DE102021124511A1

DE102021124511A1 - Verfahren zum Identifizieren einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung sowie Unterdruckhandhabungsanlage

Info

Publication number: DE102021124511A1
Application number: DE102021124511.7A
Authority: DE
Inventors: Walter Schaaf
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2021-09-22
Filing date: 2021-09-22
Publication date: 2023-03-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren einer an eine Unterdruckhandhabungsanlage (10) angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18),wobei wenigstens eine Identifizierungsinformation der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mittels einer Sensoreinrichtung (34) erfasst wird und anhand der wenigstens einen Identifizierungsinformation dieUnterdruckhandhabungsvorrichtung identifiziert wird, wobei es sich bei der wenigstens einen Identifizierungsinformation um eine fluidische Betriebsinformation derUnterdruckhandhabungsanlage handelt, insbesondere einen Druck oder einen Luft-Durchfluss. Die Erfindung betrifft auch eine Unterdruckhandhabungsanlage zur Durchführung dieses Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren einer an eine Unterdruckhandhabungsanlage angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Unterdruckhandhabungsanlage gemäß Anspruch 8.
Unterdruckhandhabungsanlagen dienen insbesondere zum Greifen und Handhaben von Gegenständen und finden beispielsweise in Produktionsumgebungen Verwendung, um Werkstücke zwischen verschiedenen Bearbeitungsorten zu transportieren oder während einer Bearbeitung positionsgenau zu halten. Solche Unterdruckhandhabungsanlagen sind in der Regel aus mehreren Funktionseinheiten aufgebaut, umfassend wenigstens eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung und wenigstens eine von dieser betriebene Unterdruckhandhabungsvorrichtung. Bei der Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann es sich beispielsweise um eine Sauggreifvorrichtung handeln.
Die Unterdruckhandhabungsvorrichtung ist üblicherweise über eine Ankopplungsstelle fluidisch und mechanisch mit der Unterdruckhandhabungsanlage verbunden und bei Bedarf austauschbar. Beispielsweise ist es in der Praxis bekannt, in Abhängigkeit einer geplanten Handhabungsaufgabe die Unterdruckhandhabungsvorrichtung bedarfsgerecht auszuwechseln. Um die Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit der Unterdruckerzeugungsvorrichtung entsprechend ansteuern zu können, ist es wünschenswert, automatisiert erkennen zu können, welche Unterdruckhandhabungsvorrichtung bzw. welcher Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ an die Unterdruckhandhabungsanlage gerade angekoppelt ist.
Zu diesem Zweck ist es aus dem Bereich der Greifsysteme bekannt, Identifikationsmittel an den Greifsystemen anzubringen und diese über entsprechende Lesegeräte zu erfassen und auszuwerten. Beispielsweise ist es bekannt, Greifsysteme mit einem Strichcode oder einer magnetischen Codierung zu versehen. Zudem ist aus EP 2 001 777 B1 bekannt, Unterdruckhandhabungseinrichtungen über RFID zu identifizieren.
Die bekannten Identifikationsmittel haben jedoch den Nachteil, dass diese während eines Handhabungsprozesses leicht beschädigt werden oder sogar verloren gehen können, sodass das Greifsystem nicht mehr identifiziert werden kann. Zudem ist es bei den bekannten Identifikationsmitteln erforderlich, ein eigens dafür ausgebildetes Lesegerät, z.B. einen Strichcode-Scanner, vorzuhalten.
Die Erfindung beschäftigt sich mit der Aufgabe, eine an eine Unterdruckhandhabungsanlage angekoppelte Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit einfachen Mitteln auf zuverlässige Weise identifizieren zu können.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Hierbei handelt es sich um ein Verfahren zum Identifizieren einer an eine Unterdruckhandhabungsanlage angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung. Das Identifizieren kann insbesondere das Ermitteln eines Typs der angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung umfassen. Es ist auch denkbar, dass eine konkrete Unterdruckhandhabungsvorrichtung identifiziert wird.
Gemäß dem Verfahren wird zunächst wenigstens eine Identifizierungsinformation der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mittels einer Sensoreinrichtung erfasst. Anhand der wenigstens einen Identifizierungsinformation wird dann die Unterdruckhandhabungsvorrichtung identifiziert. Das Verfahren zeichnet sich nun dadurch aus, dass es sich bei der wenigstens einen Identifizierungsinformation um eine fluidische Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage, insbesondere der Unterdruckhandhabungsvorrichtung, handelt. Insbesondere kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformationen um einen Druck und oder einen LuftDurchfluss handeln.
Die Identifizierung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung erfolgt insofern anhand fluidischer Betriebsinformationen. Es werden also insbesondere fluidische Eigenschaften der Unterdruckhandhabungsvorrichtung bzw. deren Einfluss auf eine fluidische Messgröße, wie z.B. einen Druck oder einen Luftdurchfluss, als Identifikationsmittel zur Identifizierung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung verwendet. Beispielsweise kann es sich bei der Unterdruckhandhabungsvorrichtung um eine Sauggreifvorrichtung mit wenigstens einem Saugkörper zum Ansaugen eines Gegenstands handeln. Dann kann bspw. in Abhängigkeit einer Anzahl an Saugkörpern eine Zeitdauer bis zum Erreichen eines Maximal-Unterdrucks beim Ansaugen eines Gegenstands variieren. Diese Evakuierungszeit kann insofern eine fluidische Betriebsinformation bilden, anhand derer die Sauggreifvorrichtung bzw. der Sauggreifvorrichtungs-Typ identifiziert werden kann. Eine Identifizierung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann insofern anhand intrinsischer Eigenschaften der Unterdruckhandhabungsvorrichtung erfolgen. Dies macht das Verfahren kostengünstig und zudem robust gegenüber äußeren Einflüssen. Insbesondere können externe Identifikationsmittel wie Strichcodes oder RFID-Chips entfallen. In vorteilhafter Weise kann eine Identifizierung über solche fluidische Betriebsinformationen erfolgen, die während eines üblichen Arbeitsprozesses der Unterdruckhandhabungsanlage ohnehin überwacht werden. Dann ist es insbesondere möglich, die in der Unterdruckhandhabungsanlage regelmäßig vorgesehenen Sensoren zur Erfassung der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation zu verwenden.
