CN107387336A - 一种风力发电扇叶安装车 - Google Patents

Abstract

一种风力发电扇叶安装车，包括底座、四个行走部分、两个固定部分、扇叶存放部分、扇叶安装部分支撑架、扇叶安装部分、扇叶，其特征在于：所述四个行走部分的舵机安装在四个第一燕尾槽下面；所述的两个固定部分的四个第一滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里，所述的第三液压缸缸体底端固定安装在第一支撑板内侧；通过第三步进电机带动第二齿轮进而带动扇叶安装部分旋转一个角度使圆形凹槽正处于风力发电杆安装头，通过六个第十液压缸和动微型步进电机协调工作使螺丝安装套筒将螺丝拧到螺丝孔里，使机器实现自动化安装，提高了工作效率。

Description

一种风力发电扇叶安装车

技术领域

本发明涉及风力发电技术领域，特别涉及一种风力发电扇叶安装车。

背景技术

风力发电扇叶在安装的时候，通常使用吊车安装，其一次只可以安装一个并且需要人工辅助安装，造成效率低下，费时，费力，因此需要一个可以一次性将三个扇叶都安装到风力发电杆上的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种风力发电扇叶安装车，通过第三步进电机带动第二齿轮进而带动扇叶安装部分旋转一个角度使圆形凹槽正处于风力发电杆安装头，通过六个第十液压缸和动微型步进电机协调工作使螺丝安装套筒将螺丝拧到螺丝孔里，使机器实现自动化安装，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种风力发电扇叶安装车，包括底座、四个行走部分、两个固定部分、扇叶存放部分、扇叶安装部分支撑架、扇叶安装部分、扇叶，其特征在于：所述四个行走部分的舵机安装在四个舵机座里；所述的两个固定部分的四个第一滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里，所述的第三液压缸缸体底端固定安装在第一支撑板内侧；所述的扇叶存放部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的两个第一齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的扇叶安装部分支撑架的扇形滑块滑动安装在圆形燕尾槽里，所述的第二齿轮与圆形齿条相互啮合；所述的扇叶安装部分的圆弧形凹槽安装在十六个滚珠上，所述的第四步进电机与T形固定座下面固定连接；

所述的底座包括底板、圆形齿条、圆形燕尾槽、凹槽、四个舵机座、四个第一燕尾槽、两个第一支撑板、两个第二燕尾槽、两个第一齿条，所述的底板是一个长方形的板子，在其上面的中间靠前的位置设有圆形燕尾槽，所述的圆形齿条固定安装在底板上，其位置在圆形燕尾槽外侧；在底板上面中间靠前的位置设有凹槽；在底板上面靠后两侧的位置各设有一个第二燕尾槽；所述的两个第一齿条固定安装在底板上，其位置分别在两个第二燕尾槽外侧；在底板下面的四个角处各设有一个舵机座，在底板下面设有四个第一燕尾槽，其均分成两组，分别在凹槽的两侧；在底板两侧各设有一个第一支撑板，其位置在每组第一燕尾槽的外侧；

所述的行走部分包括舵机、轮子座、第一步进电机固定板、第一步进电机、轮子、轮子轴，所述的舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座内；在轮子座外侧面设有第一步进电机固定板；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；

所述的固定部分包括固定部分底板、两个第一滑块、四个第三燕尾槽、两个第一液压缸底板、两个第一液压缸、第二液压缸底板、第二液压缸、固定爪、第三液压缸、第三液压缸顶板，所述的固定部分底板是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个第一滑块，其滑动安装在第一燕尾槽里；在其下面设有两个第三燕尾槽；在固定部分底板下面的左右两侧各设有一个第一液压缸底板,其位置在侧面的两个第三燕尾槽中间；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一液压缸底板内侧，其活塞杆前端与第二液压缸底板的挡板固定连接；在固定部分底板后侧设有第三液压缸顶板；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第一支撑板的右侧，活塞杆端部与第三液压缸顶板后面固定连接；所述的第二液压缸底板上面的滑块与第三燕尾槽滑动连接；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二液压缸底板的下面，其活塞杆端部与固定爪的上面固定连接；

