部连接有两个连接杆，所述两个连接杆呈90°V型。

所述连接杆包括母套、公套和Э型卡口，所述Э型卡口位于连接杆的末端，所述母套为中空结构并连接于Э型卡口的背面，所述公套为中空结构并位于连接杆的顶端，公套内置弹簧，公套的一端能够插入母套内，Э型卡后方设置有卡口段。

优选的，所述连接杆上设置有公套防脱落销。

优选的，所述母套和公套为方形或矩形。

优选的，所述连接杆的总长度约80-120毫米。

优选的，所述连接杆的卡口段长度大约为10毫米。

所述C型箍蟹架能够固定螃蟹的所有脚并促成脚向内侧自然卷曲。C型箍蟹架在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹后，通过对称式旋转台的基座上升带动箍蟹架的提升，再由旋转台带动箍蟹架和螃蟹进行翻转。

所述箍蟹架放置法兰盘为一个圆型法兰状的机构。

箍蟹架放置法兰盘的下部是一个可控制的旋转系统，所述旋转系统能够进行0-90-0°的重复旋转。箍蟹架放置法兰盘的主要作用是能够将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转之后进行纵向捆绑。所述箍蟹架放置法兰盘下部的旋转系统的旋转的方向要能够与绳头形成交叉。

所述箍蟹架放置法兰盘上设置有自锁式导向槽，所述自锁式导向槽具体为连接杆放置自锁式导向槽，能够与连接杆上的卡口段卡合。防止箍蟹架转动及与螃蟹接触的位置产生松动。

由于连接杆内置弹簧且可调节，C型箍蟹架落于自锁式导向槽中时，露出部分的圆弧球面能够作为位置自适应锁紧与导向。

所述弹簧能够预防外形尺寸有变化及螃蟹固定位置稍有不同时也能够自适应锁紧，且能够预防与对称式旋转台连接时对螃蟹造成伤害。

所述对称式旋转台包括由电机带动的旋转杆，所述旋转杆和电机固定在一个通过气缸控制左右移动的可整体升降的工作台上，所述气缸包括一个横移气缸和一个工作台升降气缸。

所述旋转杆的外侧面加工有与Э型卡口能够卡合的卡槽。优选的，所述一根旋转杆外侧面的两端均加工有与Э型卡口能够卡合的卡槽，同时连接两根连接杆，实现对称式旋转台和两个C型箍蟹架的连接。

优选的，根据螃蟹的大小旋转杆长约150-250毫米，旋转杆的直径约20-25毫米。

当对称式旋转台中的气缸都是在归零状态，旋转杆也是在水平状态下时，旋转杆的卡槽将与连接杆上的Э型卡口处于相对位置，此时横移气缸工作将会实现卡槽与卡口对接完成。升降气缸开始工作，提起螃蟹到100-300毫米的位置。

所述绳头夹持与交换机构的夹持部位采用可控制的电磁铁（例如常开电磁铁）的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳头，给电磁铁供电即可松开绳头，优选的，电磁铁采取碳刷供电方式实现控制。

所述绳头夹持结构夹住绳子的开始端的同时，牵引绳子到达指定区域，优选的，所述绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10~30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜。确保后续的绳子能够顺利捆到螃蟹的身上。

在前一只螃蟹完成系绳但未将绳体剪断之前，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁供电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头。

本领域技术人员能够知晓如何实现绳头夹持机随着对称式旋转台一起进行旋转运动，例如，可以通过将绳头夹持与交换机构连接于对称式旋转台来实现。本领域技术人员能够知晓如何实现绳体自动挤入原来绳头夹持的位置，例如，可以通过一个牵引装置，将绳体引入绳头夹持的位置。

绳体导向机构除将绳体导向螃蟹的中心位置作用外，还需要能够避开对称式旋转台在旋转时不会遭遇干涉。优选的，所述绳体导向机构位于螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米。

优选的，所述绳体导向机构的末端采用可控制的电磁铁（例如常开电磁铁）的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳体。当螃蟹纵横向捆绑程序完成后，绳体导向机构的末端闭合，将绳体实现一定的拉力，确保绳头绳尾并拢机构的正常执行工作。