Das Verfahren kann insbesondere mit einer Unterdruckhandhabungsanlage durchgeführt werden, welche eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung zur Bereitstellung von Unterdruck umfasst. Insbesondere kann es sich bei der Unterdruckerzeugungsvorrichtung um einen Ejektor, ein Gebläse und/oder eine Unterdruckpumpe handeln. Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst insbesondere außerdem eine Ankopplungsstelle zur, insbesondere fluidischen, Ankopplung einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung an die Unterdruckhandhabungsanlage. Beispielsweise kann es sich bei der Ankopplungsstelle um einen Roboterflansch eines Roboters handeln, an welchen die Unterdruckhandhabungsvorrichtung fluidisch und mechanisch ankoppelbar ist. Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst insbesondere außerdem eine Sensoreinrichtung zur, insbesondere zeitabhängigen, Erfassung wenigstens einer fluidischen Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet, einen Druck und/oder einen Luftdurchfluss, zu erfassen. Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst insbesondere außerdem eine mit der Sensoreinrichtung zusammenwirkende Erkennungseinrichtung zum Identifizieren der Unterdruckhandhabungsvorrichtung anhand von Messdaten der Sensoreinrichtung. Vorzugsweise umfasst die Erkennungseinrichtung wenigstens eine Datenverarbeitungsanlage. Bei der Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann es sich insbesondere um eine Sauggreifvorrichtung handeln, welche wenigstens eine Saugstelle zum Ansaugen eines Gegenstandes aufweist.
Das Verfahren zum Identifizieren der Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann dann die folgenden Schritte umfassen, welche vorzugsweise in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Zunächst kann die Unterdruckhandhabungsvorrichtung an die Ankopplungsstelle der Unterdruckhandhabungsanlage angekoppelt werden. Sodann kann wenigstens eine fluidische Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage, insbesondere ein Druck- oder Durchfluss, mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden. Zu diesem Zweck kann die Unterdruckhandhabungsvorrichtung durch die Unterdruckerzeugungsvorrichtung mit Unterdruck beaufschlagt werden. Insbesondere kann die wenigstens eine fluidische Betriebsinformation von der Sensoreinrichtung an die Erkennungseinrichtung übermittelt werden. Anhand der wenigstens einen erfassten fluidischen Betriebsinformation kann dann die angekoppelte Unterdruckhandhabungsvorrichtung oder zumindest ein Typ der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mittels der Erkennungseinrichtung identifiziert werden.
Zu diesem Zweck kann die wenigstens eine von der Sensoreinrichtung erfasste fluidische Betriebsinformation mit fluidischen Referenz-Betriebsinformationen von vordefinierten Unterdruckhandhabungsvorrichtungen bzw. von vordefinierten Unterdruckhandhabungsvorrichtung-Typen mittels der Erkennungseinrichtung verglichen werden. Die Referenz-Betriebsinformationen können insbesondere auf einer Datenverarbeitungsanlage der Erkennungseinrichtung hinterlegt sein. Insofern können zunächst Referenz-Betriebsinformationen auf der Datenverarbeitungsanlage bereitgestellt werden, beispielsweise in einer Speichereinrichtung der Datenverarbeitungsanlage hinterlegt werden. Bei den Referenz-Betriebsinformationen kann es sich beispielsweise um Simulationsdaten aus Simulationsmodellen für üblicherweise verwendete Unterdruckhandhabungsvorrichtungen handeln. Die Referenz-Betriebsinformationen sind insbesondere jeweils charakteristisch für einen bestimmten, üblicherweise verwendeten Unterdruckhandhabungsvorrichtung-Typ. Durch Vergleichen der erfassten wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation mit den auf der Datenverarbeitungsanlage hinterlegten Referenz-Betriebsinformationen kann dann ermittelt werden, welche Unterdruckhandhabungsvorrichtung oder welcher Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ gerade angekoppelt ist.
Bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation kann es sich insbesondere handelt um einen Druck handeln, insbesondere einen Unterdruck. Insofern kann das Erfassen der wenigstens einen Betriebsinformation das Messen eines Drucks bzw. Unterdrucks umfassen. Insbesondere kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um einen an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung anliegenden Unterdruck handeln. Beispielsweise ist es denkbar, dass nach einer vorgegebenen Zeit nach Beginn einer Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck ein an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung anliegender Unterdruck mittels der Sensoreinrichtung gemessen wird und dieser Unterdruck dann die wenigstens eine fluidische Betriebsinformation bildet.