所述的扇叶存放部分包括扇叶存放部分底板、两个滑块、两个并联机构底板、六个液压缸、两个并联机构底板、扇叶存放槽底板、两个燕尾槽、两个液压缸、两个方形凹槽、两个第六液压缸、第六液压缸顶板、两个杆、扇叶挡板、第七液压缸、第七液压缸顶板、两个步进电机、两个步进电机座、两个齿轮、扇叶推动柱、扇叶存放槽，所述的扇叶存放部分底板是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块，其滑动安装在第二燕尾槽里；在扇叶存放部分底板上面左右两侧各设有一个第二步进电机座；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座里，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的第一并联机构底板下面固定安装在扇叶存放部分底板的上面，所述的三个第四液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板角处通过球铰连接；所述的第二并联机构底板的上面与扇叶存放槽底板的下面固定连接；在叶存放槽底板上面两侧位置各设一个第三燕尾槽；所述的扇叶存放槽固定安装在叶存放槽底板上面，其位置在两个第三燕尾槽内侧，在其右面靠前位置处有方形凹槽；所述的两个第五液压缸的缸体底部固定安装在扇叶存放槽底板上的挡板上，其活塞杆端部分别与扇叶存放槽的左右两侧固定连接；所述的两个第六液压缸的缸体底部分别固定安装在扇叶存放槽两侧的挡板上，其活塞杆端部与第六液压缸顶板的左面固定连接；所述的滑动杆的前端与扇叶挡板固定连接，另一端穿过扇叶存放槽后面的圆孔与第六液压缸顶板固定连接；所述的第七液压缸缸体底部固定安装在扇叶存放槽前面，其活塞杆端部固定安装在第七液压缸顶板后面；所述的扇叶推动柱的一端固定安装在第七液压缸顶板后面，另一端滑动安装在方形凹槽里；

所述的扇叶安装部分支撑架包括扇形滑板、连接板、扇形滑块、圆形板子、第三并联机构底板、六个第八液压缸、第四并联机构、第三步进电机、第三步进电机固定板、第二齿轮、第四步进电机支撑架、第四步进电机、十六个滚珠、十六个半圆形凹槽，所述的圆形板子上面与第三并联机构底板下面固定连接，圆形板子侧面与扇形滑板的圆弧面固定连接；所述的扇形滑板的下面与连接板的上面固定连接，所述的扇形滑块的上面固定安装在连接板的下面，其滑动安装在圆形燕尾槽里；在扇形滑板上面设有第三步进电机固定板；所述的第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板上，其电机轴向下与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与圆形齿条相互啮合；所述的六个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板上面，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构的下面；每组第八液压缸中的两个第八液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机支撑架下面与第四并联机构的上面固定连接，其上面设有十六个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十六个滚珠分别转安装在十六个半圆形凹槽里；所述的第四步进电机的竖直向上放置，其底部固定安装在第四步进电机支撑架内部的下面，其电机轴穿过第四步进电机支撑架上面的圆孔与T形固定座的下面固定连接；

