CN107381076A - 码垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种码垛机，包括机架、X轴横梁、Y轴横梁、X轴横梁驱动机构、Z轴纵梁、Y轴横梁驱动机构、治具爪手、Z轴驱动机构、线架板、旋转输送线、平移输送线；所述的X轴横梁平行安装在机架的两侧，Y轴横梁的两端滑接在X轴横梁的X轴导轨上并由X轴横梁驱动机构驱动，Z轴纵梁的下端滑接在Y轴导轨上并由Y轴横梁驱动机构驱动，治具爪手滑接在Z轴导轨并由Z轴驱动机构驱动，线架板、旋转输送线和平移输送线的内侧部分皆安装在机架的下方。由于本发明的X、Y、Z三轴驱动机构可分别沿X、Y、Z三个方向驱动治具爪手移动，使得治具爪手可将抓取的物料托盘规整的堆放在栈板上，具有结构简单、自动化程度高的优点。

Description

码垛机
技术领域
本发明涉及机械技术领域，特别是涉及一种码垛机。
背景技术
码垛机是将已装入容器的纸箱或托盘，按一定排列码放在栈板上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，目前，市场上的码垛机只是针对特定形状的物体和特定的场地进行码垛，大都结构复杂、操作繁琐、自动化程度不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化程度高的码垛机。
为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：
本发明是一种码垛机，包括机架、两根X轴横梁、Y轴横梁、X轴横梁驱动机构、Z轴纵梁、Y轴横梁驱动机构、治具爪手、Z轴驱动机构、线架板、旋转输送线、平移输送线；所述的两根X轴横梁平行安装在机架的两侧，在X轴横梁的顶面安装有X轴导轨，Y轴横梁的两端滑接在两根X轴横梁的X轴导轨上并由X轴横梁驱动机构驱动，在Y轴横梁的顶面安装有Y轴导轨，Z轴纵梁的下端滑接在Y轴导轨上并由Y轴横梁驱动机构驱动，Z轴纵梁的一侧安装有Z轴导轨，治具爪手上部滑接在Z轴导轨并由Z轴驱动机构驱动；所述的线架板、旋转输送线和平移输送线的内侧部分皆安装在机架的下方且线架板、旋转输送线和平移输送线的内侧依次衔接；
所述的X轴横梁驱动机构包括X轴电机、X轴齿轮、X轴齿条；所述的X轴电机安装在Y轴横梁上，X轴齿轮固定套接在X轴电机的输出轴上，X轴齿轮与X轴齿条啮合，X轴齿条固定安装在X轴横梁的顶面；
所述的Y轴横梁驱动机构包括Y轴电机、Y轴齿轮、Y轴齿条；所述的Y轴电机安装在Z轴纵梁的下部，Y轴齿轮固定套接在Y轴电机的输出轴上，Y轴齿轮与Y轴齿条啮合，Y轴齿条固定安装在Y轴横梁的顶面；
所述的Z轴横梁驱动机构包括Z轴电机、Z轴齿轮、Z轴齿条；所述的Z轴电机安装在Z轴纵梁的下部，Z轴齿轮固定套接在Z轴电机的输出轴上，Z轴齿轮与Z轴齿条啮合，Z轴齿条固定安装在Z轴纵梁的一侧。
所述的旋转输送线包括旋转机架、旋转摆缸、转盘底座、止推轴承、转盘、辊筒机构；所述的旋转摆缸的缸体固定安装在旋转机架的顶部，旋转摆缸的活塞杆穿过转盘底座与转盘套接，所述转盘与转盘底座之间设置有止推轴承，所述转盘可相对于转盘底座旋转，辊筒机构安装在转盘的顶面。
所述的辊筒机构包括辊筒盒、多个电动辊筒、监测传感器、传感器架；所述的多个电动辊筒并排安装在辊筒盒内，监测传感器通过传感器架安装在辊筒盒的一侧。
所述的线架板包括左边框、左气缸、左定位钩、右边框、右气缸、右定位钩；所述的左边框和右边框分别固定在栈板的两侧且相对而设；所述的左气缸的缸体固定安装在左边框上，左气缸的活塞杆杆端与左定位钩的内端铰接，左定位钩的中部铰接在左边框上，左定位钩的外端为勾部，可向内摆动；所述的右气缸的缸体固定安装在右边框上，右气缸的活塞杆杆端与右定位钩的内端铰接，右定位钩的中部铰接在右边框上，右定位钩的外端为勾部，可向内摆动。
本发明还包括左带导杆气缸和右带导杆气缸，所述左带导杆气缸的缸体固定安装在左边框上，左带导杆气缸的活塞杆杆端固定一推块，右带导杆气缸的缸体固定安装在右边框上，右带导杆气缸的活塞杆杆端固定一推块。