Bei einer Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung als Sauggreifvorrichtung kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um einen Maximal-Unterdruck handeln, welcher bei einem Ansaugen eines Gegenstands mittels der Sauggreifvorrichtung maximal erreicht wird. Ein solcher Maximal-Unterdruck ist charakteristisch für die Ausgestaltung der Sauggreifvorrichtung, bspw. für die Form eines Saugkörpers der Sauggreifvorrichtung.
Alternativ oder ergänzend kann es sich bei der wenigstens einen Betriebsinformation um einen Staudruck bei einem freien Ansaugen mit der Unterdruckhandhabungsvorrichtung handeln, insbesondere bei einer Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung als Sauggreifvorrichtung mit wenigstens einer Saugstelle. Freies Ansaugen meint im vorliegenden Zusammenhang insbesondere, dass ein Ansaugen mit unbelegten Saugstellen (d.h. alle Saugstellen sind frei) erfolgt. Bei dem Staudruck handelt es sich im vorliegenden Zusammenhang insbesondere um denjenigen Unterdruck, der sich bei Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck aufgrund von inneren Strömungswiderständen, bspw. durch Fluidleitungen, Umlenkungen oder Verengungen, ergibt.
Alternativ oder ergänzend kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation auch um einen Druckluft-Überdruck handeln. Beispielsweise kann es sich bei Verwendung einer pneumatischen Unterdruckerzeugungsvorrichtung um einen an dieser anliegenden Druckluft-Überdruck handeln.
Bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation kann es sich auch um eine Evakuierungszeit handeln, also eine Zeitdauer bis nach Beginn einer Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck ein vorgegebener Druck erreicht ist oder ein vorgegebenes Volumen abgesaugt ist. Insbesondere kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um eine Zeitdauer handeln bis ein vorgegebener Unterdruck, insbesondere ein maximaler Unterdruck, nach Beginn einer Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck erreicht ist. Der Beginn einer Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck kann beispielsweise durch das Einschalten der Unterdruckerzeugungsvorrichtung oder das Öffnen eines den Strömungsweg zwischen Unterdruckhandhabungsvorrichtung und Unterdruckerzeugungsvorrichtung steuernden Ventils bestimmt werden.
Alternativ oder ergänzend kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um eine Zeitdauer handeln bis ein Staudruck bei einem freien Ansaugen mit unbelegten Saugstellen erreicht ist, insbesondere nach Beginn der Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck. Eine solche Zeitdauer ist beispielsweise abhängig von dem inneren Volumen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung bzw. der Sauggreifvorrichtung und insofern charakteristisch für einen bestimmten Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ.
Es ist auch möglich, dass es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um einen zeitlichen Druck-oder Unterdruck-Verlauf handelt. Insbesondere kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um eine lokale Steigung einer den zeitlichen Druck-oder Unterdruck-Verlauf repräsentierenden Kennlinie handeln.
Es ist auch möglich, dass es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um einen Luftdurchfluss handelt, insbesondere in einer Fluidverbindung zwischen Unterdruckerzeugungsvorrichtung und Unterdruckhandhabungsvorrichtung. Insbesondere kann es sich bei dem Luftdurchfluss um einen Luftdurchfluss bei Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungseinrichtung mit konstantem Unterdruck handeln. Der sich einstellende Luftdurchfluss ist insbesondere von inneren Strömungswiderständen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung beeinflusst und somit charakteristisch für eine bestimmte Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung. Insbesondere kann es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um einen zeitlichen Durchfluss-Verlauf handeln, beispielsweise um eine lokale Steigung einer den zeitlichen Durchfluss-Verlauf repräsentierenden Kennlinie.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann das Erfassen der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation zunächst das Beaufschlagen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck umfassen. Zu diesem Zweck kann beispielsweise die Unterdruckerzeugungsvorrichtung eingeschaltet werden oder die Unterdruckerzeugungsvorrichtung, bspw. durch Schalten eines Ventils, mit der Unterdruckhandhabungsvorrichtung strömungsverbunden werden. Sodann kann mittels der Sensoreinrichtung eine Kennlinie erfasst werden, welche den Zeitverlauf eines Drucks, eines Unterdrucks oder eines Luftdurchflusses repräsentiert. Das Erfassen der Kennlinie kann bereits vor Beginn einer Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck beginnen oder erst bei bereits stattfindender Beaufschlagung mit Unterdruck. Insbesondere wird die Kennlinie während des Beaufschlagens der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck erfasst. Es ist möglich, dass der Druck oder Unterdruck oder Luftdurchfluss nur in definierten Zeitabständen gemessen wird. Insofern kann die Kennlinie aus diskreten Messpunkten bestehen. Dann ist es möglich, dass die einzelnen Druck- oder Unterdruck- oder Durchfluss-Werte mit einzelnen auf der Datenverarbeitungsanlage hinterlegten Referenzwerten verglichen werden. Es ist auch möglich, dass Druck, Unterdruck oder Luftdurchfluss kontinuierlich erfasst werden. Nach dem Erfassen der Kennlinie kann dann die Kennlinie mittels der Erkennungseinrichtung analysiert werden und die wenigstens eine fluidische Betriebsinformation extrahiert werden. Insbesondere kann das Analysieren der Kennlinie rechentechnisch auf der Datenverarbeitungsanlage der Erkennungseinrichtung erfolgen, bspw. über bekannte mathematische Analysemethoden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann während des Beaufschlagens der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck und während des Erfassens der Kennlinie ein Erkennungsprozess mit der Unterdruckhandhabungsvorrichtung durchgeführt werden. Insofern kann die Unterdruckhandhabungsvorrichtung insbesondere einen Handhabungsprozess oder Verlagerungsprozess durchlaufen. Bei dem Erkennungsprozess kann es sich um einen eigens für die Identifizierung durchgeführten Testprozess handeln oder aber um einen regulären Arbeitsprozess. Bei letzterem kann somit während der Durchführung einer eigentlichen Arbeitsaufgabe, z.B. bei einem ersten Arbeitszyklus, die Unterdruckhandhabungsvorrichtung identifiziert werden. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, fluidische Betriebsinformationen zu erfassen, welche sich bei vorgegebenen Situationen während eines Arbeitsprozesses einstellen und für eine bestimmte Unterdruckhandhabungsvorrichtung oder einen bestimmten Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ charakteristisch sind. Die Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann dann anhand dieser fluidischen Betriebsinformation identifiziert werden.
