CN107190685A - 一种画道路标线的机器人 - Google Patents
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Abstract
一种画道路标线的机器人，包括第一底座、第二底座、四个行走部分，其特征在于：所述的第二底座上的六个滑轨均分成三组分别滑动安装在第一底座上面的三个燕尾槽外壳里面；所述的四个行走部分的伸缩套筒端面分别安装在四个伸缩套筒固定座外侧；通过将黄色和白色两种不同的涂料放到加热炉的两个隔间里面，通过加热炉加热使其熔化，通过第一舵机带动加热炉下面的转换器旋转一定角度，可以使不同颜色的涂料流出，实现了一次加热多种涂料，提高了粉刷效率，节约了时间降低了成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种画道路标线的机器人，涉及市政和机器人技术领域。
背景技术
针对道路上面的一些黄色和白色的标记线需要定期标画才可以，使用人工标画需要两个机器来标记，而且机器只可以上一种颜色的涂料，只有将一种用完才可以换另一种，比较费时，因此急需一种可以更换两种涂料且自行涂刷的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种画道路标线的机器人，在画标记线前通过第一步进电机带动旋转轮存放处里面的旋转轮将路面尘土通过吸尘槽吸收到尘土存放器里面，清理了路面灰尘，使涂料与路面可以更好的接触，使涂料更耐磨，更结实；通过将黄色和白色两种不同的涂料放到加热炉的两个隔间里面，通过加热炉加热使其熔化，通过第一舵机带动加热炉下面的转换器旋转一定角度，可以使不同颜色的涂料流出，实现了一次加热多种涂料，提高了粉刷效率，节约了时间，降低了成本。
本发明所使用的技术方案是：一种画道路标线的机器人，包括第一底座、第二底座、四个行走部分，其特征在于：所述的第二底座上的六个滑轨均分成三组分别滑动安装在第一底座上面的三个燕尾槽外壳里面；所述的四个行走部分的伸缩套筒端面分别安装在四个伸缩套筒固定座外侧；
所述的第一底座包括第一底板、六个警示灯、三个第一液压缸固定座、三个第一液压缸、三个扇形齿轮、加热炉、第一管道、第一舵机、三个第一轴、三个第二轴、三个第三轴，所述的第一底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第二凹槽，在其上面设有六个警示灯，其均分成两组，分别阵列固定安装在第一底板左右两侧；在第一底板上面设有六个第一支撑板，其均分成三组，其中两组固定安装在第一底板上面左侧，另一组固定安装在一底板上面右侧；所述的六个第二支撑板均分成三组，其分别固定安装在第一底板上面，其位置在每组第一支撑板的内侧面；所述的第一轴转动安装在每组第一支撑板上面的圆孔里，所述的第一液压缸固定座固定安装在第一轴上面，其位置在两个第一支撑板中间；所述的第一液压缸缸体底端固定安装在第一液压缸固定座内侧面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板固定连接；所述的连接板一端与第一液压缸顶板固定连接，另一端与第三轴转动连接；所述的第三轴转动安装在扇形齿轮上面的圆孔里；所述的扇形齿轮圆心处的圆孔与第二轴固定连接，其位置在两个第二支撑板中间；所述的第二轴转动安装在每组第二支撑板的圆孔里；在第一支撑板上面设有六个燕尾槽外壳，其均分成三组，每组两个燕尾槽外壳相对放置，其位置在每组第二支撑板的内侧；在第一支撑板上面中间靠后的位置设有第一凹槽；在第一支撑板上面中间靠前的位置设有第三凹槽；在第一支撑板上面设有两个第三支撑板，其位置在第三凹槽右面；在第一支撑板上面设有第一舵机座，其位置在两个第三支撑板中间位置；所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机座里面，其电机轴与加热炉下面的转换器连接，所述的加热炉下面的转换器与第一管道一端固定连接；所述的加热炉固定安装在两个第三支撑板内侧的轴上；在第一底板下面四个角处各设有一个第二支撑板；
