CN108995858A - 一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备 - Google Patents

Abstract

一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，包括底座，底座上面设置有二维移动平台，二维移动平台外侧环绕设置有圆弧型轨道，二维移动平台上设置有固定机构，圆弧型轨道下方设置有用于支持圆弧型轨道的支撑柱，支撑柱与底座进行配合，圆弧型轨道上设置有进料口﹑旋转口和出料口，进料口和出料口下方设置有直线式升降机构，旋转口下方设置有直线旋转式升降机构，固定机构上设置有D型打结器、用于捆绑螃蟹的丝绳以及存放丝绳的盘线筒，本发明实现螃蟹捆绑的机械化，提升捆绑安全和效率，减少人力、物力的投入，并且便于螃蟹的固定和捆绑，同时保证了有效捆绑的质量和避免损伤螃蟹本身。

Description

一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备

技术领域

本发明涉及螃蟹捆绑技术领域，特别涉及到一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备。

背景技术

近年来随着自动化机械在方方面面的普及，越来越多的人将目光聚集到了具备极高价值的海鲜水产行业，尤其是高营养的大闸蟹。但众所周知的是在运输还是在烹饪的过程中只有把螃蟹捆绑起来，这样才能避免螃蟹乱动乱爬。如果不对螃蟹进行捆绑，那么不仅消耗螃蟹的体力使其消瘦速度加快，而且还可能在其运动打斗的过程中，伤及螃蟹或者断掉蟹腿等。但在实际生产中人工捆绑螃蟹不仅对工作人员有着较高的要求，而且费时费力又充满了危险性等。因此在众多养蟹大户眼里，一种低成本，高效率，自动化的螃蟹捆绑设备的出现便变得迫不及待了。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，实现螃蟹捆绑的机械化，提升捆绑安全和效率，减少人力、物力的投入，并且便于螃蟹的固定和捆绑，同时保证了有效捆绑的质量和避免损伤螃蟹本身。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，包括底座1，所述的底座1上面设置有二维移动平台2，所述的二维移动平台2外侧环绕设置有圆弧型轨道3，二维移动平台2上设置有固定机构8，圆弧型轨道3下方设置有用于支持圆弧型轨道3的支撑柱5，支撑柱5与底座1进行配合，所述的圆弧型轨道3上设置有进料口301﹑旋转口302和出料口303，进料口301和出料口303下方设置有直线式升降机构6，旋转口302下方设置有直线旋转式升降机构7，固定机构8上设置有D型打结器4、用于捆绑螃蟹的丝绳9以及存放丝绳的盘线筒10。

所述的二维移动平台2包括两条横向滚珠丝杆导轨201与一条纵向滚珠丝杆导轨202，其中纵向滚珠丝杆导轨202上还有用于安置旋转杆204的导轨平台203，旋转杆204上承接有U型固定臂205，滚珠丝杠导轨用螺栓固定在底座1上，纵向滚珠丝杠导轨202下方有两个支撑座与两条横向滚珠丝杠导轨201相连。

所述的固定机构8包括与U型固定臂205相连的L型挡板801，L型挡板801内含弹簧的伸缩杆802，与伸缩杆802相连并且可以在圆弧型轨道3内自由滑动的滚轮803，与U型固定臂205配合的接头804。

所述的U型固定臂205是由两部分完全一样的对称结构组成。

所述的其中两个L型挡板801通过内含弹簧的伸缩杆802与可在圆弧型轨道3内自由滑动的滚轮803刚性连接，而另两个L型挡板801与则通过内含弹簧的伸缩杆802与U型固定臂205相连，四个L型挡板801两两为一组，四个含弹簧的伸缩杆802也分为两组与之对应。

所述的L型挡板801内侧填充的柔性类海绵泡沫材质。

所述的旋转口302处设置有高强度玻璃11。

所述的直线式升降机构6包括进料口升降机构601与出料口升降机构602，所述的进料口升降机构601与出料口升降机构602上的承接放置螃蟹的地方为异型凹槽。

所述的D型打结器4包括驱动齿盘401，驱动齿盘401通过电动推杆A408进行驱动，D型打结器4设置有与D打结器配套的导线装置407，D打结器配套的导线装置407通过电动旋转杆B409驱动，D型打结器4与，D打结器配套的导线装置407将丝绳9导入到打结器的打结嘴403中，打结嘴403与带有缺口盘在蜗杆405和用于割断丝绳9的刀架406的配合设置。

所述的D型打结器4为四个且并联设置，和与并联D打结器配套的导线装置407一共为四套，每两套分别为横向打结和纵向打结，并且在每套中两个并联的D型打结器对螃蟹的打结痕迹不在同一截面上。

