CN107352379B - 用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法及可压力驱动的执行器 - Google Patents

用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法及可压力驱动的执行器 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于监控受压力驱动的执行器(10)的功能状态的方法，该执行器具有至少部分被柔性可形变壁(14)限制的执行器空间(12)，其中，执行器(10)通过由工作压力供给部(16)对执行器空间(12)施加压力而被操纵，其中，为了操纵执行器而执行工作过程，该工作过程随执行器(10)从初始设置至最终设置的过渡而进行。借助于用于测量对执行器空间(12)施加压力的传感装置(24)，在从初始设置至最终设置的过渡期间，根据时间对压力进行测量。本发明也涉及一种受压力驱动的执行器。

Description

用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法及可压力驱 动的执行器
技术领域
本发明涉及一种用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法以及可压力驱动的执行器。
背景技术
在WO2005/110907A1中或在US 4,413,853A中描述了诸如负压夹具、波纹管或具有吸虹软管的软管虹吸管的被负压驱动的执行器的应用领域。另一应用领域是受压力驱动的执行器，诸如气动或液压执行器或机械。
存在这样的执行器，为操纵执行器对柔性可形变的执行器空间施加压力。在此，基本可涉及过压(对于被过压驱动的执行器)或负压(对被负压驱动的执行器)。特别借助于工作流体实现施加执行器空间压力，工作流体由工作压力供给部(例如压力源、负压泵、喷射器等)提供。工作流体基本可具有相对于环境的过压或负压。工作流体例如可以是液压流体或诸如压缩气体，如压缩空气。特别地本发明涉及具有空气作为工作流体的气动执行器。
所述的执行器同样应涉及更负责的操作过程或生产过程，在其中必须实现对物体的升起、夹持、夹紧、加工或其他处理。特别地，期望自动化的进行过程。这需要相互匹配地且根据需求地实现单个功能单元的运行。
为实现该情况，执行器的功能状态应在其运行期间被监控。特别地，应确定功能数据，其表示功能状态且例如涉及执行器的当前运行状态、设置、负荷状态等。
对于该特性信息有大量不同的影响因素。一方面执行器的机械特性随时间而改变，例如由于所使用的材料的老化或磨损。同样地，工作流体的流体力学特性可随时间改变。此外，执行器的当前功能状态自身影响可测量的特性值。执行器空间的当前压缩状态和/或执行器空间的当前形变状态在压力改变时影响其特性。
为获取关于在复杂设备中的单个单元的功能状态的可靠且有说服力的信息，已知将不同的被压力驱动的或压力控制的单元分别关联传感器，其监控不同的特性。例如，可监控负压夹持装置的供给压力(例如，DE 10 2014 206 308A1)，或可监控被提供给压缩空气驱动的喷射器的供给压缩空气(例如WO 2013 120801A1)。此外已知，可通过传感器实现对执行器的各初始设置或最终设置的监控。为监控不同类型的功能状态，因此需要多个具有配属的数据通信和控制的传感器，这导致升高的结构成本和容易出错性。
发明内容
本发明的目的在于，使得可以通过结构简单的方式实现对受压力驱动的执行器的功能状态的可靠监控。
该目的通过权利要求1所述的用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法实现。相应地，该目的也通过用于运行被驱动的执行器的方法实现，该方法具有在权利要求1中所述的以及下文中更加详细说明的方法特征。
该方法通过被压力驱动的、且具有执行器空间的执行器实施，该执行器空间是可柔性形变的。对此，该执行器空间至少部分被柔性可形变壁限制。特别地，该壁被构建成柔性的且可弹性形变。
为运行执行器，执行器空间被施加压力(过压或负压)。驱动执行器的压力由工作压力供给部提供。