当绳头夹持与交换机构顺利夹紧前一只螃蟹的绳体并成功经剪断后，绳体导向机构末端的电磁铁工作，放松后续的绳体，确保下一只螃蟹的顺利送绳。

所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构为一体化上层气缸和下层气缸左右错位设计，所述上层气缸和下层气缸最前端均是一个∩形设计，所述上层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体；所述下层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体且能上下升降。

优选的，所述上层气缸向前伸出约100毫米；所述下层气缸向前伸出约200毫米；所述上下层∩形之间间隔不少于15-50毫米的距离。

本申请所述的绳头绳尾并拢与绳子收紧机构的上层和下层左右错位设计，可以实现上下层的∩形能有一定的交叉角度，有利于控制绳子不会随便移动及绳子跑出的问题。

进一步地，还可以通过计算机来设置螃蟹的捆绑参数等，例如横向的捆绑圈数、纵向的捆绑圈数。

本申请还涉及一种捆绑螃蟹的方法，包括以下步骤：

Ⅰ）从麻绳中间取出绳头，穿过绳体导向机构后，由绳头夹持与交换机构固定住绳头，绳头伸出绳头夹持与交换机构30-50毫米；绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10-30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜，绳头夹持与交换机构随四角夹紧装置和螃蟹同向旋转与升降；Ⅱ）螃蟹到达多功能接蟹盘后，由柔性压蟹装置压住螃蟹背部将螃蟹固定在接蟹盘上方，多功能接蟹盘通过摄像头确认螃蟹的头尾位置及角度是否合适，如果不合适的话，将会向计算机发出信号，计算机会发出指令自动调整接蟹盘角度至合适位置，4个C型箍蟹架从四个方向同时向螃蟹靠拢并固定住螃蟹的脚；C型箍蟹架的连接杆通过与对称的旋转杆自动套接并将其提升至不影响翻转捆绑的安全高度，以此将箍蟹架提升并将螃蟹提起到安全高度；Ⅲ）绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向约10-30毫米，启动对称式旋转台带动C型箍蟹架进行旋转，首先捆绑螃蟹两侧的脚，捆扎三圈停止（可以通过计算机进行设置捆绑圈数）；Ⅳ）C型箍蟹架带动螃蟹一起落下，连接杆落入自锁式导向槽内，箍蟹架连接杆与旋转杆分离，箍蟹架放置法兰盘将带动螃蟹进行90度旋转，待通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来后，箍蟹架放置法兰盘返回；Ⅴ）旋转杆与C型箍蟹架上的另外四根连接杆进行有效套接，通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来，绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，捆绑螃蟹头尾（具体的是螃蟹头尾的2个大蟹钳，以及头部2侧的蟹钳），捆扎二圈停止（可以通过计算机进行设置捆绑圈数）；Ⅵ）当螃蟹的头尾捆绑工作完成后，绳体导向机构末端闭合，绳头夹持与交换机构向螃蟹中心位置提升，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构上层气缸向前伸出，通过将绳体和绳头包进∩形，实现绳头和绳体的并拢；接下来下层气缸向前伸出，将绳体和绳头包进∩形，然后用升降气缸将下层的∩形向螃蟹位置下降，以此来实现绳子能够收紧；Ⅶ）系绳机构在下层气缸的∩形上方位置将已经并拢的绳头和绳体系紧或用金属锁扣扣紧，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁供电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头；Ⅷ）剪绳机构紧贴绳结或金属锁扣的上方将原来的绳体剪断，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构立即上提（此上提作用是为了脱开绳结或金属锁扣）退出，螃蟹捆绑完成。

螃蟹捆绑完成后，由气缸下沉后将C型固蟹架的连接杆放置旋转台的固定架上，C型箍蟹架再松开与螃蟹的夹持，由多功能接蟹盘托住螃蟹下沉并进行小角度的侧倾将螃蟹倾倒至集中收集区，倒出螃蟹后多功能接蟹盘将立即回正并上升至初始位置，等待下一只螃蟹的到来。