所述的扇叶安装部分包括T形固定座、圆弧形凹槽、圆形转盘、三个扇叶安放槽、六个第九液压缸安放槽、六个第九液压缸、六个扇叶固定板、六个第十液压缸、六个微型步进电机、六个螺丝安装套筒、圆形凹槽、六个第十液压缸安放槽、五步进电机固定板、第五步进电机，所述的T形固定座是一个倒T形板子，在其下面设有圆弧形凹槽，圆弧形凹槽602安装在十六个滚珠上；在T形固定座601右面靠上处设有五步进电机固定板；所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在五步进电机固定板的上面，其电机轴穿过T形固定座与左侧的圆形转盘的中心固定连接；在圆形转盘的上面设有三个呈圆周阵列的扇叶安放槽，其中心处设有圆形凹槽，所述的六个第十液压缸安放槽均分成三组，其分别设在扇叶安放槽的两侧，在扇叶安放槽的两侧各设有一个第九液压缸安放槽，其位置在第十液压缸安放槽的外侧；所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在第九液压缸安放槽里面，其活塞杆端部与扇叶固定板固定连接；所述的第十液压缸的缸体底部固定安装在第十液压缸安放槽里面，其活塞杆端部与微型步进电机的底部固定连接，所述的微型步进电机的电机轴与螺丝安装套筒固定连接；

本发明的有益效果：通过第三步进电机带动第二齿轮进而带动扇叶安装部分旋转一个角度使圆形凹槽正处于风力发电杆安装头，通过六个第十液压缸和动微型步进电机协调工作使螺丝安装套筒将螺丝拧到螺丝孔里，使机器实现自动化安装，实现了一次性安装三个扇叶，提高了工作效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6为本发明的行走部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的固定部分的结构示意图。

图9、图10、图11为本发明的扇叶存放部分的结构示意图。

图12图13为本发明的扇叶安装部分支撑架的结构示意图。

图14、图15为本发明的扇叶安装部分的结构示意图。

图16为本发明的扇叶的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-行走部分、3-固定部分、4-扇叶存放部分、5-扇叶安装部分支撑架、6-扇叶安装部分、7-扇叶、101-底板、102-圆形齿条、103-圆形燕尾槽、104-凹槽、105-舵机座、106-第一燕尾槽、107-第一支撑板、108-第二燕尾槽、109-第一齿条、201-舵机、202-轮子座、203-第一步进电机固定板、204-第一步进电机、205-轮子、206-轮子轴、301-固定部分底板、302-第一滑块、303-第三燕尾槽、304-第一液压缸底板、305-第一液压缸、306-第二液压缸底板、307-第二液压缸、308-固定爪、309-第三液压缸、310-第三液压缸顶板、401-扇叶存放部分底板、402-第二滑块、403-第一并联机构底板、404-第四液压缸、405-第二并联机构底板、406-扇叶存放槽底板、407-第三燕尾槽、408-第五液压缸、409-方形凹槽、410-第六液压缸、411-第六液压缸顶板、412-滑动杆、413-扇叶挡板、414-第七液压缸、415-第七液压缸顶板、416-第二步进电机、417-第二步进电机座、418-第一齿轮、419-扇叶推动柱、420-扇叶存放槽、501-扇形滑板、502-连接板、503-扇形滑块、504-圆形板子、505-第三并联机构底板、506-第八液压缸、507-第四并联机构、508-第三步进电机、509-第三步进电机固定板、510-第二齿轮、511-第四步进电机支撑架、512-第四步进电机、513-滚珠、514-半圆形凹槽、601-T形固定座、602-圆弧形凹槽、603-圆形转盘、604-扇叶安放槽、605-第九液压缸安放槽、606-第九液压缸、607-扇叶固定板、608-第十液压缸、609-微型步进电机、610-螺丝安装套筒、611-圆形凹槽、612-第十液压缸安放槽、613-五步进电机固定板、614-第五步进电机、701-扇叶、702-螺丝孔。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16所示，一种风力发电扇叶安装车，包括底座1、四个行走部分2、两个固定部分3、扇叶存放部分4、扇叶安装部分支撑架5、扇叶安装部分6、扇叶7，其特征在于：所述四个行走部分2的舵机201安装在四个舵机座105里；所述的两个固定部分3的四个第一滑块302分别滑动安装在四个第一燕尾槽106里，所述的第三液压缸309缸体底端固定安装在第一支撑板107内侧；所述的扇叶存放部分4的两个第二滑块402分别滑动安装在两个第二燕尾槽108里，所述的两个第一齿轮418分别与两个第一齿条109相互啮合；所述的扇叶安装部分支撑架5的扇形滑块503滑动安装在圆形燕尾槽103里，所述的第二齿轮510与圆形齿条102相互啮合；所述的扇叶安装部分6的圆弧形凹槽602安装在十六个滚珠513上，所述的第四步进电机512与T形固定座601下面固定连接；

