CN107284721A - 一种全自动螃蟹捆绑系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种全自动螃蟹捆绑系统，包括分离机构、公母区分机构、自动称重机构、捆绑机构和智能自动化控制系统。本申请全自动螃蟹捆绑系统能够实现螃蟹的全自动捆绑，并按照螃蟹的公母、重量等分为不同等级的螃蟹，捆绑效率高，且填补了现今市场上螃蟹全自动捆绑系统的空白。

Description

一种全自动螃蟹捆绑系统

技术领域

本申请涉及一种捆绑系统，具体地，本申请涉及一种全自动螃蟹捆绑系统。

背景技术

基于螃蟹每年的上市周期短、集中等特点，过去一直采取在上市期间通过大量的人力将螃蟹集中捆绑后再单个称重分公母包装，造成人力紧张，捆绑成本高效率低，而鲜活螃蟹的机械化生产难度较大，数十年以来一直依靠人力完成，随着社会的发展，捆绑螃蟹的人员越来越少，呈现出螃蟹养殖企业每年用于捆绑螃蟹的经济支出越来越大，且季节性招工越来越难的现象越来越严重，急需实现机械化、智能自动化生产。

CN104401526B公开了一种自动捆绑螃蟹的装置，包括：捆绑机构、输送带以及捆绑带，该装置能够实现自动捆绑螃蟹的目的，但是该装置运作一次只能从一个方向捆绑螃蟹一圈，但是该装置仅仅涉及捆绑，而对于螃蟹商品化工程中的公母区分、重量等级区分等并未提及。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动螃蟹捆绑系统，实现螃蟹上市前的全自动化与智能化作业，解决现有技术中螃蟹捆绑效率低的问题。

为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：

一种全自动螃蟹捆绑系统，包括分离机构、公母区分机构、自动称重机构、捆绑机构和智能自动化控制系统，所述分离机构，包括检测机构、翻转机构、隔离机构和输送带，所述检测机构位于分离输送带之后、翻转输送带上方，所述翻转机构位于翻转输送带的行走方向的末端，所属隔离机构用于将检测机构检测到的腹背朝向不正确的螃蟹的前后距离隔开；所述公母区分机构包括摄像头并位于分离机构之后；所述自动称重机构包括公螃蟹自动称重机构和母螃蟹自动称重机构，对经过公母区分机构的公螃蟹和母螃蟹分别进行称重，所述称重机构还包括按重分流装置，所述按重分流装置与捆绑机构的输送通道相连，所述捆绑机构包括多个捆绑装置，所述按重分流装置将不同重量的螃蟹分流进入不同的捆绑装置，所述分离机构、公母区分机构、自动称重机构和捆绑机构均与智能自动化控制系统相连，所述智能自动化控制系统包括计算机。

进一步的，所述全自动螃蟹捆绑系统还包括储蟹机构，所述储蟹机构与分离机构相连，用于储存螃蟹。

所述检测机构与计算机相连，在翻转机构之后进入公母区分机构之前再设置一个检测机构。当检测到单只且腹背朝向正确的螃蟹，将通过输送带直接进入公母区分机构；当检测到单只腹背朝向不正确的则通过翻转机构进行翻转；当检测到分离不合格的螃蟹，例如两只以上纠缠在一起的螃蟹，则通过输送带返回到储蟹机构内；当检测到翻转不成功的螃蟹，则返回储蟹机构或者分离输送带。

优选的，设置两级翻转机构，检测机构检测到单只腹背朝向不正确的螃蟹，进入第一级翻转机构进行翻转后再通过检测机构进行检测，若翻转不成功，进入第二级翻转机构进行翻转。最后检测机构检测仍然翻转不成功的螃蟹将移出输送带，返回到储蟹机构或者上一级翻转机构之前。本领域技术人员，可根据实际生产过程中的翻转结果，确认是否需要设置两级或者多级翻转机构，以期实现100%的翻转成功率。