所述的第二底座包括第二底板、六个滑轨、三个齿条、第二液压缸、第二液压缸顶板、十字形支架、两个斜面滑块、尘土存放器、旋转轮存放处、第一步进电机、第二舵机、摄像头、两个滑块、三个划线盒子、三个第三液压缸、三个涂料挡板、三个第三液压缸顶板、两个第四液压缸、吸尘槽、吸尘器管道、第二管道、三个第三管道、摄像头固定板，所述的第二底板是一个缺角的长方形板子，在其它三个角处各设有两个第五凹槽，所述的齿条下端面固定安装在两个第五凹槽中间的板子上，在其左右两侧各设有一个滑轨；在第二底板中间靠后的位置设有一个第二液压缸固定板，所述的第二液压缸缸体底端固定安装在第二液压缸固定板内侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板一端固定连接；在第二底板上面中间部分设有两个固定套；所述的十字形支架一端与第二液压缸顶板固定连接，在其两侧的支架上设有斜面，其中间杆滑动安装在两个固定套里面；所述的两个第四液压缸水平向下放置，其缸体底端固定安装在第二底板下面，其活塞杆端部与吸尘槽上面固定连接；所述的尘土存放器固定安装在第二底板上面，其位置在中间靠前处；所述的旋转轮存放处固定安装在尘土存放器上面，在其上面设有通风孔，在其上面设有两个第一步进电机固定板，所述的第一步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在两个第一步进电机固定板中间，其电机轴穿过旋转轮存放处上面的圆孔与旋转轮存放处里面的旋转叶固定连接；所述的吸尘器管道一端安装在尘土存放器侧面，另一端与吸尘槽上面固定连接；在第二底板上面中间两侧各设有一个第四凹槽，在第二底板下面的中间位置设有一个平行于第二底板宽边的燕尾槽，所述的两个滑块滑动安装在燕尾槽里，所述的斜面滑块下面的支撑架与滑块上面固定连接，其滑动安装在第四凹槽里面；在滑块下面各设有两个划线盒子连接板，其下端面与划线盒子上面固定连接，在划线盒子前面设有凹槽，所述的涂料挡板滑动安装在划线盒子前面的凹槽里，所述的第三液压缸缸体底端与划线盒子前面固定连接，其活塞杆端部与第三液压缸顶板固定连接件，第三液压缸顶板与涂料挡板固定连接；所述的中间的划线盒子通过连接板固定安装在第二底板下面中间位置；所述的第二管道固定安装在第二底板下面的卡座上，其一端与第一管道另一端固定连接，所述的三个第三管道一端与第二管道固定连接，另一端与划线盒子上面固定连接；在第二底板下面靠后的位置设有第二舵机支撑柱，其下面与第二舵机座上面固定连接，所述的摄像头固定板固定安装在第二舵机座下面；所述的第二舵机竖直向下放置，其电机轴穿过摄像头固定板上面的圆孔与摄像头固定连接；
所述的行走部分包括伸缩套筒、伸缩杆、第三舵机、第三舵机固定板、第五液压缸、第二步进电机、轮子固定座、轮子、轮子轴，所述的伸缩套筒一端固定安装在伸缩套筒固定座外侧，另一端设有凹槽，所述的伸缩杆一端滑动安装在伸缩套筒一端的凹槽里，另一端设有缩杆顶板，所述的第三舵机固定板固定安装在缩杆顶板外侧，所述的第三舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在缩杆顶板一侧，其电机轴穿过第三舵机固定板上面的圆孔与轮子固定座上面固定连接，在轮子固定座内侧设有第二步进电机固定板，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接，所述的轮子轴转动安装在轮子固定座上的圆孔里，所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子固定座里面。
本发明的有益效果：在画标线前通过第一步进电机带动旋转轮存放处里面的旋转轮将路面尘土通过吸尘槽吸收到尘土存放器里面，清理了路面灰尘，使涂料与路面可以更好的接触，使涂料更耐磨，更结实；通过将黄色和白色两种不同的涂料放到加热炉的两个隔间里面，通过加热炉加热使其熔化，通过第一舵机带动加热炉下面的转换器旋转一定角度，可以使不同颜色的涂料流出，实现了一次加热多种涂料，提高了粉刷效率，节约了时间降低了成本。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的第一底座的结构示意图。
图7、图8、图9、图10为本发明的第二底座的结构示意图。