所述的底座1包括底板101、圆形齿条102、圆形燕尾槽103、凹槽104、四个舵机座105、四个第一燕尾槽106、两个第一支撑板107、两个第二燕尾槽108、两个第一齿条109，所述的底板101是一个长方形的板子，在其上面的中间靠前的位置设有圆形燕尾槽103，所述的圆形齿条102固定安装在底板101上，其位置在圆形燕尾槽103外侧；在底板101上面中间靠前的位置设有凹槽104；在底板101上面靠后两侧的位置各设有一个第二燕尾槽108；所述的两个第一齿条109固定安装在底板101上，其位置分别在两个第二燕尾槽108外侧；在底板101下面的四个角处各设有一个舵机座105，在底板101下面设有四个第一燕尾槽106，其均分成两组，分别在凹槽104的两侧；在底板101两侧各设有一个第一支撑板107，其位置在每组第一燕尾槽106的外侧；

所述的行走部分2包括舵机201、轮子座202、第一步进电机固定板203、第一步进电机204、轮子205、轮子轴206，所述的舵机201竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座105里，其电机轴与轮子座202上面固定连接；所述的轮子轴206转动安装在轮子座202的圆孔里；所述的轮子205固定安装在轮子轴206上，其位置在轮子座202内；在轮子座202外侧面设有第一步进电机固定板203；所述的第一步进电机204水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板203下面，其电机轴与轮子轴206通过联轴器固定连接；

所述的固定部分3包括固定部分底板301、两个第一滑块302、两个第三燕尾槽303、两个第一液压缸底板304、两个第一液压缸305、第二液压缸底板306、第二液压缸307、固定爪308、第三液压缸309、第三液压缸顶板310，所述的固定部分底板301是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个第一滑块302，其滑动安装在第一燕尾槽106里；在其下面设有两个第三燕尾槽303；在固定部分底板301下面的左右两侧各设有一个第一液压缸底板304,其位置在侧面的两个第三燕尾槽303中间；所述的第一液压缸305的缸体底部固定安装在第一液压缸底板304内侧，其活塞杆前端与第二液压缸底板306的挡板固定连接；在固定部分底板301后侧设有第三液压缸顶板310；所述的第三液压缸309的缸体底部固定安装在第一支撑板107的右侧，活塞杆端部与第三液压缸顶板310后面固定连接；所述的第二液压缸底板306上面的滑块与第三燕尾槽303滑动连接；所述的第二液压缸307的缸体底部固定安装在第二液压缸底板306的下面，其活塞杆端部与固定爪308的上面固定连接；