通过所述分离机构将螃蟹分成单只且腹背朝向正确后，再进入公母区分机构。

所述翻转机构包括L型提拉部件，L型提拉部件下降后的底部紧贴在翻转输送带的上方，L型提拉部件位于翻转输送带的行走方向的末端，L型提拉部件的上部或者背面与一个气缸相连接。

所述翻转机构两侧的输送带宽度需要满足在输送带进行纵向移动时确保螃蟹能顺利同过，在翻转机构工作时还能够灵活的确保输送带还能达到避让螃蟹被翻动和及时封堵的作用。

优选的，所述L型提拉部件紧贴在翻转输送带上方的部分窄于螃蟹的腹部。

所述隔离机构包括到位阻拦带，当检测机构检测到输送带上有腹背朝向不正确的螃蟹过来时，隔离机构将此螃蟹的前后距离隔开，确保后续的翻转机构有足够的空间和时间完成螃蟹的翻转；计算机则向此L型提拉部件的气缸发送快速下落指令并等待腹背朝向不正确的螃蟹过来，在螃蟹进到L型提拉部件上的时候， L型提拉部件上提，以此来实现螃蟹的腹背翻转工序。

所述公母区分机构包括摄像头，所述摄像头与计算机相连，摄像头将识别完成的信息发送到计算机，便于输送管理与统计。

优选的，所述摄像头为高清摄像头。

经过公母区分机构的母螃蟹输送进入母螃蟹自动称重机构，公螃蟹输送进入公螃蟹自动称重机构。

所述自动称重机构，包括电子秤，所述电子秤与计算机相连，电子称将每只螃蟹的实际重量发送给计算机，由计算机根据所设定的重量等级，将不同重量的螃蟹归类到不同的等级，由按重分流机构进行分流并自动调整好螃蟹的头尾朝向，通过输送通道进入不同的捆绑机构。

所述按重分流装置包括分流罩，所述分流罩能够进行360°旋转；优选的，所述分流罩可以采用伺服电机、可控电机、可控气动装置及其他可控装置进行控制；所述按重分流装置，只有在分流罩所对准的捆绑机构方位正确并通过一个高清摄像头或者雷达将监视到的螃蟹头尾朝向信息反馈给控制系统，控制系统则向分流罩旋转机构发送指令自动调整好螃蟹的头尾朝向后，才启动分流罩内输送带工作，将螃蟹通过输送通道送至捆绑机构中所对应的捆绑装置。

以公螃蟹区为例，可以将其分流等级划分为125-149克、150-174克、175-199克和199克以上（分流等级的参数用户可自由设定）四个重量等级的捆绑装置。所述重量的识别可由计算机设定（因不同捆绑区所设计捆绑规格不同，所以要分流）。

本领域技术人员能够理解，计算机参数可设置，可以根据需要增加等级设置，如增加等级设置则需要增加相对应的捆绑装置。

所述的捆绑机构，可以采用现有技术中的用于螃蟹的自动捆绑装置。

进一步的，本申请发明人提供一种自己研发的捆绑机构，所述捆绑机构，包括：多功能接蟹盘、柔性压蟹装置、C型箍蟹架（含连接杆）、箍蟹架放置法兰盘、对称式旋转台、绳头夹持与交换机构、绳体导向机构、绳头绳尾并拢与绳子收紧机构、系绳机构和剪绳机构，所述多功能接蟹盘用来放置螃蟹且能够任意角度旋转；所述柔性压蟹装置位于多功能接蟹盘上方，控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动；所述C型箍蟹架为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，箍蟹架连接杆与对称式旋转台连接；所述箍蟹架放置法兰盘的中心为多功能接蟹盘，箍蟹架放置法兰盘用作将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转；所述绳头夹持与交换机构用来夹住绳子的开始端，且能够随着对称式旋转台一起进行旋转运动；所述绳体导向机构用来将绳体导向螃蟹的中心位置，并确保顺利送绳；所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构，用于在捆绑完成后，实现绳头绳尾并拢，并将绳子收紧；所述系绳机构，用于将并拢后的绳头绳尾扎紧，所述剪绳机构用来剪断扎紧的绳头绳尾。