Die Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann insbesondere als Sauggreifvorrichtung mit wenigstens einer Saugstelle zum Ansaugen eines Greifobjektes ausgebildet sein. Dann kann der Erkennungsprozess insbesondere zunächst ein freies Ansaugen bei unbelegten Saugstellen umfassen. Insofern kann die Sauggreifvorrichtung mit Unterdruck beaufschlagt werden, ohne dass die Sauggreifvorrichtung an einem Greifobjekt anliegt und dieses ansaugt (d.h. alle Saugstellen sind frei). Insbesondere kann dann nach einer vorgegebenen Zeit, insbesondere nach Erreichen des Staudrucks (siehe oben), bei fortdauernder Beaufschlagung mit Unterdruck und bei fortdauernder Erfassung des zeitlichen Druckverlaufs ein Ansaugen mit belegten Saugstellen erfolgen, insbesondere ein Greifobjekt mittels der Sauggreifvorrichtung angesaugt werden. Zu diesem Zweck kann die Sauggreifvorrichtung beispielsweise nach der vorgegebenen Zeit bzw. nach Erreichen des Staudrucks mit der wenigstens einen Saugstelle auf ein Greifobjekt aufgesetzt werden. Insofern können zum Erfassen der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation das Beaufschlagen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Unterdruck und das Erfassen des Druckverlaufs zunächst im freien Ansaugen mit unbelegten Saugstellen erfolgen und dann, nach einer vorgegebenen Zeit, mit belegten Saugstellen. Bei dem Greifobjekt kann es sich um eine Teststruktur oder aber auch um einen gemäß einer Handhabungsaufgabe routinemäßig zu greifenden Gegenstand handeln.
Insbesondere kann der Erfassungsprozess zyklisch wiederholend durchgeführt werden und bei jedem Zyklus die wenigstens eine fluidische Betriebsinformation oder eine erfasste Druck- oder Durchfluss-Kennlinie, vorzugsweise zusammen mit den korrespondierenden Stammdaten der Unterdruckhandhabungsvorrichtung, in einer Speichereinrichtung abgespeichert werden. Insbesondere können vergangenheitsbezogene Daten zu fluidischen Betriebsinformationen für die Identifikation einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung verwendet werden.
Die eingangs genannte Aufgabe wird auch durch eine Unterdruckhandhabungsanlage gemäß Anspruch 8 gelöst. Die Unterdruckhandhabungsanlage ist dazu ausgebildet, das vorstehend erläuterte Verfahren durchzuführen, wobei die vorstehend in Bezug auf das Verfahren erläuterten Merkmale und Vorteile zur Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsanlage dienen können.
Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung zur Bereitstellung von Unterdruck. Insbesondere kann es sich bei der Unterdruckerzeugungsvorrichtung um einen Ejektor, ein Gebläse oder eine Unterdruckpumpe handeln. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung kann Teil der anzukoppelnden Unterdruckhandhabungsvorrichtung sein. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung kann auch von der Unterdruckhandhabungsvorrichtung separat bereitgestellt sein.
Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst außerdem eine Ankopplungsstelle zur, insbesondere fluidischen, Ankopplung einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung an die Unterdruckhandhabungsanlage. Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Unterdruckhandhabungsanlage einen Manipulator, insbesondere Roboter, umfassen. Dann kann es sich bei der Ankopplungsstelle um einen Verbindungsflansch des Manipulators, insb. Roboterflansch handeln.
Bei der Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann es sich insbesondere um eine Sauggreifvorrichtung handeln, welche wenigstens eine Saugstelle zum Ansaugen eines Gegenstands umfasst. Beispielsweise kann die Unterdruckhandhabungsvorrichtung als Einzelsauggreifer (z.B. Faltenbalgsauger) oder als Greifsystem mit einer Mehrzahl von Saugkörpern (z.B. Flächensauggreifer) ausgebildet sein.
Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst außerdem eine Sensoreinrichtung zur, insbesondere zeitabhängigen, Erfassung wenigstens einer fluidischen Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage, insbesondere der Unterdruckhandhabungsvorrichtung. Insbesondere ist die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet, einen Druck und/oder einen Luftdurchfluss, zu erfassen. Zu diesem Zweck kann die Sensoreinrichtung einen Drucksensor und/oder einen Durchflusssensor umfassen.