所述的扇叶存放部分4包括扇叶存放部分底板401、两个滑块402、两个并联机构底板403、六个液压缸404、两个并联机构底板405、扇叶存放槽底板406、两个燕尾槽407、两个液压缸408、两个方形凹槽409、两个第六液压缸410、第六液压缸顶板411、两个杆412、扇叶挡板413、第七液压缸414、第七液压缸顶板415、两个步进电机416、两个步进电机座417、两个齿轮418、扇叶推动柱419、扇叶存放槽420，所述的扇叶存放部分底板401是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块402，其滑动安装在第二燕尾槽108里；在扇叶存放部分底板401上面左右两侧各设有一个第二步进电机座417；所述的第二步进电机416水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座417里，其电机轴与第一齿轮418固定连接，所述的第一齿轮418与第一齿条109相互啮合；所述的第一并联机构底板403下面固定安装在扇叶存放部分底板401的上面，所述的三个第四液压缸404缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板403边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板405角处通过球铰连接；所述的第二并联机构底板405的上面与扇叶存放槽底板406的下面固定连接；在叶存放槽底板406上面两侧位置各设一个第三燕尾槽407；所述的扇叶存放槽420固定安装在叶存放槽底板406上面，其位置在两个第三燕尾槽407内侧，在其右面靠前位置处有方形凹槽409；所述的两个第五液压缸408的缸体底部固定安装在扇叶存放槽底板406上的挡板上，其活塞杆端部分别与扇叶存放槽420的左右两侧固定连接；所述的两个第六液压缸410的缸体底部分别固定安装在扇叶存放槽420两侧的挡板上，其活塞杆端部与第六液压缸顶板411的左面固定连接；所述的滑动杆412的前端与扇叶挡板413固定连接，另一端穿过扇叶存放槽420后面的圆孔与第六液压缸顶板411固定连接；所述的第七液压缸414缸体底部固定安装在扇叶存放槽420前面，其活塞杆端部固定安装在第七液压缸顶板415后面；所述的扇叶推动柱419的一端固定安装在第七液压缸顶板415后面，另一端滑动安装在方形凹槽409里；

所述的扇叶安装部分支撑架5包括扇形滑板501、连接板502、扇形滑块503、圆形板子504、第三并联机构底板505、六个第八液压缸506、第四并联机构507、第三步进电机508、第三步进电机固定板509、第二齿轮510、第四步进电机支撑架511、第四步进电机512、十六个滚珠513、十六个半圆形凹槽514，所述的圆形板子504上面与第三并联机构底板505下面固定连接，圆形板子504侧面与扇形滑板501的圆弧面固定连接；所述的扇形滑板501的下面与连接板502的上面固定连接，所述的扇形滑块503的上面固定安装在连接板502的下面，其滑动安装在圆形燕尾槽103里；在扇形滑板501上面设有第三步进电机固定板509；所述的第三步进电机508竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板509上，其电机轴向下与第二齿轮510固定连接，所述的第二齿轮510与圆形齿条102相互啮合；所述的六个第八液压缸506两两一组，每个第八液压缸506的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板505上面，第八液压缸506的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构507的下面；每组第八液压缸506中的两个第八液压缸506的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸506的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机支撑架511下面与第四并联机构507的上面固定连接，其上面设有十六个呈圆周阵列的半圆形凹槽514，所述的十六个滚珠513分别转动安装在十六个半圆形凹槽514里；所述的第四步进电机512的竖直向上放置，其底部固定安装在第四步进电机支撑架511内部的下面，其电机轴穿过第四步进电机支撑架511上面的圆孔与T形固定座601的下面固定连接；

所述的扇叶安装部分6包括T形固定座601、圆弧形凹槽602、圆形转盘603、三个扇叶安放槽604、六个第九液压缸安放槽605、六个第九液压缸606、六个扇叶固定板607、六个第十液压缸608、六个微型步进电机609、六个螺丝安装套筒610、圆形凹槽611、六个第十液压缸安放槽612、五步进电机固定板613、第五步进电机614，所述的T形固定座601是一个倒T形板子，在其下面设有圆弧形凹槽602，圆弧形凹槽602安装在十六个滚珠上；在T形固定座601右面靠上处设有五步进电机固定板613；所述的第五步进电机614水平放置，其侧面固定安装在五步进电机固定板613的上面，其电机轴穿过T形固定座601与左侧的圆形转盘603的中心固定连接；在圆形转盘603的上面设有三个呈圆周阵列的扇叶安放槽604，其中心处设有圆形凹槽611，所述的六个第十液压缸安放槽612均分成三组，其分别设在扇叶安放槽604的两侧，在扇叶安放槽604的两侧各设有一个第九液压缸安放槽605，其位置在第十液压缸安放槽612的外侧；所述的第九液压缸606的缸体底部固定安装在第九液压缸安放槽605里面，其活塞杆端部与扇叶固定板607固定连接；所述的第十液压缸608的缸体底部固定安装在第十液压缸安放槽612里面，其活塞杆端部与微型步进电机609的底部固定连接，所述的微型步进电机609的电机轴与螺丝安装套610筒固定连接；