所述多功能接蟹盘上设置有摄像头，所述摄像头与计算机相连；多功能接蟹盘底部与气缸相连，实现能够任意角度旋转且可以升降。

进一步地，还可以通过计算机来设置螃蟹的捆绑参数等。

所述多功能接蟹盘主要用来调整螃蟹的平面角度，采取可升降方式，可由气缸下沉后并进行小角度的侧倾将捆绑完成的螃蟹倾倒出来，并立即回正并上升至初始位置，等待下一只螃蟹的到来。

所述柔性压蟹装置包括可采用电磁铁轴、气缸、其它可高速垂直出轴和气囊，侧装气缸实现伸缩，下压时电磁铁轴推出一个气囊，压在螃蟹的上表面，从而控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动而不会导致螃蟹受伤同时不影响C型箍蟹架拢蟹臂的伸入夹持螃蟹。

所述C型箍蟹架包括C型箍蟹拢蟹臂，所述C型箍蟹拢蟹臂的后部连接有两个连接杆，所述两个连接杆呈90°V型。所述连接杆包括母套、公套和Э型卡口，所述Э型卡口位于连接杆的末端，所述母套为中空结构并连接于Э型卡口的背面，所述公套为中空结构并位于连接杆的顶端，公套内置弹簧，公套的一端能够插入母套内，Э型卡后方设置有卡口段。

优选的，所述连接杆上设置有公套防脱落销。

优选的，所述母套和公套为方形或矩形。

优选的，所述连接杆的总长度约80-120毫米。

优选的，所述连接杆的卡口段长度大约为10毫米。

所述C型箍蟹架能够固定螃蟹的所有脚并促成脚向内侧自然卷曲。C型箍蟹架在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹后，通过对称式旋转台的基座上升带动箍蟹架的提升，再由旋转台带动箍蟹架和螃蟹进行翻转。

所述箍蟹架放置法兰盘为一个圆型法兰状的机构。

箍蟹架放置法兰盘的下部是一个可控制的旋转系统，所述旋转系统能够进行0-90-0°的重复旋转。箍蟹架放置法兰盘的主要作用是能够将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转之后进行纵向捆绑。所述箍蟹架放置法兰盘下部的旋转系统的旋转的方向要能够与绳头形成交叉。

所述箍蟹架放置法兰盘上设置有自锁式导向槽，所述自锁式导向槽具体为箍蟹架连接杆放置与自锁式导向槽，能够与连接杆上的卡口段卡合。防止箍蟹架转动及与螃蟹接触的位置产生松动。

由于连接杆内置弹簧且可调节，C型箍蟹架落于自锁式导向槽中时，露出部分的圆弧球面能够作为位置自适应锁紧与导向。

所述弹簧能够预防外形尺寸有变化及螃蟹固定位置稍有不同时也能够自适应锁紧，且能够预防与对称式旋转台连接时对螃蟹造成伤害。

所述对称式旋转台包括由电机带动的旋转杆，所述旋转杆和电机固定在一个通过气缸控制左右移动的可整体升降的工作台上，所述气缸包括一个横移气缸和一个工作台升降气缸。

所述旋转杆的外侧面加工有与Э型卡口能够卡合的卡槽。优选的，所述一根旋转杆外侧面的两端均加工有与Э型卡口能够卡合的卡槽，同时连接两根连接杆，实现对称式旋转台和两个C型箍蟹架的连接。

优选的，根据螃蟹的大小旋转杆长约150-250毫米，旋转杆的直径约20-25毫米。

当对称式旋转台中的气缸都是在归零状态，旋转杆也是在水平状态下时，旋转杆的卡槽将与连接杆上的Э型卡口处于相对位置，此时横移气缸工作将会实现卡槽与卡口对接完成。升降气缸开始工作，提起螃蟹到100-300毫米的位置。

所述绳头夹持与交换机构的夹持部位采用可控制的电磁铁（例如常开电磁铁）的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳头，给电磁铁供电即可松开绳头，优选的，电磁铁采取碳刷供电方式实现控制。