采用上述方案后，由于本发明包括机架、两根X轴横梁、Y轴横梁、X轴横梁驱动机构、Z轴纵梁、Y轴横梁驱动机构、治具爪手、Z轴驱动机构、线架板、旋转输送线、平移输送线，X轴横梁驱动机构、Y轴横梁驱动机构、Z轴驱动机构可分别沿X、Y、Z三个方向驱动治具爪手移动，使得治具爪手可将抓取的物料托盘规整的堆放在栈板上，具有结构简单、自动化程度高的优点。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
附图说明
图1是本发明的右向轴测图；
图2是本发明的左向轴测图；
图3是发明的俯视图；
图4是发明去掉输送线后的右向轴测图；
图5是发明去掉输送线后的左向轴测图；
图6是发明旋转输送线的轴测图；
图7是发明旋转输送线的剖视图；
图8是发明旋转输送线的俯视图；
图9是发明线架板的轴测图。
具体实施方式
如图1-图3所示，本发明是一种码垛机，包括机架1、X轴横梁驱动机构2、Y轴横梁驱动机构3、治具爪手4、Z轴驱动机构5、线架板6、旋转输送线7、平移输送线8、两根X轴横梁9、Y轴横梁10、Z轴纵梁20。
所述的两根X轴横梁9平行安装在机架1的两侧，在X轴横梁9的顶面安装有X轴导轨91，Y轴横梁10的两端滑接在两根X轴横梁9的X轴导轨91上并由X轴横梁驱动机构2驱动，在Y轴横梁10的顶面安装有Y轴导轨101，Z轴纵梁20的下端滑接在Y轴导轨101上并由Y轴横梁驱动机构3驱动，Z轴纵梁20的一侧安装有Z轴导轨201，治具爪手4上部滑接在Z轴导轨201并由Z轴驱动机构5驱动；所述的线架板6、旋转输送线7和平移输送线8的内侧部分皆安装在机架1的下方且线架板6、旋转输送线7和平移输送线8的内侧依次衔接。
所述的X轴横梁驱动机构2包括X轴电机21、X轴齿轮（图中未视）、X轴齿条23；所述的X轴电机21安装在Y轴横梁10上，X轴齿轮固定套接在X轴电机21的输出轴上，X轴齿轮与X轴齿条23啮合，X轴齿条23固定安装在X轴横梁9的顶面。
如图5所示，所述的Y轴横梁驱动机构3包括Y轴电机31、Y轴齿轮32、Y轴齿条33；所述的Y轴电机31安装在Z轴纵梁20的下部，Y轴齿轮固定套接在Y轴电机31的输出轴上，Y轴齿轮32与Y轴齿条33啮合，Y轴齿条33固定安装在Y轴横梁10的顶面。
如图4所示，所述的Z轴横梁驱动机构5包括Z轴电机51、Z轴齿轮52、Z轴齿条53。所述的Z轴电机51安装在Z轴纵梁20的下部，Z轴齿轮52固定套接在Z轴电机51的输出轴上，Z轴齿轮52与Z轴齿条53啮合，Z轴齿条53固定安装在Z轴纵梁20的一侧。
如图6-图8所示，所述的旋转输送线7包括旋转机架71、旋转摆缸72、转盘底座73、止推轴承74、转盘75、辊筒机构76；所述的旋转摆缸72的缸体固定安装在旋转机架71的顶部，旋转摆缸72的活塞杆穿过转盘底座73与转盘75套接，所述转盘75与转盘底座73之间设置有止推轴承74，所述转盘75可相对于转盘底座73旋转，辊筒机构76安装在转盘75的顶面。
所述的旋转输送线7包括旋转机架71、旋转摆缸72、旋转轴73、旋转轴承74、转盘75、辊筒机构76。所述的旋转摆缸72的缸体固定安装在旋转机架71的顶部，旋转摆缸72的活塞杆与旋转轴73的下端连接，旋转轴73的上端固定在转盘75的底面的中央，旋转轴73的中部通过旋转轴承74可旋转的套置在旋转机架71的顶部，辊筒机构76安装在转盘75的顶面。
所述的辊筒机构76包括辊筒盒761、多个电动辊筒762、监测传感器763、传感器架764。所述的多个电动辊筒762并排安装在辊筒盒761内，监测传感器763通过传感器架764安装在辊筒盒761的一侧。
如图9所示，所述的线架板6包括左边框61、左气缸62、左定位钩63、右边框64、右气缸65、右定位钩66、左带导杆气缸67、右带导杆气缸68。所述的左边框61和右边框64分别固定在栈板30的两侧且相对而设；所述的左气缸62的缸体固定安装在左边框61上，左气缸64的活塞杆杆端与左定位钩63的内端铰接，左定位钩63的中部铰接在左边框64上，左定位钩63的外端为勾部，可向内摆动；所述的右气缸65的缸体固定安装在右边框64上，右气缸65的活塞杆杆端与右定位钩66的内端铰接，右定位钩66的中部铰接在右边框64上，右定位钩66的外端为勾部，可向内摆动；所述左带导杆气缸67的缸体固定安装在左边框61上，左带导杆气缸67的活塞杆杆端固定一推块671，右带导杆气缸68的缸体固定安装在右边框64上，右带导杆气缸68的活塞杆杆端固定一推块681，推块671和推块681，可分别向中间推出，用以使栈板30左右居中。