本发明工作原理：在本发明使用时首先将扇叶7水平排列放在扇叶存放槽420里，然后通过两个第二步进电机416转动带动扇叶存放部分4向前移动，通过六个第四液压缸404伸长将扇叶存放槽420顶起来，通过第五液压缸408调节扇叶存放槽420的位置，同时通过扇叶安装部分支撑架5的第三步进电机508带动第二齿轮510来调节扇叶安装部分支撑架5的位置，通过六个第八液压缸506调节扇叶安装部分6的高度，通过第四步进电机512来调节扇叶安装部分6的角度使扇叶安放槽604处于方形凹槽409一侧，通过两个第六液压缸410收缩带动第六液压缸顶板411带动滑动杆412进而带动扇叶挡板413推动扇叶7向前移动，接着通过第七液压缸414收缩带动扇叶推动柱419将扇叶7推动到扇叶安放槽604里，通过第五步进电机614带动圆形转盘603旋转将三个扇叶7安装在三个扇叶安放槽604里，下一步通过四个行走部分2的第一步进电机204带动轮子205转动，通过舵机201调节轮子205的行走方向来使机器行走，当风力发电杆到达凹槽104里，通过两个固定部分3的第三液压缸309推动固定爪308向一起移动，通过两个第一液压缸305调节固定爪308的位置使固定爪308抓住风力发电杆，通过扇叶安装部分支撑架5工作使扇叶安装部分6的T形固定座601处于风扇杆安装头上，下一步通过通过六个第十液压缸608和动微型步进电机609协调工作使螺丝安装套筒610将螺丝拧到螺丝孔702里。

Claims (1)

1.一种风力发电扇叶安装车，包括底座（1）、四个行走部分（2）、两个固定部分（3）、扇叶存放部分（4）、扇叶安装部分支撑架（5）、扇叶安装部分（6）、扇叶（7），其特征在于：所述四个行走部分（2）的舵机（201）安装在四个舵机座（105）里；所述的两个固定部分（3）的四个第一滑块（302）分别滑动安装在四个第一燕尾槽（106）里，所述的第三液压缸（309）缸体底端固定安装在第一支撑板（107）内侧；所述的扇叶存放部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（108）里，所述的两个第一齿轮（418）分别与两个第一齿条（109）相互啮合；所述的扇叶安装部分支撑架（5）的扇形滑块（503）滑动安装在圆形燕尾槽（103）里，所述的第二齿轮（510）与圆形齿条（102）相互啮合；所述的扇叶安装部分（6）的圆弧形凹槽（602）安装在十六个滚珠（513）上，所述的第四步进电机（512）与T形固定座（601）下面固定连接；

所述的底座（1）包括底板（101）、圆形齿条（102）、圆形燕尾槽（103）、凹槽（104）、四个舵机座（105）、四个第一燕尾槽（106）、两个第一支撑板（107）、两个第二燕尾槽（108）、两个第一齿条（109），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其上面的中间靠前的位置设有圆形燕尾槽（103），所述的圆形齿条（102）固定安装在底板（101）上，其位置在圆形燕尾槽（103）外侧；在底板（101）上面中间靠前的位置设有凹槽（104）；在底板（101）上面靠后两侧的位置各设有一个第二燕尾槽（108）；所述的两个第一齿条（109）固定安装在底板（101）上，其位置分别在两个燕尾槽（108）外侧；在底板（101）下面的四个角处各设有一个舵机座（105），在底板（101）下面设有四个第一燕尾槽（106），其均分成两组，分别在凹槽（104）的两侧；在底板（101）两侧各设有一个第一支撑板（107），其位置在每组第一燕尾槽（106）的外侧；