为了操纵执行器，根据本方法实施工作过程，其中，该工作过程随执行器从初始设置至最终设置的过渡而进行。通过对执行器空间施加压力而导致该过渡。从初始设置至最终设置的过渡与执行器空间的形变相关，特别与执行器空间的柔性壁的形变相关。
传感装置被用于监控功能状态，该传感装置被设计成用于测量施加给执行器空间的压力。在从初始设置至最终设置的过渡期间，即在工作过程期间，通过该传感装置，根据时间测量对执行器空间施加压力。对此，传感装置特别可测量在执行器空间中主导的压力。也可设想测量在至执行器空间的通道中的压力，通过该通道实现与工作压力供给部的连接。
可通过下述方式实现对功能状态的监控，即施加给执行器空间的压力并非单独通过工作压力供给部确定。更确切地，在被提供的工作压力供给部中，针对执行器空间的时间上的压力分布通过多种方式被影响，例如通过材料特性、通过执行器的当前设置(例如被施压的执行器空间的容积、执行器空间的形变状态、限制执行器空间的壁的形变状态或压缩状态)，以及被作用到执行器上的负荷状态影响(例如由于贴靠的物体的重量)。因为执行器空间至少部分地被柔性可形变壁限制，壁的机械特性以及由此执行器空间的形变可根据压力而相对强烈地变化。这导致在具有柔性壁的执行器的所述方式中，由功能状态产生施加给执行器空间的压力的独特依赖性。
因此可通过在不同的时间点对施加给执行器空间的压力的测量值推导关于执行器的功能状态和负荷状态的结论。借助于传感器测量结果可确定功能数据。
被确定的功能数据表示功能状态。在此，功能状态和功能数据可以涉及不同的信息。下文中示例性列出这样的信息：
执行器的当前运行状态，例如驶入和驶出状态(例如，驱动执行器的最终位置状态)，(例如负压夹持装置的)夹持状态或释放状态；
执行器的或限制执行器空间的壁的当前设置和/或形变，例如压力室的压缩，(例如波纹管-执行器的或可形变的负压吸气装置的)弹性形变度；
执行器的当前负荷状态，例如通过利用执行器被操纵的(例如被夹持的、被操作的)的物体的重力或惯性力；特别是也识别待操纵的物体的存在性或不存在性；
执行器的当前磨损状况，(例如对于波纹管、吸虹软管或负压夹具)例如材料疲劳改变的材料特性，如刚性或弹性，相互摩擦的材料部分的改变的摩擦值；此外磨损可导致过压驱动或负压驱动的执行器的密封质量的改变。
通过该方法可仅通过一个传感装置(例如仅通过一个压力传感器)确定多种信息。相比于具有包括多个传感器的复杂传感装置的系统，可降低容易出错性。被确定的功能数据可被用于根据要求控制执行器。特别可行的是，根据被测得的压力的时间分布调节工作压力供给部。例如执行器为负压夹持装置，则在夹持过程(工作过程)期间，对于各类型的物体最佳的作用力可被施加用于所期望的操作。因此对于敏感的物体可避免表面损伤和形变。此外使得可监控时间上的压力分布，监控和评价工作过程。例如，在作为执行器的负压夹具中，通过压力分布的特点可确定，物体是否常规地被夹持，该物体多重，和/或该物体多大。
基本上，通过测量其他的流体特征值可确定关于功能状态的结论。就此而言，基本上可设想，测量流入执行器空间的和/或流出执行器空间的体积流量。也可通过这样的测量数据确定针对所述特性的功能数据。
当在如在执行器的常规运行时出现的负荷的作用下实施工作过程时是特别有利的。就此而言，在执行器的实际工作过程期间，例如在操作物体期间，或在借助于执行器驱动装置期间，实现测量。就此而言，不要求中断常规使用来监控功能状态。
为了能够可靠地监控被测得的压力时间上的改变，根据一个有利的设计方案，由工作压力供给部提供的工作流体的体积流量可匹配执行器空间的大小和/或机械特性。对此可设置成，使得在工作压力供给部与执行器空间之间连接节流阀、流体阻力、流体挡板等。由此可减少体积流量，且压力的时间上的改变放缓。由此可防止压力的时间上的过快改变以及不精确地监控。
根据本方法的一个特别有利的设计方案，确定在工作过程期间表示压力的时间分布的特征曲线。特别地，特征曲线被存储在存储装置中。绘制的特征曲线使得能够以不同方式地推导影响因素以及由此推导功能状态。特别地，例如在不同的压力水平下和/或在不同的时间，不同方式地影响特征曲线的不同区域。在特征曲线的分布中例如可区分执行器的材料特性(例如由于老化过程和/或磨损过程)的变化与执行器的负荷(例如通过物体的重力)。这特别适用于具有由柔性壁(至少部分地)限制的执行器空间的执行器。因为具有形变状态的壁的机械特性改变，在工作过程开始的时间上的压力分布在特性上不同于在工作过程结束时的时间上的压力分布。因此，不同的功能状态导致可很好区分的特征曲线。