所述绳头夹持与交换机构的加持部位夹住绳子的开始端的同时，牵引绳子到达指定区域，优选的，所述绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10~30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜。确保后续的绳子能够顺利捆到螃蟹的身上。

在前一只螃蟹完成系绳但未将绳体剪断之前，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁供电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头。

本领域技术人员能够知晓如何实现绳头夹持机随着对称式旋转台一起进行旋转运动，例如，可以通过将绳头夹持与交换机构连接于对称式旋转台来实现。本领域技术人员能够知晓如何实现绳体自动挤入原来绳头夹持的位置，例如，可以通过一个牵引装置，将绳体引入绳头夹持的位置。

绳体导向机构除将绳体导向螃蟹的中心位置作用外，还需要能够避开对称式旋转台在旋转时不会遭遇干涉。优选的，所述绳体导向机构位于螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米。

优选的，所述绳体导向机构的末端采用可控制的电磁铁（例如常开电磁铁）的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳体。当螃蟹纵横向捆绑程序完成后，绳体导向机构的末端闭合，将绳体实现一定的拉力，确保绳头绳尾并拢机构的正常执行工作。

当绳头夹持与交换机构顺利夹紧前一只螃蟹的绳体并成功经剪断后，绳体导向机构末端的电磁铁工作，放松后续的绳体，确保下一只螃蟹的顺利送绳。

所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构为一体化上层气缸和下层气缸左右错位设计，所述上层气缸和下层气缸最前端均是一个∩形设计，所述上层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体；所述下层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体且能上下升降。

优选的，所述上层气缸向前伸出约100毫米；所述下层气缸向前伸出约200毫米；所述上下层∩形之间间隔不少于15-50毫米的距离。

本申请所述的绳头绳尾并拢与绳子收紧机构的上层和下层左右错位设计，可以实现上下层的∩形能有一定的交叉角度，有利于控制绳子不会随便移动及绳子跑出的问题。

进一步地，本申请所述螃蟹在进入捆绑系统前，放置于储蟹机构内。

优选的，所述储蟹机构单次倒入的螃蟹数量不超过2000只，主要是防止螃蟹之间受到伤害，但根据实际需要可加挂储蟹机构。

进一步地，在捆绑完成的螃蟹上放置射频卡，可自动记录到云端存储器，可增加原产地进行追溯，进行电子标签。

本发明有益效果：本申请全自动螃蟹捆绑系统能够实现螃蟹的全自动捆绑，并按照螃蟹的公母、重量等分为不同等级的螃蟹，捆绑效率高 ，且填补了现今市场上螃蟹全自动捆绑系统的空白。

附图说明

图1为全自动螃蟹捆绑系统流程示意图；

图2翻转机构示意图；

图3为称重完成后的分流机构示意图；

图4捆绑机构的结构示意图；

图5捆绑机构中C型箍蟹架结构示意图；

1-翻转输送带；2-L型提拉部件；3-螃蟹；4-到位阻拦带；5-分流罩；6-分流罩内输送带；

11-多能能接蟹盘；12-箍蟹架放置法兰盘；13-柔性压蟹装置；14-C型箍蟹架；15-连接杆；16-自锁式导向槽；17-绳头夹持与交换机构；18-绳体导向机构；

21-Э型卡口;22-母套;23-公套;24-弹簧;25-C型箍蟹拢蟹臂; 26-公套防脱落销。

具体实施方式

下面结合附图1~5对本申请的较佳实施例进行阐述。

一种全自动螃蟹捆绑系统，包括分离机构、公母区分机构、自动称重机构、捆绑机构及智能自动化控制系统，所述分离机构，包括检测机构、翻转机构、隔离机构和输送带，所述检测机构位于分离输送带之后、翻转输送带上方，所述翻转机构位于翻转输送带的行走方向的末端，所属隔离机构用于将检测机构检测到的腹背朝向不正确的螃蟹的前后距离隔开；所述公母区分机构包括摄像头并位于分离机构之后；所述自动称重机构包括公螃蟹自动称重机构和母螃蟹自动称重机构，对经过公母区分机构的公螃蟹和母螃蟹分别进行称重，所述称重机构还包括按重分流装置，所述按重分流装置与捆绑机构的输送通道相连，所述捆绑机构包括多个捆绑装置，所述按重分流装置将不同重量的螃蟹分流进入不同的捆绑装置，所述分离机构、公母区分机构、自动称重机构和捆绑机构均与智能自动化控制系统相连，所述智能自动化控制系统包括计算机。