所述的行走部分（2）包括舵机（201）、轮子座（202）、第一步进电机固定板（203）、第一步进电机（204）、轮子（205）、轮子轴（206），所述的舵机（201）竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座（105）里，其电机轴与轮子座（202）上面固定连接；所述的轮子轴（206）转动安装在轮子座（202）的圆孔里；所述的轮子（205）固定安装在轮子轴（206）上，其位置在轮子座（202）内；在轮子座（202）外侧面设有第一步进电机固定板（203）；所述的第一步进电机（204）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（203）下面，其电机轴与轮子轴（206）通过联轴器固定连接；

所述的固定部分（3）包括固定部分底板（301）、两个第一滑块（302）、两个第三燕尾槽（303）、两个第一液压缸底板（304）、两个第一液压缸（305）、第二液压缸底板（306）、第二液压缸（307）、固定爪（308）、第三液压缸（309）、第三液压缸顶板（310），所述的固定部分底板（301）是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个第一滑块（302），其滑动安装在第一燕尾槽（106）里；在其下面设有两个第三燕尾槽（303）；在固定部分底板（301）下面的左右两侧各设有一个第一液压缸底板（304）,其位置在侧面的两个第三燕尾槽（303）中间；所述的第一液压缸（305）的缸体底部固定安装在第一液压缸底板（304）内侧，其活塞杆前端与第二液压缸底板（306）的挡板固定连接；在固定部分底板（301）后侧设有第三液压缸顶板（310）；所述的第三液压缸（309）的缸体底部固定安装在第一支撑板（107）的右侧，活塞杆端部与第三液压缸顶板（310）后面固定连接；所述的第二液压缸底板（306）上面的滑块与第三燕尾槽（303）滑动连接；所述的第二液压缸（307）的缸体底部固定安装在第二液压缸底板（306）的下面，其活塞杆端部与固定爪（308）的上面固定连接；

所述的扇叶存放部分（4）包括扇叶存放部分底板（401）、两个滑块（402）、两个并联机构底板（403）、六个液压缸（404）、两个并联机构底板（405）、扇叶存放槽底板（406）、两个燕尾槽（407）、两个液压缸（408）、两个方形凹槽（409）、两个第六液压缸（410）、第六液压缸顶板（411）、两个杆（412）、扇叶挡板（413）、第七液压缸（414）、第七液压缸顶板（415）、两个步进电机（416）、两个步进电机座（417）、两个齿轮（418）、扇叶推动柱（419）、扇叶存放槽（420），所述的扇叶存放部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块（402），其滑动安装在第二燕尾槽（108）里；在扇叶存放部分底板（401）上面左右两侧各设有一个第二步进电机座（417）；所述的第二步进电机（416）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座（417）里，其电机轴与第一齿轮（418）固定连接，所述的第一齿轮（418）与第一齿条（109）相互啮合；所述的第一并联机构底板（403）下面固定安装在扇叶存放部分底板（401）的上面，所述的三个第四液压缸（404）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板（403）边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板（405）角处通过球铰连接；所述的第二并联机构底板（405）的上面与扇叶存放槽底板（406）的下面固定连接；在叶存放槽底板（406）上面两侧位置各设一个第三燕尾槽（407）；所述的扇叶存放槽（420）固定安装在叶存放槽底板（406）上面，其位置在两个第三燕尾槽（407）内侧，在其右面靠前位置处有方形凹槽（409）；所述的两个第五液压缸（408）的缸体底部固定安装在扇叶存放槽底板（406）上的挡板上，其活塞杆端部分别与扇叶存放槽（420）的左右两侧固定连接；所述的两个第六液压缸（410）的缸体底部分别固定安装在扇叶存放槽（420）两侧的挡板上，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（411）的左面固定连接；所述的滑动杆（412）的前端与扇叶挡板（413）固定连接，另一端穿过扇叶存放槽（420）后面的圆孔与第六液压缸顶板（411）固定连接；所述的第七液压缸（414）缸体底部固定安装在扇叶存放槽（420）前面，其活塞杆端部固定安装在第七液压缸顶板（415）后面；所述的扇叶推动柱（419）的一端固定安装在第七液压缸顶板（415）后面，另一端滑动安装在方形凹槽（409）里；