图11为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-第一底座、2-第二底座、3-行走部分、101-第一底板、102-警示灯、103-第一支撑板、104-第二支撑板、105-第一液压缸固定座、106-第一液压缸、107-第一液压缸顶板、108-连接板、109-扇形齿轮、110-燕尾槽外壳、111-第一凹槽、112-第二凹槽、113-第三凹槽113、114-伸缩套筒固定座、115-第三支撑板、116-加热炉、117-第一管道、118-第一舵机座、119-第一舵机、120-第一轴、121-第二轴、122-第三轴、201-第二底板、202-滑轨、203-齿条、204-第二液压缸固定板、205-第二液压缸、206-第二液压缸顶板、207-十字形支架、208-固定套、209-斜面滑块、210-第四凹槽、211-燕尾槽、212-第五凹槽、213-尘土存放器、214-旋转轮存放处、215-第一步进电机固定板、216-第一步进电机、217-第二舵机支撑柱、218-第二舵机座、219-第二舵机、220-摄像头、221-滑块、222-划线盒子连接板、223-划线盒子、224-第三液压缸、225-涂料挡板、226-第三液压缸顶板、227-第四液压缸、228-吸尘槽、229-吸尘器管道、230-第二管道、231-第三管道、232-摄像头固定板、301-伸缩套筒、302-伸缩杆、303-伸缩杆顶板、304-第三舵机、305-第三舵机固定板、306-第五液压缸、307-第二步进电机、308-第二步进电机固定板、309-轮子固定座、310-轮子、311-轮子轴。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种画道路标线的机器人，包括第一底座1、第二底座2、四个行走部分3，其特征在于：所述的第二底座2上的六个滑轨202均分成三组分别滑动安装在第一底座1上面的三个燕尾槽外壳110里面；所述的四个行走部分3的伸缩套筒301端面分别安装在四个伸缩套筒固定座114外侧；
所述的第一底座1包括第一底板101、六个警示灯102、三个第一液压缸固定座105、三个第一液压缸106、三个扇形齿轮109、加热炉116、第一管道117、第一舵机119、三个第一轴120、三个第二轴121、三个第三轴122，所述的第一底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第二凹槽112，在其上面设有六个警示灯102，其均分成两组，分别阵列固定安装在第一底板101左右两侧；在第一底板101上面设有六个第一支撑板103，其均分成三组，其中两组固定安装在第一底板101上面左侧，另一组固定安装在一底板101上面右侧；所述的六个第二支撑板104均分成三组，其分别固定安装在第一底板101上面，其位置在每组第一支撑板103的内侧面；所述的第一轴120转动安装在每组第一支撑板103上面的圆孔里，所述的第一液压缸固定座105固定安装在第一轴120上面，其位置在两个第一支撑板103中间；所述的第一液压缸106缸体底端固定安装在第一液压缸固定座105内侧面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板107固定连接；所述的连接板108一端与第一液压缸顶板107固定连接，另一端与第三轴122转动连接；所述的第三轴122转动安装在扇形齿轮109上面的圆孔里；所述的扇形齿轮109圆心处的圆孔与第二轴121固定连接，其位置在两个第二支撑板104中间；所述的第二轴121转动安装在每组第二支撑板104的圆孔里；在第一支撑板103上面设有六个燕尾槽外壳110，其均分成三组，每组两个燕尾槽外壳110相对放置，其位置在每组第二支撑板104的内侧；在第一支撑板103上面中间靠后的位置设有第一凹槽111；在第一支撑板103上面中间靠前的位置设有第三凹槽113；在第一支撑板103上面设有两个第三支撑板115，其位置在第三凹槽113右面；在第一支撑板103上面设有第一舵机座118，其位置在两个第三支撑板115中间位置；所述的第一舵机119竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机座118里面，其电机轴与加热炉116下面的转换器连接，所述的加热炉116下面的转换器与第一管道117一端固定连接；所述的加热炉116固定安装在两个第三支撑板115内侧的轴上；在第一底板101下面四个角处各设有一个第二支撑板104；