Die Unterdruckhandhabungsanlage umfasst außerdem eine mit der Sensoreinrichtung zusammenwirkende Erkennungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das vorstehend erläuterte Verfahren durchzuführen. Zu diesem Zweck umfasst die Erkennungseinrichtung insbesondere eine Datenverarbeitungsanlage. Insbesondere kann die Erkennungseinrichtung dazu ausgebildet sein, um als Eingangsgröße ein Messsignal von der Sensoreinrichtung zu erhalten.
Die Erkennungseinrichtung kann vorzugsweise einen nicht-flüchtigen Datenspeicher umfassen, in welchem Referenz-Betriebsinformationen für vordefinierte Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typen hinterlegt oder hinterlegbar sind. Dann kann die Erkennungseinrichtung dazu eingerichtet sein, eine von der Sensoreinrichtung erfasste fluidische Betriebsinformation mit den Referenz-Betriebsinformationen zu vergleichen und auf diese Weise die angekoppelte Unterdruckhandhabungsvorrichtung zu identifizieren.
Die Unterdruckhandhabungsanlage kann außerdem eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Unterdruckhandhabungsanlage umfassen. Insbesondere kann die Steuereinrichtung mit der Sensoreinrichtung und/oder der Erkennungseinrichtung zusammenwirken. Die Steuereinrichtung kann vorzugsweise dazu eingerichtet sein, die Unterdruckerzeugungsvorrichtung anzusteuern.
Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Steuereinrichtung dazu ausgebildet sein, die Unterdruckhandhabungsanlage, insbesondere die Unterdruckerzeugungsvorrichtung, in Abhängigkeit eines von der Erkennungseinrichtung übermittelten Identifikationssignals, welches die angekoppelte Unterdruckhandhabungsvorrichtung bzw. deren Typ repräsentiert, anzusteuern. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Steuereinrichtung eine Speichereinrichtung umfasst, in welcher Betriebsdaten von allgemein üblichen oder mit der Unterdruckhandhabungsanlage im speziellen regelmäßig verwendeten Unterdruckhandhabungsvorrichtungen hinterlegt sind. Die Betriebsdaten können beispielsweise Informationen zu einem typischen Schwelldruck, einer typischen Evakuierungszeit und/oder einem maximal erreichten Unterdruck umfassen. Dann kann die Steuereinrichtung insbesondere dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit des Identifikationssignals die Unterdruckhandhabungsanlage, insbesondere die Unterdruckerzeugungsvorrichtung, gemäß denjenigen Betriebsdaten anzusteuern, welche für die identifizierte Unterdruckhandhabungsvorrichtung bzw. den identifizierten Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ hinterlegt sind. Bei einem Wechsel der Unterdruckhandhabungsvorrichtung oder bei einem weiteren Ausbau der Unterdruckhandhabungsanlage kann daher ein aufwändiges Einlesen von Betriebsdaten und Anpassen einer Steuerung entfallen.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.
Es zeigen:

1 schematische Darstellung einer beispielhaften Ausgestaltung einer Unterdruckhandhabungsanlage;
2 schematisches Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausgestaltung des Verfahrens zum Betreiben einer Unterdruckhandhabungsanlage;
3a-4d schematische Darstellungen verschiedener Ausgestaltungen einer Unterdruckhandhabungsanlage (Ansichten a und b) und korrespondierender Druck(Zeit)-Kennlinien (Ansichten c und d) zur Erläuterung verschiedener Ausgestaltungen des Verfahrens; und
5a-c schematische Darstellungen verschiedener Ausgestaltungen einer Unterdruckhandhabungsanlage (Ansichten a und b) und korrespondierende Durchfluss(Zeit)-Kennlinie (Ansicht c) zur Erläuterung verschiedener Ausgestaltungen des Verfahrens.

Die 1 zeigt in schematischer Darstellung eine beispielhafte Ausgestaltung einer Unterdruckhandhabungsanlage, welche insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist. Die Unterdruckhandhabungsanlage 10 umfasst in dem dargestellten Beispiel einen Manipulator 12, welcher beispielhaft als Roboter ausgebildet sein kann. Der Manipulator 12 weist an seinem endständigen Glied 14 einen Ankopplungsstelle 16 zur Ankopplung einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 auf. In dem dargestellten Beispiel handelt es sich bei der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 um eine Sauggreifvorrichtung 20 mit mehreren Saugkörpern 22, welche jeweils eine Saugstelle 24 zum Ansaugen eines Gegenstands (nicht dargestellt) bereitstellen.
Die Unterdruckhandhabungsanlage 10 umfasst außerdem eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung 26, welche beispielhaft als Ejektor, Gebläse, und/oder Unterdruckpumpe ausgebildet sein kann. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung 26 ist über eine Fluidleitung 28 mit der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 verbunden.
Beispielsweise ist es denkbar, dass die Ankopplungsstelle 16 dazu ausgebildet ist, die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 sowohl mechanisch mit dem Manipulator 12 zu verbinden als auch eine Strömungsverbindung zwischen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 und der Unterdruckerzeugungsvorrichtung 26 herzustellen (vgl. 3a). Es ist auch denkbar, dass eine mechanische Ankopplungsstelle 30 und eine separate fluidische Ankopplungsstelle 32 vorgesehen sind (vgl. 1).