本申请方法，在操作过程中具体尺寸以实际生产过程中的需要为准。

优选的，所述C型箍蟹架通过对称式旋转台将螃蟹提起来约200毫米；

优选的，所述绳头伸出绳头夹持与交换机构30-50毫米；

所述螃蟹的捆扎圈数可以根据实际需要来定，优选的，捆绑螃蟹两侧的8只脚，捆扎三圈停止；捆绑螃蟹头尾，捆扎二圈停止；

优选的，所述锁扣优选为金属锁扣。

绳头绳尾并拢与绳子收紧机构下层的∩形向螃蟹位置下降，不仅能够收紧绳子，起到预防螃蟹身上的绳头绳尾收紧不到位导致螃蟹松动的作用，同时还能保证上上下层∩形之间有间隔，便于系绳机构工作。

本申请中所述横相捆绑，是指捆绑螃蟹的八只脚；所述的纵向捆绑，是指捆绑住螃蟹的头尾。

本申请的有益效果：能够实现螃蟹的自动捆绑，且捆绑效果非常好。

附图说明

图1为本申请装置的结构示意图；

图2为本申请装置的C型箍蟹架结构示意图；

图3为对称式旋转台结构示意图；

图4为绳头绳尾并拢与绳子收紧机构结构示意图；

1-多能能接蟹盘；2-箍蟹架放置法兰盘；3-柔性压蟹装置；4-C型箍蟹架；5-连接杆；6-自锁式导向槽；7-绳头夹持与交换机构；8-绳体导向机构；9-电磁铁轴；10-气囊；11-Э型卡口;12-母套;13-公套;14-弹簧;15-C型箍蟹拢蟹臂;16-公套防脱落销; 17-电机；18-旋转杆；19-横移气缸，20-升降气缸；21-上层气缸；22-下层气缸；23-绳头；24-绳体；25-∩形。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行阐述。

如图1-4所示，一种螃蟹捆绑装置，包括多功能接蟹盘1、柔性压蟹装置3、C型箍蟹架4、箍蟹架放置法兰盘2、对称式旋转台（图1未示出，其结构可以参见图3）、绳头夹持与交换机构7、绳体导向机构8、绳头绳尾并拢与绳子收紧机构（图1未示出，其结构可以参见图4）、系绳机构与剪绳机构（图1未示出）。

所述多功能接蟹盘1用来放置螃蟹且能够任意角度旋转，多功能接蟹盘1上设置有摄像头，所述摄像头与计算机相连；多功能接蟹盘1底部与气缸相连，能够任意角度旋转且可以升降，多功能接蟹盘1主要用来调整螃蟹的平面角度，采取可升降方式，可由气缸下沉后并进行小角度的侧倾将捆绑完成的螃蟹倾倒出来，并立即回正并上升至初始位置，等待下一只螃蟹的到来；

所述柔性压蟹装置3位于多功能接蟹盘1上方，控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动；柔性压蟹装置3包括电磁铁轴9和气囊10，侧装气缸实现伸缩，下压时电磁铁轴9推出一个气囊10，压在螃蟹的上表面，从而控制螃蟹在多功能接蟹盘1上的活动；

所述C型箍蟹架4为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，C型箍蟹架4与对称式旋转台连接；C型箍蟹4包括C型箍蟹拢蟹臂15，C型箍蟹拢蟹臂15的后部连接有两个连接杆5，两个连接杆5呈90°V型。连接杆5包括母套12、公套13和Э型卡口11，Э型卡口11位于连接杆5的末端，母套12为中空结构并连接于Э型卡口11的背面，公套13为中空结构并位于连接杆5的顶端，公套13内置弹簧14，公套13的一端能够插入母套12内，Э型卡口11后方设置有卡口段（图中未示出）。连接杆5上还设置有公套防脱落销16，母套和公套为方形或矩形，连接杆5的总长度约80-120毫米，连接杆5的卡口段长度大约为10毫米。 C型箍蟹架4在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹后，通过对称式旋转台能带动螃蟹翻转；