所述的第二底座2包括第二底板201、六个滑轨202、三个齿条203、第二液压缸205、第二液压缸顶板206、十字形支架207、两个斜面滑块209、尘土存放器213、旋转轮存放处214、第一步进电机216、第二舵机219、摄像头220、两个滑块221、三个划线盒子223、三个第三液压缸224、三个涂料挡板225、三个第三液压缸顶板226、两个第四液压缸227、吸尘槽228、吸尘器管道229、第二管道230、三个第三管道231、摄像头固定板232，所述的第二底板201是一个缺角的长方形板子，在其它三个角处各设有两个第五凹槽212，所述的齿条203下端面固定安装在两个第五凹槽212中间的板子上，在其左右两侧各设有一个滑轨202；在第二底板201中间靠后的位置设有一个第二液压缸固定板204，所述的第二液压缸205缸体底端固定安装在第二液压缸固定板204内侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板206一端固定连接；在第二底板201上面中间部分设有两个固定套208；所述的十字形支架207一端与第二液压缸顶板206固定连接，在其两侧的支架上设有斜面，其中间杆滑动安装在两个固定套208里面；所述的两个第四液压缸227水平向下放置，其缸体底端固定安装在第二底板201下面，其活塞杆端部与吸尘槽228上面固定连接；所述的尘土存放器213固定安装在第二底板201上面，其位置在中间靠前处；所述的旋转轮存放处214固定安装在尘土存放器213上面，在其上面设有通风孔，在其上面设有两个第一步进电机固定板215，所述的第一步进电机216竖直向下放置，其侧面固定安装在两个第一步进电机固定板215中间，其电机轴穿过旋转轮存放处214上面的圆孔与旋转轮存放处214里面的旋转叶固定连接；所述的吸尘器管道229一端安装在尘土存放器213侧面，另一端与吸尘槽228上面固定连接；在第二底板201上面中间两侧各设有一个第四凹槽210，在第二底板201下面的中间位置设有一个平行于第二底板201宽边的燕尾槽211，所述的两个滑块221滑动安装在燕尾槽211里，所述的斜面滑块209下面的支撑架与滑块221上面固定连接，其滑动安装在第四凹槽210里面；在滑块221下面各设有两个划线盒子连接板222，其下端面与划线盒子223上面固定连接，在划线盒子223前面设有凹槽，所述的涂料挡板225滑动安装在划线盒子223前面的凹槽里，所述的第三液压缸224缸体底端与划线盒子223前面固定连接，其活塞杆端部与第三液压缸顶板226固定连接件，第三液压缸顶板226与涂料挡板225固定连接；所述的中间的划线盒子223通过连接板固定安装在第二底板201下面中间位置；所述的第二管道230固定安装在第二底板201下面的卡座上，其一端与第一管道117另一端固定连接，所述的三个第三管道231一端与第二管道230固定连接，另一端与划线盒子223上面固定连接；在第二底板201下面靠后的位置设有第二舵机支撑柱217，其下面与第二舵机座218上面固定连接，所述的摄像头固定板232固定安装在第二舵机座218下面；所述的第二舵机219竖直向下放置，其电机轴穿过摄像头固定板232上面的圆孔与摄像头220固定连接；
所述的行走部分3包括伸缩套筒301、伸缩杆302、第三舵机304、第三舵机固定板305、第五液压缸306、第二步进电机307、轮子固定座309、轮子310、轮子轴311，所述的伸缩套筒301一端固定安装在伸缩套筒固定座114外侧，另一端设有凹槽，所述的伸缩杆302一端滑动安装在伸缩套筒301一端的凹槽里，另一端设有缩杆顶板303，所述的第三舵机固定板305固定安装在缩杆顶板303外侧，所述的第三舵机304竖直向下放置，其侧面固定安装在缩杆顶板303一侧，其电机轴穿过第三舵机固定板305上面的圆孔与轮子固定座309上面固定连接，在轮子固定座309内侧设有第二步进电机固定板308，所述的第二步进电机307水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板308下面，其电机轴与轮子轴311通过联轴器固定连接，所述的轮子轴311转动安装在轮子固定座309上的圆孔里，所述的轮子310固定安装在轮子轴311上，其位置在轮子固定座309里面。