通过下述方式可实现简单的方法，即不确定连续的特征曲线，而比较从工作过程开始以限定的时间间隔被测得的压力与离散的、被存储在存储装置中的参考值，和/或确定与被存储的参考值的偏差。
根据另一方面，尽管确定且绘制了连续的特征曲线，然而比较特征曲线的仅限定数量的点与针对离散参考时间点的相应数量的参考值(从工作过程开始起被测量)，和/或确定与参考值的偏差。在离散的、限定的点上监控特征曲线可以是足够的，因为不同的因素(材料老化、负荷、形变等)影响特征曲线的典型特性区域。
通过下述方式实现精确监控，即比较被确定的特征曲线与被存储在存储装置中的参考特征曲线，和/或与确定参考特征曲线的偏差。通过与参考特征曲线的偏差可确定不同类型的功能状态，如下文中还进一步说明的那样。
该方法可通过有利的方式进一步被设计成用于执行器的运行方法。对此可特别提出，这样地调节工作压力供给部和/或这样地调节对执行器空间施加压力(例如借助于上游的阀装置)，使得施加给执行器空间的压力以固定的时间间隔(从工作过程开始被测量)对应于相应被预定的额定值。也可设想这样地调节，使得与相应被预定的额定值的偏差最大为容许偏差。
特别地也可这样地实现调节，使得所测量的压力(和/或所确定的特征曲线)基本上跟随所期望的额定特征曲线。特别地，也可这样地调节，即在工作过程期间表示压力的、所测量的特征曲线在额定特征曲线的容差区域内延伸。
为了获得可比较的数据，优选提出，在实施工作过程时为操纵执行器，工作压力供给部提供事先限定的功率和/或工作流体的事先限定的体积流量。由此提供可重现的工作压力供给部，且确保可比较的测量。
对于另一个设计方案，可在校准过程中确定参考特征曲线。特别在限定数量的被实施的工作过程之后或直接在上级设备中的执行器第一次启动时，除了工作过程实施校准过程。特别在校准过程中提出，执行器被施加被限定的且可重现的负荷，例如在被限定的且可重现的作用力的作用下。这可以是中间状态，例如在作为执行器的被过压驱动的驱动部中的不带有负荷的空转状态。对于校准过程特别也提出，工作压力供给部提供被限定的功率和/或工作流体的被限定的体积流量。类似对于工作过程，校准过程通过下述方式表明，即执行器从初始设置过渡成最终设置。而在过渡期间，对执行器空间施加压力的时间关系以表示时间上的压力分布的参考特征曲线的形式被确定，且被存储在存储装置中。
对于该方法的另一设计方案，通过根据时间而被测得的压力分别确定功能数据。这优选可在控制装置中实现。该功能数据表示执行器的功能状态。例如，可通过特征曲线的分布、与参考值的偏差的大小和/或被测得的特征曲线与参考特征曲线的偏差的大小可确定作为功能数据的上述信息。
特别有利的是，可通过被测得的压力的时间关系确定通过作用到执行器上的作用力的负荷。例如涉及虹吸执行器(例如，软管虹吸管)，可确定被操作的物体的重量(或重力)。
对于该方法的另一扩展设计方案提出，相继地实施多个工作过程。特别地，工作过程周期性重复，即执行器在达到最终设置之后再次转换成初始设置。例如可实现对所确定的特征曲线的求平均值。也可设想，根据被限定的时间点和/或根据被限定数量的工作过程实施校准过程，如上所述的那样。
上述目的也通过被压力驱动的(或可压力驱动的、即可借助于压力驱动的)执行器实现。执行器这样地被构建，使得该执行器可通过对执行器空间施加压力(过压或负压)运行，其中，执行器通过施加压力从初始设置过渡成最终设置(工作过程)。执行器空间被柔性可形变壁限制。特别地，壁是可弹性形变的。在从初始设置过渡成最终设置时壁形变。对应于上述的方法，设置传感装置，其被构建成随时间变化地测量施加给执行器空间的压力。特别地，传感装置可以是在执行器空间中的或在至执行器空间的通道中的压力传感器。
对于执行器的扩展设计方案，可设置与传感装置共同作用的控制装置，其被构建成和/或被编程，用于实施用于监控执行器的功能状态的方法，如上所述的那样。控制装置例如可被集成在微控制器中。特别地，计算机程序被存储在控制装置中，计算机程序控制控制装置，从而实施上述的方法。