所述箍蟹架放置法兰盘2的中心为多功能接蟹盘1，箍蟹架放置法兰盘2用作将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转；箍蟹架放置法兰盘2为一个圆型法兰状的机构。箍蟹架放置法兰盘2的下部是一个可控制的旋转系统，所述旋转系统能够进行0-90-0°的重复旋转。箍蟹架放置法兰盘2下部的旋转系统的旋转的方向与绳头形成交叉。箍蟹架放置法兰盘2上设置有连接杆5放置自锁式导向槽6，自锁式导向槽6能够与连接杆5上的卡口段卡合；

对称式旋转台是由电机17带动的旋转杆18，旋转杆18和电机17固定在一个通过气缸控制左右移动的升降式工作台上，包括一个横移气缸19和一个升降气缸20。

旋转杆18的外侧面加工有与Э型卡口11配合的卡槽（图中未示出）。每根旋转杆18外侧面的两端均加工有与Э型卡口11能够卡合的卡槽，能够同时连接两根连接杆5，实现对称式旋转台和两个C型箍蟹架4的连接。根据螃蟹的大小旋转杆18长约150-250毫米，旋转杆18的直径约20-25毫米。当对称式旋转台中的气缸都是在归零状态，旋转杆也是在水平状态下时，旋转杆的卡槽将与连接杆上的Э型卡口处于相对位置，此时横移气缸工作将会实现卡槽与卡口对接完成。升降气缸开始工作，提起螃蟹到100-300毫米的位置；

所述绳头夹持与交换机构7用来夹住绳子的开始端，绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10~30毫米，以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜，确保后续的绳子能够顺利捆到螃蟹的身上。绳头夹持与交换机构能够随着对称式旋转台一起进行旋转运动；绳头夹持与交换机构7的夹持部位采用常开电磁铁的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳头，给电磁铁供电即可松开绳头，电磁铁可以采取碳刷供电方式实现控制。在前一只螃蟹完成扎口但未将绳体剪断之前，绳头夹持与交换机构7上的电磁铁接收到控制供电后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，电磁铁断电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，这样就实现了原来的绳体变成捆绑下一只螃蟹的绳头；

绳体导向机构8用来将绳体导向螃蟹的中心位置，并确保顺利送绳，所述绳体导向机构位于螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，并避开对称式旋转台在旋转时不会遭遇干涉；绳体导向机构8的末端采用常开电磁铁的伸缩驱动来实现闭合夹紧。当螃蟹纵横向捆绑程序完成后，绳体导向机构8的末端闭合，将绳体实现一定的拉力，确保绳头绳尾并拢机构的正常执行工作。当绳头夹持与交换机构7顺利夹紧前一只螃蟹的绳体并成功经剪断后，绳体导向机构8末端的电磁铁工作，放松后续的绳体，确保下一只螃蟹的顺利送绳；

所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构，用于在捆绑完成后，实现绳头绳尾并拢，并将绳子收紧；绳头绳尾并拢与绳子收紧机构为一体化上层气缸21和下层气缸22左右错位设计，上层气缸21和下层气缸22最前端均是一个∩形25设计，上层气缸21能够伸缩来束缚绳头23和绳体24；下层气缸22能够伸缩来束缚绳头和绳体且能上下升降。上层气缸能向前伸出约100毫米；下层气缸能向前伸出约200毫米；所述上下层∩形之间间隔不少于15-50毫米的距离；