进一步的，所述全自动螃蟹捆绑系统还包括储蟹机构，所述储蟹机构与分离机构相连，用于储存螃蟹。所述检测机构与计算机相连；在翻转机构之后进入公母区分机构之前再设置一个检测机构，本实施例设置有两级翻转机构。翻转机构包括L型提拉部件2，L型提拉部件2下降后的底部紧贴在翻转输送带1的上方，L型提拉部件2位于翻转输送带1的行走方向的末端，L型提拉部件2的上部或者背面与一个气缸相连接。L型提拉部件2紧贴在翻转输送带1上方的部分窄于螃蟹3的腹部。隔离机构包括到位阻拦带4。

公母区分机构包括高清摄像头，高清摄像头与计算机相连并将识别完成的信息发送到计算机。

自动称重机构，包括电子秤，所述电子秤与计算机相连。所述按重分流装置包括分流罩5，分流罩能够进行360°旋转，分流罩采用伺服电机进行控制；只有在分流罩所对准的捆绑机构方位正确时，并通过一个高清摄像头或者雷达将监视到的螃蟹头尾朝向信息反馈给控制系统，控制系统则向分流罩旋转机构发送指令自动调整好螃蟹的头尾朝向后，才启动分流罩内输送带工作，将螃蟹通过输送通道送至捆绑机构中所对应的捆绑装置。

所述的捆绑机构，可以采用现有技术中的用于螃蟹的自动捆绑装置。

本实施例中捆绑结构，包括多功能接蟹盘11、柔性压蟹装置13、C型箍蟹架14、箍蟹架放置法兰盘12、对称式旋转台（图中未示出）、绳头夹持与交换机构17、绳体导向机构18、绳头绳尾并拢与绳子收紧机构（图中未示出）、系绳机构与剪绳机构（图中未示出）。所述C型箍蟹架14为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，C型箍蟹架14与对称式旋转台连接；C型箍蟹4包括C型箍蟹拢蟹臂25，C型箍蟹拢蟹臂25的后部连接有两个连接杆15，两个连接杆15呈90°V型。连接杆15包括母套22、公套23和Э型卡口21，Э型卡口21位于连接杆15的末端，母套22为中空结构并连接于Э型卡口21的背面，公套23为中空结构并位于连接杆15的顶端，公套23内置弹簧24，公套23的一端能够插入母套22内，Э型卡口21后方设置有卡口段（图中未示出），且设置有公套放脱落销26。箍蟹架放置法兰盘12上设置有连接杆15放置自锁式导向槽16，自锁式导向槽16能够与连接杆15上的卡口段卡合；

采用本实施例中的捆绑系统的流程如下：

将螃蟹捕捞出水后倒入储蟹机构，通过分离装置将螃蟹分成单只，检测机构当检测到单只且腹背朝向正确的螃蟹，将通过输送带直接进入公母区分机构；当检测到单只腹背朝向不正确的螃蟹时，隔离机构将此螃蟹的前后距离隔开，确保第一级翻转机构有足够的空间和时间完成螃蟹的翻转，计算机则向此L型提拉部件的气缸发送快速下落指令并等待腹背朝向不正确的螃蟹过来，在螃蟹进到L型提拉部件上的时候， L型提拉部件上提，以此来实现螃蟹的腹背翻转工序，再通过检测机构进行检测，若翻转不成功，进入第二级翻转机构进行翻转，最后检测机构检测仍然翻转不成功的螃蟹将移出输送带，返回到储蟹机构或者上一级翻转机构之前；当检测到分离不合格的螃蟹，例如两只以上纠缠在一起的螃蟹，则通过输送带返回到储蟹机构内；