所述的扇叶安装部分支撑架（5）包括扇形滑板（501）、连接板（502）、扇形滑块（503）、圆形板子（504）、第三并联机构底板（505）、六个第八液压缸（506）、第四并联机构（507）、第三步进电机（508）、第三步进电机固定板（509）、第二齿轮（510）、第四步进电机支撑架（511）、第四步进电机（512）、十六个滚珠（513）、十六个半圆形凹槽（514），所述的圆形板子（504）上面与第三并联机构底板（505）下面固定连接，圆形板子（504）侧面与扇形滑板（501）的圆弧面固定连接；所述的扇形滑板（501）的下面与连接板（502）的上面固定连接，所述的扇形滑块（503）的上面固定安装在连接板（502）的下面，其滑动安装在圆形燕尾槽（103）里；在扇形滑板（501）上面设有第三步进电机固定板（509）；所述的第三步进电机（508）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（509）上，其电机轴向下与第二齿轮（510）固定连接，所述的第二齿轮（510）与圆形齿条（102）相互啮合；所述的六个第八液压缸（506）两两一组，每个第八液压缸（506）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（505）上面，第八液压缸（506）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构（507）的下面；每组第八液压缸（506）中的两个第八液压缸（506）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸（506）的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机支撑架（511）下面与第四并联机构（507）的上面固定连接，其上面设有十六个呈圆周阵列的半圆形凹槽（514），所述的十六个滚珠（513）分别转动安装在十六个半圆形凹槽（514）里；所述的第四步进电机（512）的竖直向上放置，其底部固定安装在第四步进电机支撑架（511）内部的下面，其电机轴穿过第四步进电机支撑架（511）上面的圆孔与T形固定座（601）的下面固定连接；

所述的扇叶安装部分（6）包括T形固定座（601）、圆弧形凹槽（602）、圆形转盘（603）、三个扇叶安放槽（604）、六个第九液压缸安放槽（605）、六个第九液压缸（606）、六个扇叶固定板（607）、六个第十液压缸（608）、六个微型步进电机（609）、六个螺丝安装套筒（610）、圆形凹槽（611）、六个第十液压缸安放槽（612）、五步进电机固定板（613）、第五步进电机（614），所述的T形固定座（601）是一个倒T形板子，在其下面设有圆弧形凹槽（602），圆弧形凹槽（602）安装在十六个滚珠上；在T形固定座（601）右面靠上处设有五步进电机固定板（613）；所述的第五步进电机（614）水平放置，其侧面固定安装在五步进电机固定板（613）的上面，其电机轴穿过T形固定座（601）与左侧的圆形转盘（603）的中心固定连接；在圆形转盘（603）的上面设有三个呈圆周阵列的扇叶安放槽（604），其中心处设有圆形凹槽（611），所述的六个第十液压缸安放槽（612）均分成三组，其分别设在扇叶安放槽（604）的两侧，在扇叶安放槽（604）的两侧各设有一个第九液压缸安放槽（605），其位置在第十液压缸安放槽（612）的外侧；所述的第九液压缸（606）的缸体底部固定安装在第九液压缸安放槽（605）里面，其活塞杆端部与扇叶固定板（607）固定连接；所述的第十液压缸（608）的缸体底部固定安装在第十液压缸安放槽（612）里面，其活塞杆端部与微型步进电机（609）的底部固定连接，所述的微型步进电机（609）的电机轴与螺丝安装套（610）筒固定连接。