系绳机构，用于将并拢后的绳头绳尾扎紧；

剪绳机构剪断扎紧的绳头绳尾。

捆绑螃蟹的方法，包括以下步骤：

Ⅰ）从麻绳中间取出绳头，穿过绳体导向机构后，由绳头夹持与交换机构固定住绳头，绳头伸出绳头夹持与交换机构30-50毫米；绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10-30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜，绳头夹持与交换机构随四角夹紧装置和螃蟹同向旋转与升降；Ⅱ）螃蟹到达多功能接蟹盘后，由柔性压蟹装置压住螃蟹背部将螃蟹固定在接蟹盘上方，多功能接蟹盘通过摄像头确认螃蟹的头尾位置及角度是否合适，如果不合适的话，将会向计算机发出信号，计算机会发出指令自动调整接蟹盘角度至合适位置，4个C型箍蟹架从四个方向同时向螃蟹靠拢并固定住螃蟹的脚；C型箍蟹架的连接杆通过与对称的旋转杆自动套接并将其提升至不影响翻转捆绑的安全高度，以此将箍蟹架提升并将螃蟹提起到安全高度；Ⅲ）绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向约10-30毫米，启动对称式旋转台带动C型箍蟹架进行旋转，首先捆绑螃蟹两侧的脚，捆扎三圈停止（可以通过计算机进行设置捆绑圈数）；Ⅳ）C型箍蟹架带动螃蟹一起落下，连接杆落入自锁式导向槽内，箍蟹架连接杆与旋转杆分离，箍蟹架放置法兰盘将带动螃蟹进行90度旋转，待通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来后，箍蟹架放置法兰盘返回；Ⅴ）旋转杆与C型箍蟹架上的另外四根连接杆进行有效套接，通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来，绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，捆绑螃蟹头尾（具体的是螃蟹头尾的2个大蟹钳，以及头部2侧的蟹钳），捆扎二圈停止（可以通过计算机进行设置捆绑圈数）；Ⅵ）当螃蟹的头尾捆绑工作完成后，绳体导向机构末端闭合，绳头夹持与交换机构向螃蟹中心位置提升，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构上层气缸向前伸出，通过将绳体和绳头包进∩形，实现绳头和绳体的并拢；接下来下层气缸向前伸出，将绳体和绳头包进∩形，然后用升降气缸将下层的∩形向螃蟹位置下降，以此来实现绳子能够收紧；Ⅶ）系绳机构在下层气缸的∩形上方位置将已经并拢的绳头和绳体系紧或用金属锁扣扣紧，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁供电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头；Ⅷ）剪绳机构紧贴绳结或金属锁扣的上方将原来的绳体剪断，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构立即上提（此上提作用是为了脱开绳结或金属锁扣）退出，螃蟹捆绑完成。螃蟹捆绑完成后，由气缸下沉后将C型固蟹架的连接杆放置旋转台的固定架上，C型箍蟹架再松开与螃蟹的夹持，由多功能接蟹盘托住螃蟹下沉并进行小角度的侧倾将螃蟹倾倒至集中收集区，倒出螃蟹后多功能接蟹盘将立即回正并上升至初始位置，等待下一只螃蟹的到来。

Claims (10)

1.一种螃蟹捆绑装置，其特征在于，包括：多功能接蟹盘、柔性压蟹装置、C型箍蟹架、箍蟹架放置法兰盘、对称式旋转台、绳头夹持与交换机构、绳体导向机构、绳头绳尾并拢和绳子收紧机构、系绳机构与剪绳机构，所述多功能接蟹盘用来放置螃蟹且能够任意角度旋转；所述柔性压蟹装置位于多功能接蟹盘上方，控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动；所述C型箍蟹架为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，C型箍蟹架与对称式旋转台连接；所述箍蟹架放置法兰盘的中心为多功能接蟹盘，箍蟹架放置法兰盘用作将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转；所述绳头夹持与交换机构用来夹住绳子的开始端，且能够随着对称式旋转台一起进行旋转运动；所述绳体导向机构用来将绳体导向螃蟹的中心位置，并确保顺利送绳；所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构，用于在捆绑完成后，实现绳头绳尾并拢，并将绳子收紧；所述系绳机构，用于将并拢后的绳头绳尾扎紧，所述剪绳机构用来剪断扎紧的绳头绳尾。

2.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述多功能接蟹盘上设置有摄像头，所述摄像头与计算机相连；所述多功能接蟹盘底部与气缸相连，能够任意角度旋转且可以升降。

3.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述柔性压蟹装置包括电磁铁轴和气囊，侧装气缸实现伸缩，下压时电磁铁轴推出气囊，压在螃蟹的上表面。