通过分离机构的单只且腹背0朝向正确的螃蟹，进入公母区分机构，经过公母区分机构的母螃蟹输送进入母螃蟹自动称重机构，公螃蟹输送进入公螃蟹自动称重机构。

电子称将每只螃蟹的实际重量发送给计算机，由计算机根据所设定的重量等级，将不同重量的螃蟹归类到不同的等级，本实施例中将螃蟹分流等级划分为125-149克、150-174克、175-199克和199克以上四个重量等级的捆绑装置，由按重分流机构进行分流，并自动调整好螃蟹的头尾朝向，通过输送通道进入不同的捆绑机构，其中125-149克的螃蟹进入一号捆绑装置，150-174克的螃蟹进入二号捆绑装置， 175-199克的螃蟹进入三号捆绑装置，199克以上的螃蟹进入四号捆绑装置，低于125克的螃蟹将进入螃蟹重量不达标收集箱。捆绑机构的工作过程如下：Ⅰ）从麻绳中间取出绳头，穿过绳体导向机构后，由绳头夹持与交换机构固定住绳头，绳头伸出绳头夹持与交换机构30-50毫米；绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10-30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜，绳头夹持与交换机构随四角夹紧装置和螃蟹同向旋转与升降；Ⅱ）螃蟹到达多功能接蟹盘后，由柔性压蟹装置压住螃蟹背部将螃蟹固定在接蟹盘上方，多功能接蟹盘通过摄像头确认螃蟹的头尾位置及角度是否合适，如果不合适的话，将会向计算机发出信号，计算机会发出指令自动调整接蟹盘角度至合适位置，4个C型箍蟹架从四个方向同时向螃蟹靠拢并固定住螃蟹的脚；C型箍蟹架的连接杆通过与对称的旋转杆自动套接并将其提升至不影响翻转捆绑的安全高度，以此将箍蟹架提升并将螃蟹提起到安全高度；Ⅲ）绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向约10-30毫米，启动对称式旋转台带动C型箍蟹架进行旋转，首先捆绑螃蟹两侧的脚，捆扎三圈停止（可以通过计算机进行设置捆绑圈数）；Ⅳ）C型箍蟹架带动螃蟹一起落下，连接杆落入自锁式导向槽内，箍蟹架连接杆与旋转杆分离，箍蟹架放置法兰盘将带动螃蟹进行90度旋转，待通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来后，箍蟹架放置法兰盘返回；Ⅴ）旋转杆与C型箍蟹架上的另外四根连接杆进行有效套接，通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来，绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，捆绑螃蟹头尾（具体的是螃蟹头尾的2个大蟹钳，以及头部2侧的蟹钳），捆扎二圈停止（可以通过计算机进行设置捆绑圈数）； Ⅵ）当螃蟹的头尾捆绑工作完成后，绳体导向机构末端闭合，绳头夹持与交换机构向螃蟹中心位置提升，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构上层气缸向前伸出，通过将绳体和绳头包进∩形，实现绳头和绳体的并拢；接下来下层气缸向前伸出，将绳体和绳头包进∩形，然后用升降气缸将下层的∩形向螃蟹位置下降，以此来实现绳子能够收紧；Ⅶ）系绳机构在下层气缸的∩形上方位置将已经并拢的绳头和绳体系紧或用金属锁扣扣紧，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁供电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头；Ⅷ）剪绳机构紧贴绳结或金属锁扣的上方将原来的绳体剪断，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构立即上提（此上提作用是为了脱开绳结或金属锁扣）退出，螃蟹捆绑完成。螃蟹捆绑完成后，由气缸下沉后将C型固蟹架的连接杆放置旋转台的固定架上，C型箍蟹架再松开与螃蟹的夹持，由多功能接蟹盘托住螃蟹下沉并进行小角度的侧倾将螃蟹倾倒至集中收集区，倒出螃蟹后多功能接蟹盘将立即回正并上升至初始位置，等待下一只螃蟹的到来。