控制装置也可被构建成，根据被测得的压力控制执行器的工作压力供给部。如所述地那样，特别地可这样地进行对工作压力供给部的调节，使得被测得的特征曲线被保持在额定特征曲线的所期望的容许区域内。
如上所述，受压力驱动的执行器基本上可以是所有类型的执行器，其可通过对执行器空间施加压力而运行。例如，执行器可被设计成可过压驱动的执行器或可负压驱动的执行器。
特别地，被构建成负压夹持装置的执行器具有有利的应用领域，在其中，吸入室形成所述的执行器空间。吸入室可被施加负压从而夹持物体。特别地，负压夹持装置具有带有吸气孔的贴靠面，吸气孔与吸入室相连。具有吸气孔的贴靠面用于夹持贴靠在其上的物体。
另一有利的应用领域在于，执行器被构建成软管虹吸管。软管虹吸管包括具有形成执行器空间的软管内部空间的虹吸软管。虹吸软管被这样地构建成可柔性形变的壁，使得虹吸软管通过施加给软管内部空间的负压被缩短，即可从伸展的初始设置转换成收缩的最终设置。对于这样的软管虹吸管，可通过特征曲线以有利的方式确定通过软管虹吸管被升高的物体的重量。
一个特别有利的应用领域是所谓的流体弹性执行器。流体弹性执行器具有由弹性体制成的柔性壁，其包围执行器空间。特别地，执行器空间具有用于供给和排出工作流体的通道。此外优选地，执行器空间通常通过由弹性体制成的壁相对于环境被封闭。通过流体弹性执行器，例如可通过从初始设置至最终设置的压力感应的过渡来操纵物体。
附图说明
下文中结合附图更加详细地描述本发明。附图中：
图1示出用于实施根据本发明的方法的根据本发明的执行器的概略图；
图2示出针对执行器的不同运行条件的特征曲线的示例图；
图3示出用于说明参考值与被限定的参考时间点的比较的示例图；
图4示出用于说明对特征曲线的其他影响因素的示例图；
图5示出根据本发明的执行器处于其初始设置的另一实施方式；
图6示出根据图5的处于其最终设置的执行器。
具体实施方式
在下文中以及在附图中，相同或相互对应的特征分别具有相同的参考标记。
图1示出受压力驱动的执行器10的概略图。执行器10仅示例性地被构建成负压夹具。执行器具有执行器空间12，其被柔性可形变壁14限制。在所示的示例中，可柔性形变壁被构建成可柔性形变的波纹管14。
为了对执行器空间12施加压力，执行器空间12与工作压力供给部16压力连接和/或流体连接。
图1中的被构建成负压夹持装置的执行器10具有带有吸气孔20的贴靠面18，吸气孔与执行器空间12相连。为了夹持物体22，具有吸气孔的贴靠面18贴靠在物体22上，且执行器空间12被施加负压。
然而基本上也可使用具有其他类型的执行器空间12的执行器，例如执行器作为虹吸软管，其中，执行器空间12被虹吸软管壁(例如，相应地由壁14)包围。同样地，执行器10可被构建成流体弹性执行器，流体弹性执行器通过施加压力而改变其形状。
执行器空间12被施加压力从而运行执行器10。如在图1中所示的那样，当涉及负压运行的执行器时，则执行器空间12相对于环境施加负压。
执行器10具有传感装置24(在此为压力传感器)，其被构建成用于测量被施加给执行器空间12的压力。此外，执行器10可具有控制装置26(参见图1)，其与传感装置24共同作用，使得执行器空间12施加的压力可随时间变化被测量。特别地，执行器10可包括存储装置，例如作为控制装置的部件。可在存储装置中存储被测得的数据。
执行器10的功能状态可在实施工作过程期间被监控。为了实施工作过程，执行器空间12被工作压力供给部16(例如在所示的示例中通过负压)施加压力。这导致执行器从初始设置过渡成最终设置。在图1的示例中，初始设置是柔性可形变壁14的伸展的设置，如图1中所示的那样。在对执行器空间12抽真空时，执行器10的(更确切的说，图1中的壁14的或波纹管14的)设置通过沿着压缩方向28的压缩而改变。当波纹管14对应于其材料特性以及几何特性完全收缩时，实现最终设置。就此而言，从初始设置至最终设置的过渡耦合柔性壁14的形变。
施加给执行器空间12的压力或在执行器空间12中主导的压力可借助传感装置24根据工作过程的开始时间被测量，即从初始设置至最终设置的过渡开始测量。时间上的压力分布可通过表示压力与时间的关系的特征曲线的形式被接收，其例如被存储在控制装置26或存储装置中。