本发明工作原理：本发明通过行走部分3的第五液压缸306来调节轮子310之间的距离，通过第三舵机304来调节轮子310的行走方向，通过第二步进电机307带动轮子310转动，进而使机器人行走；在画标线前通过第一步进电机216带动旋转轮存放处214里面的旋转轮将路面尘土通过吸尘槽228吸收到尘土存放器213里面；通过将黄色和白色两种不同的涂料放到加热炉116的两个隔间里面，通过加热炉116加热使其熔化，通过三个第一液压缸106带动扇形齿轮109向下移动，进而带动三个齿条203向下移动，进而带动第二底座2向下移动一段距离，当需要涂刷多条并列的白色标线时，通过第二液压缸205伸长，带动十字形支架207向前移动，进而来调节左右两侧的两个划线盒子223的距离，通过第一舵机119带动加热炉116下面的转换器旋转一定角度，使加热好的白色涂料通过第一管道117流出，进而流入到第二管道230里面，接着流入到第三管道231，通过第三管道231流入到划线盒子223里面，通过第三液压缸224带动涂料挡板225来控制涂料的流出，通过第二舵机座218带动摄像头220旋转一定的角度来检测粉刷的路面是否合格。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种画道路标线的机器人，包括第一底座（1）、第二底座（2）、四个行走部分（3），其特征在于：所述的第二底座（2）上的六个滑轨（202）均分成三组分别滑动安装在第一底座（1）上面的三个燕尾槽外壳（110）里面；所述的四个行走部分（3）的伸缩套筒（301）端面分别安装在四个伸缩套筒固定座（114）外侧；
所述的第一底座（1）包括第一底板（101）、六个警示灯（102）、三个第一液压缸固定座（105）、三个第一液压缸（106）、三个扇形齿轮（109）、加热炉（116）、第一管道（117）、第一舵机（119）、三个第一轴（120）、三个第二轴（121）、三个第三轴（122），所述的第一底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第二凹槽（112），在其上面设有六个警示灯（102），其均分成两组，分别阵列固定安装在第一底板（101）左右两侧；在第一底板（101）上面设有六个第一支撑板（103），其均分成三组，其中两组固定安装在第一底板（101）上面左侧，另一组固定安装在一底板（101）上面右侧；所述的六个第二支撑板（104）均分成三组，其分别固定安装在第一底板（101）上面，其位置在每组第一支撑板（103）的内侧面；所述的第一轴（120）转动安装在每组第一支撑板（103）上面的圆孔里，所述的第一液压缸固定座（105）固定安装在第一轴（120）上面，其位置在两个第一支撑板（103）中间；所述的第一液压缸（106）缸体底端固定安装在第一液压缸固定座（105）内侧面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（107）固定连接；所述的连接板（108）一端与第一液压缸顶板（107）固定连接，另一端与第三轴（122）转动连接；所述的第三轴（122）转动安装在扇形齿轮（109）上面的圆孔里；所述的扇形齿轮（109）圆心处的圆孔与第二轴（121）固定连接，其位置在两个第二支撑板（104）中间；所述的第二轴（121）转动安装在每组第二支撑板（104）的圆孔里；在第一支撑板（103）上面设有六个燕尾槽外壳（110），其均分成三组，每组两个燕尾槽外壳（110）相对放置，其位置在每组第二支撑板（104）的内侧；在第一支撑板（103）上面中间靠后的位置设有第一凹槽（111）；在第一支撑板（103）上面中间靠前的位置设有第三凹槽（113）；在第一支撑板（103）上面设有两个第三支撑板（115），其位置在第三凹槽（113）右面；在第一支撑板（103）上面设有第一舵机座（118），其位置在两个第三支撑板（115）中间位置；所述的第一舵机（119）竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机座（118）里面，其电机轴与加热炉（116）下面的转换器连接，所述的加热炉（116）下面的转换器与第一管道（117）一端固定连接；所述的加热炉（116）固定安装在两个第三支撑板（115）内侧的轴上；在第一底板（101）下面四个角处各设有一个第二支撑板（104）；