所述的升降机构上设置有异型凹槽﹑内部含有伸缩杆和旋转电机。

本发明的有益效果：

本发明实现螃蟹捆绑的机械化，提升捆绑安全和效率，减少人力、物力的投入，并且便于螃蟹的固定和捆绑，同时保证了有效捆绑的质量和避免损伤螃蟹本身。

本装置包括圆弧型轨道，内侧带有柔性类海绵泡沫材质的L型挡板的固定机构，并联D型打结器的捆绑机构，三者配合使用，从而提高了螃蟹捆绑的准确度和效率。当螃蟹通过进料口一个个以一定的姿势落入到进料口升降机构的承接平台中，然后由与U型固定臂配合的四个L型挡板进行固定，四个L型挡板很好的将螃蟹进行固定。其中两个L型挡板通过内含弹簧的伸缩杆与可在圆弧型轨道内自由滑动的滚轮刚性连接，而另两个L型挡板与则通过内含弹簧的伸缩杆与U型固定臂相连，四个L型挡板两两为一组，四个含弹簧的伸缩杆也分为两组与之对应，这样就可以又一次的避免对螃蟹易碎外壳的过度挤压，并且可以更为牢靠的固定螃蟹。此外并联D型打结器的捆绑机构也可以对螃蟹进行更为密集的捆绑，螃蟹从进料口在经过一次循环后到达出料口会经受四次捆绑打结，分别为两次横向打结和纵向打结，并且在每套中两个并联的D型打结器对螃蟹的打结痕迹不在同一截面上，这样保证螃蟹在圆弧型轨道内只需要一次循环就可以打上不同的“双井”的丝绳轨迹，最后在螃蟹身上形成两个“双井”的丝绳轨迹。

所述的并联D型打结器和与并联D打结器配套的导线装置一共为四套，每两套分别为横向打结和纵向打结，并且在每套中两个并联的D型打结器对螃蟹的打结痕迹不在同一截面上，这样保证螃蟹在圆弧型轨道内一次循环就可以打上不同的“双井”的丝绳轨迹。

在整个打结捆绑过程中，丝绳在导线装置中具有一定的张度，保证了打结的牢固性。并且在旋转口处安装有高强度透明玻璃，可以在此处观察螃蟹打结捆绑的情况以便进行修正改进。

该设备改变了以往打结绕线物体必须进行旋转的动作而改为物体不动丝绳进行缠绕，这样做的好处是避免了在对螃蟹进行旋转时，由于夹具不稳定而导致的螃蟹二次受损，且节约了大量的时间。此外由于丝绳的无污染和环保性，在一次性对螃蟹进行捆绑之后，从运输，买卖，乃至最后的烹饪过程都不需要解开丝绳；保证了螃蟹本身最大可能的完整性。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的右视剖视结构示意图。

图3是本发明的二维移动平台结构示意图。

图4是本发明的固定机构的结构示意图。

图5是本发明的并联D型打结器整体结构示意图。

图6是本发明中核心部件D型打结器的主体结构示意图。

图中：1-底座，2-二维移动平台，201-横向滚珠丝杠导轨，202-纵向滚珠丝杠导轨，203-导轨平台，204-旋转杆，205-U型固定臂；3-圆弧型轨道，301-进料口，302-旋转口，303-出料口；4-并联D型打结器，401-驱动齿盘，402-打结器机架，403-打结嘴，404-斜齿轮，405-蜗杆，406-刀架，407-与并联D打结器配套的导线装置，408-电动旋转杆A，409-电动旋转杆B；5-支撑柱；601-进料口升降机构，602-出料口升降机构；7-旋转口处的升降机构；8-固定机构，801-L型挡板，802-内含弹簧的伸缩杆，803-滚轮，804-与U型固定臂配合的接头；9-丝绳；10-盘线筒；11-高强度玻璃。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明为一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，包括底座1、二维移动平台2、圆弧型轨道3、多个并联D型打结器4、支撑柱5、进料口升降机构601、出料口升降机构602、旋转口处的升降机构7、固定机构8。