4.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述C型箍蟹架包括C型箍蟹拢蟹臂，所述C型箍蟹拢蟹臂的后部连接有两个连接杆，所述两个连接杆呈90°V型，所述连接杆包括母套、公套和Э型卡口，所述Э型卡口位于连接杆的末端，所述母套为中空结构并连接于Э型卡口的背面，所述公套为中空结构并位于连接杆的顶端，公套内置弹簧，公套的一端能够插入母套内，Э型卡后方设置有卡口段，优选的，所述连接杆上设置有公套防脱落销。

5.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述箍蟹架放置法兰盘的下部是一个可控制的旋转系统，所述旋转系统能够进行0-90-0°的重复旋转。

6.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述箍蟹架放置法兰盘上设置有自锁式导向槽。

7.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述对称式旋转台包括由电机带动的旋转杆，所述旋转杆和电机固定在一个通过气缸控制左右移动的可整体升降式工作台上，所述气缸包括一个横移气缸和一个工作台升降气缸，所述旋转杆的外侧面加工有能够与Э型卡口卡合的卡槽，优选的，所述一根旋转杆外侧面的两端均加工有与Э型卡口配合的卡槽，能够同时连接两根连接杆。

8.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述绳头夹持与交换机构的夹持部位采用可控制的电磁铁来实现闭合夹紧绳头；所述绳体导向机构的末端采用可控制的电磁铁的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳体。

9.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构为一体化上层气缸和下层气缸左右错位设计，所述上层气缸和下层气缸最前端均是一个∩形设计，所述上层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体；所述下层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体且能上下升降。

10.一种使用权利要求1-9任意一项所述的螃蟹捆绑装置的捆绑螃蟹的方法，其特征在于，包括以下步骤：

Ⅰ）从麻绳中间取出绳头，穿过绳体导向机构后，由绳头夹持与交换机构固定住绳头，绳头伸出绳头夹持与交换机构30-50毫米；绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10-30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜，绳头夹持与交换机构随四角夹紧装置和螃蟹同向旋转与升降；Ⅱ）螃蟹到达多功能接蟹盘后，由柔性压蟹装置压住螃蟹背部将螃蟹固定在接蟹盘上方，多功能接蟹盘通过摄像头确认螃蟹的头尾位置及角度是否合适，如果不合适的话，将会向计算机发出信号，计算机会发出指令自动调整接蟹盘角度至合适位置，4个C型箍蟹架从四个方向同时向螃蟹靠拢并固定住螃蟹的脚；C型箍蟹架的连接杆通过与对称的旋转杆自动套接并将其提升至不影响翻转捆绑的安全高度，以此将箍蟹架提升并将螃蟹提起到安全高度；Ⅲ）绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向约10-30毫米，启动对称式旋转台带动C型箍蟹架进行旋转，首先捆绑螃蟹两侧的脚，捆扎三圈停止；Ⅳ）C型箍蟹架带动螃蟹一起落下，连接杆落入自锁式导向槽内，箍蟹架连接杆与旋转杆分离，箍蟹架放置法兰盘将带动螃蟹进行90度旋转，待通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来后，箍蟹架放置法兰盘返回；Ⅴ）旋转杆与C型箍蟹架上的另外四根连接杆进行有效套接，通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来，绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，捆绑螃蟹头尾，捆扎二圈停止； Ⅵ）当螃蟹的头尾捆绑工作完成后，绳体导向机构末端闭合，绳头夹持与交换机构向螃蟹中心位置提升，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构上层气缸向前伸出，通过将绳体和绳头包进∩形，实现绳头和绳体的并拢；接下来下层气缸向前伸出，将绳体和绳头包进∩形，然后用升降气缸将下层的∩形向螃蟹位置下降，以此来实现绳子能够收紧；Ⅶ）系绳机构在下层气缸的∩形上方位置将已经并拢的绳头和绳体系紧或用金属锁扣扣紧，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁供电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头；Ⅷ）剪绳机构紧贴绳结或金属锁扣的上方将原来的绳体剪断，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构立即上提退出，螃蟹捆绑完成。