本发明的工作原理：
如图1所示，物料托盘经平移输送线8输送至旋转输送线7上，旋转90°后输送至下一平移输送线81上，治具爪手4将物料托盘抓起；所述的X轴横梁驱动机构2、Y轴横梁驱动机构3、Z轴驱动机构5可驱动治具爪手4分别沿X、Y、Z三个方向移动，使得治具爪手4可将抓取的物料托盘规整的堆放在栈板30上。
以上所述，仅为本发明较佳实施例而已，故不能以此限定本发明实施的范围，即依本发明申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。

Claims (5)

1.一种码垛机，其特征在于：包括机架、两根X轴横梁、Y轴横梁、X轴横梁驱动机构、Z轴纵梁、Y轴横梁驱动机构、治具爪手、Z轴驱动机构、线架板、旋转输送线、平移输送线；所述的两根X轴横梁平行安装在机架的两侧，在X轴横梁的顶面安装有X轴导轨，Y轴横梁的两端滑接在两根X轴横梁的X轴导轨上并由X轴横梁驱动机构驱动，在Y轴横梁的顶面安装有Y轴导轨，Z轴纵梁的下端滑接在Y轴导轨上并由Y轴横梁驱动机构驱动，Z轴纵梁的一侧安装有Z轴导轨，治具爪手上部滑接在Z轴导轨并由Z轴驱动机构驱动；所述的线架板、旋转输送线和平移输送线的内侧部分皆安装在机架的下方且线架板、旋转输送线和平移输送线的内侧依次衔接；
所述的X轴横梁驱动机构包括X轴电机、X轴齿轮、X轴齿条；所述的X轴电机安装在Y轴横梁上，X轴齿轮固定套接在X轴电机的输出轴上，X轴齿轮与X轴齿条啮合，X轴齿条固定安装在X轴横梁的顶面；
所述的Y轴横梁驱动机构包括Y轴电机、Y轴齿轮、Y轴齿条；所述的Y轴电机安装在Z轴纵梁的下部，Y轴齿轮固定套接在Y轴电机的输出轴上，Y轴齿轮与Y轴齿条啮合，Y轴齿条固定安装在Y轴横梁的顶面；
所述的Z轴横梁驱动机构包括Z轴电机、Z轴齿轮、Z轴齿条；所述的Z轴电机安装在Z轴纵梁的下部，Z轴齿轮固定套接在Z轴电机的输出轴上，Z轴齿轮与Z轴齿条啮合，Z轴齿条固定安装在Z轴纵梁的一侧。
2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述的旋转输送线包括旋转机架、旋转摆缸、转盘底座、止推轴承、转盘、辊筒机构；所述的旋转摆缸的缸体固定安装在旋转机架的顶部，旋转摆缸的活塞杆穿过转盘底座与转盘套接，所述转盘与转盘底座之间设置有止推轴承，所述转盘可相对于转盘底座旋转，辊筒机构安装在转盘的顶面。
3.根据权利要求2所述的码垛机，其特征在于：所述的辊筒机构包括辊筒盒、多个电动辊筒、监测传感器、传感器架；所述的多个电动辊筒并排安装在辊筒盒内，监测传感器通过传感器架安装在辊筒盒的一侧。
4.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述的线架板包括左边框、左气缸、左定位钩、右边框、右气缸、右定位钩；所述的左边框和右边框分别固定在栈板的两侧且相对而设；所述的左气缸的缸体固定安装在左边框上，左气缸的活塞杆杆端与左定位钩的内端铰接，左定位钩的中部铰接在左边框上，左定位钩的外端为勾部，可向内摆动；所述的右气缸的缸体固定安装在右边框上，右气缸的活塞杆杆端与右定位钩的内端铰接，右定位钩的中部铰接在右边框上，右定位钩的外端为勾部，可向内摆动。
5.根据权利要求4所述的码垛机，其特征在于：还包括左带导杆气缸和右带导杆气缸，所述左带导杆气缸的缸体固定安装在左边框上，左带导杆气缸的活塞杆杆端固定一推块，右带导杆气缸的缸体固定安装在右边框上，右带导杆气缸的活塞杆杆端固定一推块。
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