在图2中所述的为本发明的右视剖视结构示意图可以直观地观察到螃蟹在进行一次纵向或者横向捆绑打结过程时各部分的工作情况。当螃蟹从进料口301处进入到固定机构8后，被固定机构的四个L型挡板801牢牢固定后，位于二维工作平台上的旋转杆204会带动U型固定臂205运动，进而带动螃蟹随着二维工作平台2在水平面中做水平和竖直方向的运动。当旋转杆204下的导轨平台203沿着横向滚珠丝杠导轨201运动时，螃蟹会进行第一次横向捆绑打结；当导轨平台203沿着横向滚珠丝杠导轨201的最右边时，旋转杆204会做90度的旋转动作进行带动螃蟹旋转90度；然后导轨平台203会沿着纵向滚珠丝杠导轨202继续移动，在此过程中会对螃蟹进行第二次横向捆绑打结；当导轨平台203沿着纵向滚珠丝杠导轨201的最上边时，旋转杆204会做90度的旋转动作进行带动螃蟹旋转90度；最后完成两次横向捆绑打结的螃蟹到达旋转口302，在经过旋转口302处的升降机构7的旋转90度后同上述步骤一样再进行再准备对螃蟹进行两次的纵向捆绑打结，最后完成了一个“双井”的丝绳轨迹。

如图3所示，二维移动平台结构是由三部分组成，包括两条横向滚珠丝杠导轨201，一条纵向滚珠丝杠导轨202和导轨平台203及其上的旋转杆204﹑U型固定臂205。由于螃蟹需要在圆弧型轨道3内做出直线段和圆弧段的动作，故需要横向和纵向的滚珠丝杠导轨以及带有U型固定臂205的旋转杆204。滚珠丝杠导轨用螺栓固定在底座1上，纵向滚珠丝杠导轨202下方有两个支撑座与两条横向滚珠丝杠导轨201相连，当两条横向滚珠丝杠导轨201同向旋转时会带动纵向滚珠丝杠导轨202在水平方向上来回移动；导轨平台203下方也有支撑座与纵向滚珠丝杠导轨202用螺栓固定，当纵向滚珠丝杠导轨在旋转时会带动导轨平台203，然后带动旋转杆204，进而带动U型固定臂205，最后带动螃蟹在水平面上进行二维移动；旋转杆204中有旋转电机，在电信号的作用下会进行顺时针或逆时针的90度旋转动作，然后带动U型固定臂205旋转，进而带动固定机构8进行旋转，最后带动螃蟹在水平面上进行旋转移动。

如图4所示，固定机构8是连接二维运动平台和螃蟹之间的关键机构，包括L型挡板801，内含弹簧的伸缩杆802，滚轮803，与U型固定臂配合的接头804。其中两个L型挡板801通过内含弹簧的伸缩杆802与可在圆弧型轨道3内自由滑动的滚轮803刚性连接，而另两个L型挡板801与则通过内含弹簧的伸缩杆与U型固定臂相连，四个L型挡板两两为一组，四个含弹簧的伸缩杆也分为两组与之对应。当螃蟹通过进料口301或者旋转口302的升降机构运动到固定机构的中心时，在伸缩杆的推动作用下与U型固定臂205相连的那两个L型挡板801开始对螃蟹进行挤压动作，但在L型挡板801内侧填充的柔性类海绵泡沫材质可以保护螃蟹避免过分挤压发生破裂。此外与圆弧型轨道3内自由滑动的滚轮803刚性连接的另外两个L型挡板801的伸缩杆内含有弹簧可以被动的调整伸缩量以配合外侧的两个L型挡板把螃蟹牢牢的固定。

如图5所示，并联D型打结器4包括两个D型打结器4和与之配套的导线装置407，在本发明装置中一共有四套，分别完成对螃蟹横向和纵向的两次打结捆绑。经过实际分析，但对螃蟹进行“双井”的丝绳打结时要比单独的“十字”打结不仅牢靠性提高，也减少了打结的工序避免一个螃蟹多次来回打结。

如图6所示，安装在电动推杆A408上的旋转电机通过键带动D型打结器4的驱动齿盘401进行运动，与并联D打结器配套的导线装置407把丝绳9通过割刀的弧形导绳槽口，紧贴打结嘴403的活动卡爪上面，送到打结器机架402的一个缺口盘里，缺口盘在蜗杆机构405驱动下旋转1/8周。丝绳9被带着向下运动，由于压绳挡板的压力存在丝绳而被夹住，打结嘴403旋转3/4周后.其上形成绳圈，卡爪的滚轮正好到达架体上凸轮轨道的低滑道段，驱使活动卡爪张开，准备抓取双股捆绳，当打结嘴403卡爪咬住捆绳后，与并联D打结器配套的导线装置407回位并把丝绳放到刚好转到上面的打结器机架402的缺口内，作为下一次打结前绳头。在打结嘴403咬住丝绳后，刀架406开始运动，刀架上406的割刀把两股捆绳同时割断，丝绳的断头自由掉落。这时刀架还继续运动，打结嘴403的钩钳会把打结钳嘴上的绳圈推向尖部而后脱下，完成脱扣动作，即打成两个绳头一样长的死绳结。而并联D打结器4一次便可以在螃蟹身上横向或者纵向打结上两道丝绳，减少了工序，节省了时间。