图2至图4示出不同的特征曲线以及执行器10的不同运行状态对特征曲线的影响。
例如，图2示出针对不同的工作过程的、施加给执行器空间12的压力的特征曲线。在此，每个工作过程在时间点tA＝0开始且在时间点tE结束。
例如，工作压力供给部16可这样地被控制，使得其在整个工作过程上提供恒定的功率。在此，时间点tE标记工作过程的结束，且通过达到执行器的最终设置而限定。
在图2中，关联不同特征曲线的不同工作过程在此例如通过由执行器10夹持的物体22的质量而不同。物体22的不同质量导致针对执行器10的不同的负荷状态。在图1的所示的示例中，不同的负荷状态对应于不同的重力，其由于被吸附的物体22而抵抗执行器空间12从初始设置至最终设置的过渡。
如在图2中可见的，存在工作过程的X和Y部分(且由此存在特征曲线分布的不同区域)，在其中，针对不同负荷状态的特征曲线(在此为物体22的质量)相互在特性方面不同。例如绘制了针对不同质量的特征曲线a、b、c、d。
这使得可通过分析被绘制的特征曲线的过程而确定执行器10承受哪种负荷状态。在此，通过测量特征曲线可确定功能状态，例如被夹持的物体的质量。
因为针对不同负荷状态的特征曲线在特性部分X和Y中相互不同，足以不在整个工作过程上而仅在固定的且离散的参考时间点t1和t2计算不同的特征曲线。这在图3中示出。通过在时间点t1和t2上的特征曲线的值，同样可根据在部分X和Y中的特性分布确定值得注意的功能状态(在此为物体22的质量)。这在图2和图3的示例中表示，特征曲线a、b、c、d(参见图2)已经可通过在参考时间点t1和t2上的特性值区分。
通过根据时间对施加给执行器空间12的压力进行测量，可确定关于执行器10的功能状态的不同类型的信息。对此可利用下述情况，即不同的影响因素通常影响特征曲线的不同特性区域。这可在图4中示出。再次示出通过不同的重力的、针对执行器的不同负荷状态的不同特征曲线的序列。如图2的示例所示的那样，特征曲线根据负荷在工作过程的部分X中通过重量以特性的方式相互不同。
在图4中，两个以e1和e2标记的特征曲线对应于具有相同重量或具有相同质量的负荷状态。就此而言，特征曲线e1和e2在所述X区域中基本一致。
然而，在图4的情况下，特征曲线e1和e2被接收在执行器10的两个功能状态中，其在执行器空间12可形变程度上不同。可形变程度例如通过柔性可形变壁14的设置而影响。若例如涉及波纹管14，则可在形变的情况下实现直至材料的压缩状态的压缩，在该压缩状态中单个折皱相互贴靠。同样地，材料疲劳或材料磨损可导致机械特性的改变，且由此导致改变的形变性能。如在图4中所示的那样，特征曲线e1和e2在工作过程的不同于部分X的特性部分Z中有区别。
整体而言，可通过分析既在部分X也在部分Z中的特征曲线，确定关于执行器的负荷状态信息，且同时也确定关于可形变程度的以及可能的材料疲劳的信息。
特征曲线例如可作为数据记录被存储在控制装置26中且被评价。如前所述，评价例如可包括与参考特征曲线的比较。通过在被限定的参考时间点上的特征曲线或特征曲线的值可确定功能数据，功能数据表征执行器的功能状态。对此，控制装置26可具有被相应设计的、具有处理器的评价单元。
图5和图6示出另一、有利的应用领域。在此，执行器10被构建成流体弹性执行器。该流体弹性执行器具有执行器空间12，该执行器空间被壁14包围，该壁由弹性体形成。执行器空间12可通过通道30被施加工作流体。在所示的示例中，执行器包括两个指形部分，其优选分别相对于环境完全通过壁14被封闭(除了通道30之外)。壁14的被限定的和/或被限制的区域32可被构建成折皱式的(参见图5)。
在图5中示出执行器10处于其初始设置。在对执行器空间12施加压力时，执行器10的柔性可形变壁14扩张。这导致执行器10的形状变化。若例如壁14的被限定的区域32被构建成折皱式的，则在施加压力时被构建成折皱式的区域32比柔性可形变壁14的其他区域更强烈地扩张。然后，流体弹性执行器10占据在图6中所示的最终设置。最终设置在其整体几何结构方面不同于初始设置。这可用于抓取物体22。在所示的示例中，执行器10的指形部分在存在最终设置的情况下包围物体22(参见图6)。