捆绑机构将螃蟹进行捆绑完成并进行系绳后进入不同的临时存取区加挂电子标签，最后再根据销售需要按需包装。

本实施例中捆绑机构的8个捆绑装置可以同时工作，每小时可以捆绑1440只（单只螃蟹的捆绑时间约为20秒，每分钟可以捆绑24只），每天按10小时工作时间计算的话可以捆绑14400只螃蟹，如果采取24小时连续工作的话，则实现捆绑34560只。人员：根据产能需要1-4人。

而八个熟练的捆绑工人，每只捆绑时间20秒，每天工作10小时，平均有效工作时间（除掉吃饭、上厕所、搬运准备等杂务所占用时间）为8.5小时，实际有效捆扎数量为12240只，另外还需要其他人手帮助称重与分公母及各种登记备案工作。

Claims (10)

1.一种全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，包括分离机构、公母区分机构、自动称重机构、捆绑机构和智能自动化控制系统，所述分离机构，包括检测机构、翻转机构、隔离机构和输送带，所述检测机构位于分离输送带之后、翻转输送带上方，所述翻转机构位于翻转输送带的行走方向的末端，所属隔离机构用于将检测机构检测到的腹背朝向不正确的螃蟹的前后距离隔开；所述公母区分机构包括摄像头并位于分离机构之后；所述自动称重机构包括公螃蟹自动称重机构和母螃蟹自动称重机构，对经过公母区分机构的公螃蟹和母螃蟹分别进行称重，所述称重机构还包括按重分流装置，所述按重分流装置与捆绑机构的输送通道相连，所述捆绑机构包括多个捆绑装置，所述按重分流装置将不同重量的螃蟹分流进入不同的捆绑装置，所述分离机构、公母区分机构、自动称重机构和捆绑机构均与智能自动化控制系统相连，所述智能自动化控制系统包括计算机。

2.进一步的，根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述全自动螃蟹捆绑系统还包括储蟹机构，所述储蟹机构与分离机构相连，用于储存螃蟹。

3.根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述检测机构与计算机相连，在翻转机构之后进入公母区分机构之前再设置一个检测机构优选的，设置两级所述翻转机构。

4.根据权利要求1~3任一项所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述翻转机构包括L型提拉部件，L型提拉部件下降后的底部紧贴在翻转输送带的上方，L型提拉部件位于翻转输送带的行走方向的末端，L型提拉部件的上部或者背面与一个气缸相连接。

5.根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述隔离机构包括到位阻拦带。

6.根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述公母区分机构包括摄像头，所述摄像头与计算机相连。

7.根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述自动称重机构，包括电子秤，所述电子秤与计算机相连。

8.根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述按重分流装置包括分流罩，所述分流罩能够进行360°旋转。

9.根据权利要求8所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述分流罩采用伺服电机、可控电机、可控气动装置及其他可控装置进行控制。

10.根据权利要求1所述的全自动螃蟹捆绑系统，其特征在于，所述捆绑机构，包括：多功能接蟹盘、柔性压蟹装置、C型箍蟹架、箍蟹架放置法兰盘、对称式旋转台、绳头夹持与交换机构、绳体导向机构、绳头绳尾并拢与绳子收紧机构、系绳机构和剪绳机构，所述多功能接蟹盘用来放置螃蟹且能够任意角度旋转；所述柔性压蟹装置位于多功能接蟹盘上方，控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动；所述C型箍蟹架为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，C型箍蟹架与对称式旋转台连接；所述箍蟹架放置法兰盘的中心为多功能接蟹盘，箍蟹架放置法兰盘用作将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转；所述绳头夹持与交换机构用来夹住绳子的开始端，且能够随着对称式旋转台一起进行旋转运动；所述绳体导向机构用来将绳体导向螃蟹的中心位置，并确保顺利送绳；所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构，用于在捆绑完成后，实现绳头绳尾并拢，并将绳子收紧；所述系绳机构，用于将并拢后的绳头绳尾扎紧，所述剪绳机构用来剪断扎紧的绳头绳尾。