整个弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备的装置按照进料-升降-固定-捆绑-移动-再升降-固定-捆绑-出料等一系列过程进行螃蟹的捆绑，当完成捆绑之后，可以外接现有的包装技术设备进行螃蟹的包装与运输。此外，本发明还设有安全系统，包括有急停按钮和红色报警灯；急停按钮可以在设备运行过程中对捆绑不合理和遇到故障时及时进行报警停车；红色报警灯在设备遇到安全故障时可以及时报警且红色灯引人注目，醒目效果明显。

本发明的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备采用plc-200系列作为系统的控制单元，可以用于对各个驱动机构的控制，因为该控制技术属于常规控制技术，故在此不再累述；且plc-200价格便宜，编程简单，技术成熟完全可以满足本设备的控制需要。

本发明的工作原理：

本发明的特征在于包括底座1，所述的底座1上表面设置有二维移动平台2，所述的二维移动平台2上设置有两条横向滚珠丝杆导轨201与纵向滚珠丝杆导轨202，其中纵向滚珠丝杆导轨202上还有一用于安置旋转杆204的导轨平台203，旋转杆204上承接有U型固定臂205。此外还有圆弧型轨道3，其中有进料口301，旋转口302，出料口303。放置在圆弧型轨道内的是并联D型打结器的捆绑机构4，其中有驱动齿盘401，打结器机架402，打结嘴403，斜齿轮404，蜗杆405，刀架406，与并联D型打结器配套的导线装置407，电动旋转杆A408和电动旋转杆B409。圆弧型轨道3下方是八根用于支持圆弧型轨道的支撑柱5，每根支撑柱5的底部通过四个螺钉与底座1进行配合。还有分别位于进料口301和出料口303的直线式升降机构6和位于旋转口的直线旋转式升降机构7。与U型固定臂205相连的是螃蟹固定机构8包括L型挡板801，内含弹簧的伸缩杆802，与伸缩杆相连并且可以在圆弧型轨道内自由滑动的滚轮803，还有直接与U型固定臂配合的接头804。在四个并联D型打结器的捆绑机构中用于捆绑螃蟹的丝绳9以及其存放的盘线筒10，在旋转口处安装有高强度玻璃11。

所述的二维移动平台结构2包括横向滚珠丝杆导轨201与纵向滚珠丝杆导轨202可以实现固定机构8在水平面上的二维移动，此外位于导轨平台203上的旋转杆204中有旋转电机，在电信号的作用下会进行顺时针或逆时针的90度旋转动作，然后带动U型固定臂205旋转，进而带动固定机构8进行旋转，最后带动螃蟹在水平面上进行旋转移动；这样螃蟹就会被固定机构8带动在圆弧型轨道3内实现一个完整的运动。

另外在进出料口的升降机构601和602上的承接放置螃蟹的地方为异型凹槽设计，是根据螃蟹的平均体型建造的，并且参看了螃蟹穴居时的形状；其设计的原因是螃蟹在放下的时候由于螃蟹其自身的生物自我保护特性，螃蟹会有一个保持收缩的状态。这样可以使螃蟹放下到升降机构上的平台时保持稳定以便在极短的时间内将螃蟹送到进料口处的四个L型挡板801内侧进行固定和将螃蟹送到旋转口的升降机构7中，完成对螃蟹的承接，运送等功能。

所述的固定机构8其特征在于利用四个L型挡板801对螃蟹进行固定，考虑到螃蟹的材质的特殊情况，在L型挡板的内侧安装有柔性海绵泡沫物质可以将螃蟹无损伤的夹紧。其实L型并不是真正的L型而是一种类似于螃蟹大钳与一侧四条腿之间的圆弧形状。在进行挤压过程中根据螃蟹的应激行为，安装在L型挡板801上的电动伸缩杆802会自动进行伸缩量的变化，以保证对螃蟹的牢靠固定。此外与圆弧型轨道3内自由滑动的滚轮803刚性连接的另外两个L型挡板的伸缩杆内含有弹簧可以被动的调整伸缩量以配合外侧的两个L型挡板把螃蟹牢牢的固定。