Die Unterdruckhandhabungsanlage 10 umfasst außerdem eine Sensoreinrichtung 34 zur Erfassung wenigstens einer fluidischen Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage 10. In dem dargestellten Beispiel ist die Sensoreinrichtung 34 dazu ausgebildet, einen an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 anliegenden Druck, insbesondere Unterdruck, oder einen Luftdurchfluss durch die Fluidleitung 28 zu erfassen. Zu diesem Zweck umfasst die Sensoreinrichtung 34 beispielhaft sowohl einen Drucksensor 36 als auch einen Durchflusssensor 38. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass die Sensoreinrichtung 34 nur einen Drucksensor 36 oder nur einen Durchflusssensor 38 umfasst.
Die Unterdruckhandhabungsanlage 10 umfasst außerdem eine mit der Sensoreinrichtung 34, bzw. mit dem Drucksensor 36 und/oder dem Durchflusssensor 38, zusammenwirkende Erkennungseinrichtung 40. Die Erkennungseinrichtung 40 umfasst eine Datenverarbeitungsanlage, welche dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Messsignals der Sensoreinrichtung 34 die über die Ankopplungsstelle 16 angekoppelte Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 zu identifizieren (nachfolgend noch näher erläutert).
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 2 eine beispielhafte Ausgestaltung eines Verfahrens zum Identifizieren einer an die Unterdruckhandhabungsanlage 10 angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 erläutert.
Gemäß dem Verfahren wird in einem ersten Schritt 100 die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 an die Ankopplungsstelle 16 der Unterdruckhandhabungsanlage 10 angekoppelt.
Sodann wird die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 mittels der Unterdruckerzeugungsvorrichtung 26 mit Unterdruck beaufschlagt (Schritt 102 in 2). Beispielsweise ist es denkbar, dass nach dem Ankoppeln der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 die Unterdruckerzeugungsvorrichtung 26 eingeschaltet wird. Es ist auch denkbar, dass nach dem Ankoppeln der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 ein den Luftdurchfluss durch die Fluidleitung 28 steuerndes Ventil (nicht dargestellt) geöffnet wird.
Während des fortdauernden Beaufschlagens der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 mittels Unterdruck kann sodann optional ein Erkennungsprozess 104 mit der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 durchgeführt werden. Beispielhaft erfolgt zunächst ein freies Ansaugen bei unbelegter Saugstelle 24 (Schritt 104-1 in 2). Insofern wird die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 zunächst nicht mit der Saugstelle 24 auf ein Greifobjekt aufgesetzt. Nach einer vorgegebenen Zeit, vorzugsweise nach Erreichen eines Staudrucks, kann dann ein Ansaugen mit belegter Saugstelle 24 (Schritt 104-2 in 2) erfolgen. Zu diesem Zweck kann die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 beispielsweise mittels des Manipulators 12 auf ein Greifobjekt aufgesetzt werden, sodass dieses angesaugt wird. Optional können das freie Ansaugen (Schritt 104-1) und das Ansaugen mit belegter Saugstelle 24 (Schritt 104-2) zyklisch wiederholt werden.
Während der Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 mittels Unterdruck (Schritt 102) und während des optionalen Durchführens des Erkennungsprozesses (Schritt 104) wird gemäß dem Verfahren mittels der Sensoreinrichtung 34 eine Kennlinie erfasst, welche den Zeitverlauf eines an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 anliegenden Unterdrucks und/oder eines Luftdurchflusses durch die Fluidleitung 28 repräsentiert (Druck-Zeitkurve bzw. Durchfluss-Zeitkurve; Schritt 106 in 2). Die Kennlinie wird sodann vorzugsweise in einer Speichereinrichtung der Erkennungseinrichtung 40 abgespeichert. Es ist möglich, dass das Erfassen der Kennlinie bereits vor Beginn der Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 mit Unterdruck gestartet wird. Es ist auch denkbar, dass das Erfassen der Kennlinie erst mit Beginn der Unterdruckbeaufschlagung oder zeitversetzt dazu gestartet wird.
In einem weiteren Schritt 108 wird die in Schritt 106 erfasste Kennlinie dann rechentechnisch mittels der Erkennungseinrichtung 40 analysiert und fluidische Betriebsinformationen aus der Kennlinie extrahiert, anhand derer die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 durch die Erkennungseinrichtung 40 identifiziert wird (nachfolgend noch näher erläutert). Wie vorstehend erwähnt, wird zu diesem Zweck beispielsweise die Kennlinie oder zumindest einzelne Messwerte der Kennlinie mit in einer Speichereinrichtung der Erkennungseinrichtung 40 hinterlegten Referenz-Kennlinie bzw. einzelnen Referenz-Druckwerten bzw. Referenz-Durchflusswerten verglichen.
Im Folgenden werden anhand der 3 bis 5 verschiedene fluidische Kenngrößen beschrieben, welche charakteristisch für eine bestimmte Ausgestaltung einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 sind und somit als fluidische Betriebsinformationen zur Identifizierung der Unterdruckhandhabungsanlage verwendet werden können.
Die 3 und 4 zeigen jeweils in den Ansichten a und b eine schematische Darstellung einer Unterdruckhandhabungsanlage 10 und in den Ansichten c und d korrespondierende beispielhafte Druck(Zeit)-Kennlinien 42, welche einen charakteristischen Zeitverlauf eines an der jeweiligen Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 anliegenden Unterdrucks p_U über die Zeit t repräsentiert.