所述的第二底座（2）包括第二底板（201）、六个滑轨（202）、三个齿条（203）、第二液压缸（205）、第二液压缸顶板（206）、十字形支架（207）、两个斜面滑块（209）、尘土存放器（213）、旋转轮存放处（214）、第一步进电机（216）、第二舵机（219）、摄像头（220）、两个滑块（221）、三个划线盒子（223）、三个第三液压缸（224）、三个涂料挡板（225）、三个第三液压缸顶板（226）、两个第四液压缸（227）、吸尘槽（228）、吸尘器管道（229）、第二管道（230）、三个第三管道（231）、摄像头固定板（232），所述的第二底板（201）是一个缺角的长方形板子，在其它三个角处各设有两个第五凹槽（212），所述的齿条（203）下端面固定安装在两个第五凹槽（212）中间的板子上，在其左右两侧各设有一个滑轨（202）；在第二底板（201）中间靠后的位置设有一个第二液压缸固定板（204），所述的第二液压缸（205）缸体底端固定安装在第二液压缸固定板（204）内侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（206）一端固定连接；在第二底板（201）上面中间部分设有两个固定套（208）；所述的十字形支架（207）一端与第二液压缸顶板（206）固定连接，在其两侧的支架上设有斜面，其中间杆滑动安装在两个固定套（208）里面；所述的两个第四液压缸（227）水平向下放置，其缸体底端固定安装在第二底板（201）下面，其活塞杆端部与吸尘槽（228）上面固定连接；所述的尘土存放器（213）固定安装在第二底板（201）上面，其位置在中间靠前处；所述的旋转轮存放处（214）固定安装在尘土存放器（213）上面，在其上面设有通风孔，在其上面设有两个第一步进电机固定板（215），所述的第一步进电机（216）竖直向下放置，其侧面固定安装在两个第一步进电机固定板（215）中间，其电机轴穿过旋转轮存放处（214）上面的圆孔与旋转轮存放处（214）里面的旋转叶固定连接；所述的吸尘器管道（229）一端安装在尘土存放器（213）侧面，另一端与吸尘槽（228）上面固定连接；在第二底板（201）上面中间两侧各设有一个第四凹槽（210），在第二底板（201）下面的中间位置设有一个平行于第二底板（201）宽边的燕尾槽（211），所述的两个滑块（221）滑动安装在燕尾槽（211）里，所述的斜面滑块（209）下面的支撑架与滑块（221）上面固定连接，其滑动安装在第四凹槽（210）里面；在滑块（221）下面各设有两个划线盒子连接板（222），其下端面与划线盒子（223）上面固定连接，在划线盒子（223）前面设有凹槽，所述的涂料挡板（225）滑动安装在划线盒子（223）前面的凹槽里，所述的第三液压缸（224）缸体底端与划线盒子（223）前面固定连接，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（226）固定连接件，第三液压缸顶板（226）与涂料挡板（225）固定连接；所述的中间的划线盒子（223）通过连接板固定安装在第二底板（201）下面中间位置；所述的第二管道（230）固定安装在第二底板（201）下面的卡座上，其一端与第一管道（117）另一端固定连接，所述的三个第三管道（231）一端与第二管道（230）固定连接，另一端与划线盒子（223）上面固定连接；在第二底板（201）下面靠后的位置设有第二舵机支撑柱（217），其下面与第二舵机座（218）上面固定连接，所述的摄像头固定板（232）固定安装在第二舵机座（218）下面；所述的第二舵机（219）竖直向下放置，其电机轴穿过摄像头固定板（232）上面的圆孔与摄像头（220）固定连接；
所述的行走部分（3）包括伸缩套筒（301）、伸缩杆（302）、第三舵机（304）、第三舵机固定板（305）、第五液压缸（306）、第二步进电机（307）、轮子固定座（309）、轮子（310）、轮子轴（311），所述的伸缩套筒（301）一端固定安装在伸缩套筒固定座（114）外侧，另一端设有凹槽，所述的伸缩杆（302）一端滑动安装在伸缩套筒（301）一端的凹槽里，另一端设有缩杆顶板（303），所述的第三舵机固定板（305）固定安装在缩杆顶板（303）外侧，所述的第三舵机（304）竖直向下放置，其侧面固定安装在缩杆顶板（303）一侧，其电机轴穿过第三舵机固定板（305）上面的圆孔与轮子固定座（309）上面固定连接，在轮子固定座（309）内侧设有第二步进电机固定板（308），所述的第二步进电机（307）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（308）下面，其电机轴与轮子轴（311）通过联轴器固定连接，所述的轮子轴（311）转动安装在轮子固定座（309）上的圆孔里，所述的轮子（310）固定安装在轮子轴（311）上，其位置在轮子固定座（309）里面。
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