在完成对螃蟹的固定之后，L型挡板801通过与U型固定臂配合的接头804在二维移动平台2作用下的通过滚珠丝杠导轨和旋转杆在圆弧型导轨内移动至待捆绑位置。然后并联D型打结器4和与并联D打结器配套的导线装置407在电动旋转杆A408和电动旋转杆B409作用下将丝绳9导入到打结器的打结嘴403中，完成一次完整的打结捆绑。此时绳子依然连贯，可以继续进行下一次打结，实现了动作的连续性。从进料口301到旋转口302之间，螃蟹会经过两次横向的打结捆绑，但两次打结捆绑的横向位置不同，这样就最大程度的模仿了人工在进行捆绑时绕线的多层性，保证了两处横向打结捆绑的效率也避免使绳子缠绕到螃蟹的同一截面；此外在经过旋转口处的升降机构7的旋转90度后同上述步骤一样再进行再准备对螃蟹进行两次的纵向捆绑打结，最后完成了一个“双井”的丝绳轨迹。这样便可以完成对一只螃蟹的打结捆绑，并且将螃蟹送到了出料口升降机构602的位置，方便工作人员或者包装机构的进一步动作。

Claims (10)

1.一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，包括底座(1)，所述的底座(1)上面设置有二维移动平台(2)，所述的二维移动平台(2)外侧环绕设置有圆弧型轨道(3)，二维移动平台(2)上设置有固定机构(8)，圆弧型轨道(3)下方设置有用于支持圆弧型轨道(3)的支撑柱(5)，支撑柱(5)与底座(1)进行配合，所述的圆弧型轨道(3)上设置有进料口(301)﹑旋转口(302)和出料口(303)，进料口(301)和出料口(303)下方设置有直线式升降机构(6)，旋转口(302)下方设置有直线旋转式升降机构(7)，固定机构(8)上设置有D型打结器(4)、用于捆绑螃蟹的丝绳(9)以及存放丝绳的盘线筒(10)。

2.根据权利要求1所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的二维移动平台(2)包括两条横向滚珠丝杆导轨(201)与一条纵向滚珠丝杆导轨(202)，其中纵向滚珠丝杆导轨(202)上还有用于安置旋转杆(204)的导轨平台(203)，旋转杆(204)上承接有U型固定臂(205)，滚珠丝杠导轨用螺栓固定在底座(1)上，纵向滚珠丝杠导轨(202)下方有两个支撑座与两条横向滚珠丝杠导轨(201)相连。

3.根据权利要求2所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的U型固定臂(205)是由两部分完全一样的对称结构组成。

4.根据权利要求2所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的固定机构(8)包括与U型固定臂(205)相连的L型挡板(801)，L型挡板(801)内含弹簧的伸缩杆(802)，与伸缩杆(802)相连并且可以在圆弧型轨道(3)内自由滑动的滚轮(803)，与U型固定臂(205)配合的接头(804)。

5.根据权利要求4所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的其中两个L型挡板(801)通过内含弹簧的伸缩杆(802)与可在圆弧型轨道(3)内自由滑动的滚轮(803)刚性连接，而另两个L型挡板(801)与则通过内含弹簧的伸缩杆(802)与U型固定臂(205)相连，四个L型挡板(801)两两为一组，四个含弹簧的伸缩杆(802)也分为两组与之对应。

6.根据权利要求4所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的L型挡板(801)内侧填充的柔性类海绵泡沫材质。

7.根据权利要求1所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的旋转口(302)处设置有高强度玻璃(11)。

8.根据权利要求1所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的直线式升降机构(6)包括进料口升降机构(601)与出料口升降机构(602)，所述的进料口升降机构(601)与出料口升降机构(602)上的承接放置螃蟹的地方为异型凹槽，所述的升降机构上设置有异型凹槽﹑内部含有伸缩杆和旋转电机。

9.根据权利要求1所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的D型打结器(4)包括驱动齿盘(401)，驱动齿盘(401)通过电动推杆A(408)进行驱动，D型打结器(4)设置有与D打结器配套的导线装置(407)，D打结器配套的导线装置(407)通过电动旋转杆B(409)驱动，D型打结器(4)与，D打结器配套的导线装置(407)将丝绳(9)导入到打结器的打结嘴(403)中，打结嘴(403)与带有缺口盘在蜗杆(405)和用于割断丝绳(9)的刀架(406)的配合设置。

10.根据权利要求1所述的一种弧形轨道式自动化螃蟹捆绑设备，其特征在于，所述的D型打结器(4)为四个且并联设置，和与并联D打结器配套的导线装置(407)一共为四套，每两套分别为横向打结和纵向打结，并且在每套中两个并联的D型打结器(4)对螃蟹的打结痕迹不在同一截面上。