Die 3 erläutert den Einfluss einer Größe und somit eines inneren Volumens eines Saugkörpers 22 auf eine Zeitdauer 44 bis zum Erreichen eines maximalen Unterdrucks 46 bei einem Ansaugen mit belegter Saugstelle 24. In den 3a und 3b ist jeweils schematisch eine beispielhafte Ausgestaltung einer Unterdruckhandhabungsanlage 10 dargestellt, wobei die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 19 als Sauggreifvorrichtung 20 mit einem einzelnen Saugkörper 22 ausgebildet ist. Die 3a zeigt dabei eine Ausgestaltung mit vergleichsweise kleinem Saugkörper 22a und die 3b eine Ausgestaltung mit vergleichsweise großem Saugkörper 22b. Die 3c und 3d zeigen entsprechende Druck(Zeit)-Kennlinien 42, welche einen Verlauf eines an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 anliegenden Unterdrucks p_U über die Zeit t bei einem Ansaugen mit belegter Saugstelle 24 repräsentieren. Die in den 3c und 3d eingezeichneten Strichlinien markieren dabei einen maximalen Unterdruck 46 und eine entsprechende Evakuierungszeit 44 bis zum Erreichen dieses maximalen Unterdrucks 46. Bei Vergleich der 3c und 4d wird deutlich, dass die Evakuierungszeit 44b im Falle eines größeren Saugkörpers 22b länger ist als eine Evakuierungszeit 44a im Falle des kleineren Saugkörpers 22a. Die Zeitdauer 44 bis zum Erreichen des maximalen Unterdrucks 46 stellt insofern eine mögliche fluidische Betriebsinformation dar, anhand derer abgeschätzt oder ermittelt werden kann, welche Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 an die Unterdruckhandhabungsanlage 10 angekoppelt ist.
Die 4 erläutert den Einfluss eines inneren Volumens der Unterdruckerzeugungsvorrichtung 18 auf die Zeitdauer 44 bis zum Erreichen des maximalen Unterdrucks 46 bei einem Ansaugen mit belegter Saugstelle 24 sowie auf eine Zeitdauer 48 bis zum Erreichen eines Staudrucks 50 bei freiem Ansaugen mit unbelegter Saugstelle 24. Die in 4a gezeigte Unterdruckerzeugungsvorrichtung 18 umfasst beispielhaft zwei Saugkörper 22 und die Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 in 4b vier Saugkörper 22 sowie jeweils entsprechende Verteilerleitungen 52. Die 4c und 4d zeigen schematisch beispielhafte Druck(Zeit)-Kennlinien 42, welche sich beim Ausführen des vorstehend erläuterten Verfahrens (inklusive Erkennungsprozess 104 mit beiden Schritten 104-1 und 104-2) mittels der in den 4a bzw. 4b gezeigten Unterdruckhandhabungsanlagen 10 ergeben. Insofern umfasst das Verfahren in dem dargestellten Beispiel zunächst das freie Ansaugen bis zum Erreichen eines Staudrucks 50 und dann das Ansaugen mit belegter Saugstelle 24 bis zum Erreichen eines Maximal-Unterdrucks 46. Wie bei einem Vergleich der 4c und 4d ersichtlich, ist im Falle der in 4b gezeigten Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 sowohl eine Zeitdauer 48b bis zum Erreichen des Staudrucks 50b als auch eine Zeitdauer 44b bis zum Erreichen eines maximalen Unterdrucks 46b im angesaugten Zustand länger als die entsprechenden Zeitdauern 44a und 48a bei der Unterdruckhandhabungsvorrichtung gemäß 4a. Die Zeitdauer 48 bis zum Erreichen des Staudrucks 50 bei unbelegter Saugstelle 24 und/oder die Zeitdauer 44 bis zum Erreichen eines maximalen Unterdrucks 46 bei belegter Saugstelle 24 sind somit charakteristisch für einen bestimmten Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ und können somit eine fluidische Betriebsinformationen zur Identifizierung einer angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 bilden.
Die 5 erläutert den Einfluss eines inneren Volumens der Unterdruckerzeugungsvorrichtung 18 auf einen Luft-Durchfluss Q bei Erreichen des Staudrucks 50 im Zuge eines Ansaugens mit unbelegter Saugstelle 24 (freies Ansaugen). Die 5a und 5b zeigen dabei weitere Ausgestaltung einer Unterdruckhandhabungsanlage 10, welche sich von den Ausgestaltungen gemäß 4a und 4b lediglich dadurch unterscheiden, dass zusätzlich zu dem Drucksensor 36 auch noch ein Durchflusssensor 38 vorgesehen ist. Die 5c zeigt eine Durchfluss(Druck)-Kennlinie 54, welche einen Luft-Durchfluss Q in Abhängigkeit eines an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 anliegenden Unterdrucks p_U repräsentiert. Wie aus 5c ersichtlich, wird für die Unterdruckhandhabungsanlage 10 gemäß 5b mit größerem inneren Volumen ein höherer Staudruck 50b erreicht. Aufgrund eines erhöhten Strömungswiderstandes bspw. durch die Verteilerkanäle 52 ist aber ein Luftdurchfluss 56b bei Erreichen des Staudrucks 50b geringer als ein entsprechender Luftdurchfluss 56a bei der Unterdruckhandhabungsanlage 10 gemäß 5a mit geringerem inneren Volumen. Der Luftdurchfluss 56 bei Erreichen des Staudrucks 50 bzw. der Staudruck 50 selbst können somit ebenfalls charakteristisch für einen bestimmten Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typ sein und somit ebenfalls eine fluidische Betriebsinformationen zur Identifizierung einer angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung 18 bilden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2001777 B1 [0004]

Claims

Verfahren zum Identifizieren einer an eine Unterdruckhandhabungsanlage (10) angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18), wobei wenigstens eine Identifizierungsinformation der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) mittels einer Sensoreinrichtung (34) erfasst wird und anhand der wenigstens einen Identifizierungsinformation die Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) identifiziert wird, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der wenigstens einen Identifizierungsinformation um eine fluidische Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage (10) handelt, insbesondere einen Druck (p_U) oder einen Luftdurchfluss (Q).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Unterdruckhandhabungsanlage (10) umfasst: - eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung (26); - eine Ankopplungsstelle (16) zur, insbesondere fluidischen, Ankopplung einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18), insbesondere einer Sauggreifvorrichtung (20) mit wenigstens einer Saugstelle (24) zum Ansaugen eines Greifobjektes, an die Unterdruckhandhabungsanlage (10); - eine Sensoreinrichtung (34) zur Erfassung wenigstens einer fluidischen Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage (10), insbesondere eines Drucks (p_U) oder eines Luftdurchflusses (Q); - eine mit der Sensoreinrichtung (34) zusammenwirkende Erkennungseinrichtung (40), umfassend eine Datenverarbeitungsanlage, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Ankoppeln einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) an die Ankopplungsstelle (16) der Unterdruckhandhabungsanlage (10); - (optional) Beaufschlagen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) mit Unterdruck; - Erfassen wenigstens einer fluidischen Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage (10) mittels der Sensoreinrichtung (34); - Identifizieren der angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) anhand der wenigstens einen erfassten fluidischen Betriebsinformation mittels der Erkennungseinrichtung (40) .