Claims (11)

1.一种用于监控受压力驱动的执行器(10)的功能状态的方法，该执行器具有至少部分被柔性可形变壁(14)限制的执行器空间(12)，其中，执行器(10)通过由工作压力供给部(16)对执行器空间(12)施加压力而被操纵，其中，为了操纵执行器而执行工作过程，该工作过程随执行器(10)从初始设置至最终设置的过渡而进行，其中，借助于用于测量对执行器空间(12)施加压力的传感装置(24)，在从初始设置至最终设置的过渡期间，根据时间对压力进行测量，其中，确定表示在工作过程期间压力的时间分布的特征曲线(a,b,c,d)，且将特征曲线存储在存储装置(26)中，其特征在于，比较所确定的特征曲线与被存储在存储装置(26)中的参考特征曲线，和/或确定与参考特征曲线的偏差，且由特征曲线的分布和/或与参考特征曲线的偏差确定表示执行器(10)的功能状态的功能数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，仅在从工作过程开始的限定时间间隔中测量压力，且将该压力与被存储在存储装置(26)中的参考值比较，和/或确定与参考值的偏差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，连续测量压力，且比较特征曲线与针对离散参考时间点(t1；t2)被限定的且被限制的数量的压力参考值，和/或确定与参考值的偏差。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，这样地调节工作压力供给部(16)和/或这样地调节对执行器空间(12)施加压力，使得在从工作过程开始的被限定的时间间隔中，施加给执行器空间(12)的压力对应于相应被预定的额定值，或与相应被预定的额定值的偏差最大为被预定的容许偏差。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，为了操纵执行器(10)以实施工作过程，工作压力供给部(16)提供限定的功率和/或工作流体的限定的体积流量。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，除了对工作过程实施校准过程，在该校准过程中，执行器被施加限定的且可重现的负荷，且工作压力供给部(16)提供限定的功率和/或工作流体的限定的体积流量，其中，执行器(10)从初始设置过渡至最终设置，且其中，以表示在时间上的压力分布的参考特征曲线的形式确定压力的时间关系，且将该压力的时间关系存储在存储装置(26)中。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，由所测得的压力的时间分布确定作用到执行器(10)上的作用力。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，多个工作过程循环重复，且相继被实施。
9.一种受压力驱动的执行器(10)，其具有执行器空间(12)，该执行器空间至少部分地被柔性可形变壁(14)这样地限制，使得可通过对执行器空间(12)施加压力来操纵执行器(10)，其中，执行器(10)在柔性可形变壁(14)形变的情况下从初始设置过渡成最终设置，其中，设置有传感装置(24)，用于随时间变化地测量对执行器空间(12)施加的压力，其特征在于，设置有控制装置(26)，该控制装置被构建成用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
10.根据权利要求9所述的受压力驱动的执行器(10)，其中，执行器(10)是具有形成执行器空间的吸入室的负压夹持装置，该吸入室可被施加负压从而夹持物体(22)。
11.根据权利要求9所述的受压力驱动的执行器(10)，其中，执行器是具有形成执行器空间的虹吸软管的软管内部空间的软管虹吸管，其中，虹吸软管可通过施加给软管内部空间的负压从伸展的初始设置转换成收缩的最终设置。
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