Verfahren nach Anspruch 2, wobei zum Identifizieren der angekoppelten Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) die wenigstens eine fluidische Betriebsinformation mit auf der Datenverarbeitungsanlage der Erkennungseinrichtung (40) hinterlegten fluidischen Referenz-Betriebsinformationen von vordefinierten Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typen verglichen wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei es sich bei der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation um einen oder mehrere der folgenden Betriebsinformationen handelt: a. einen Druck, insbesondere i. einen an der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) anliegenden Unterdruck (p_U); ii. bei einer Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) als Sauggreifvorrichtung (20) mit wenigstens einer Saugstelle (24): einen erreichten Maximal-Unterdruck (46) bei einem Ansaugen mit belegten Saugstellen (24); iii. bei einer Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) als Sauggreifvorrichtung (20) mit wenigstens einer Saugstelle (24): einen Staudruck (50) bei einem freiem Ansaugen mit unbelegten Saugstellen (24); iv. einen Druckluft-Überdruck, insbesondere bei Verwendung einer pneumatischen Unterdruckerzeugungsvorrichtung; b. eine Evakuierungszeit (44, 48), insbesondere i. eine Zeitdauer (44), bis ein vorgegebener Unterdruck, insbesondere maximaler Unterdruck (46), nach Beginn einer Beaufschlagung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) mit Unterdruck erreicht ist; ii. bei einer Ausgestaltung der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) als Sauggreifvorrichtung (20) mit wenigstens einer Saugstelle (24): eine Zeitdauer (48), bis ein Staudruck (50) bei einem freiem Ansaugen mit unbelegten Saugstellen (24) erreicht ist; c. einen zeitlichen Druck- oder Unterdruck-Verlauf, insbesondere eine lokale Steigung einer den zeitlichen Druck- oder Unterdruck-Verlauf repräsentierenden Kennlinie (42); d. einen Luft-Durchfluss (Q), insbesondere in einer Fluidverbindung (28) zwischen Unterdruckerzeugungsvorrichtung (26) und Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18); e. einen zeitlichen Durchfluss-Verlauf, insbesondere eine lokale Steigung einer den zeitlichen Durchfluss-Verlauf repräsentierenden Kennlinie.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Erfassen der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation die folgenden Schritte umfasst: a. Beaufschlagen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) mit Unterdruck; b. Erfassen einer den Zeitverlauf eines Drucks, Unterdrucks oder Durchflusses repräsentierenden Kennlinie (42) mittels der Sensoreinrichtung (34); c. Analysieren der Kennlinie (42) mittels der Erkennungseinrichtung (40) und Extrahieren der wenigstens einen fluidischen Betriebsinformation.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei während des Beaufschlagens mit Unterdruck und während des Erfassens der Kennlinie (42) ein Erkennungsprozess (104) mit der Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) als Sauggreifvorrichtung (20) mit wenigstens einer Saugstelle (24) zum Ansaugen eines Greifobjektes ausgebildet ist, wobei der Erkennungsprozess (104) umfasst: a) freies Ansaugen mit unbelegten Saugstellen (24); b) nach einer vorgegebenen Zeit, insbesondere nach Erreichen des Staudrucks (50): Ansaugen mit belegten Saugstellen (24), insbesondere Ansaugen eines Greifobjektes; c) (optional) Wiederholen der Schritte a) und b).
Unterdruckhandhabungsanlage zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend - eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung (26); - eine Ankopplungsstelle (16) zur, insbesondere fluidischen, Ankopplung einer Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18), insbesondere einer Sauggreifvorrichtung (20) mit wenigstens einer Saugstelle zum Ansaugen eines Greifobjektes, an die Unterdruckhandhabungsanlage (10); - eine Sensoreinrichtung (34), insbesondere umfassend einen Drucksensor (36) und/oder einen Durchflusssensor (38), zur Erfassung wenigstens einer fluidischen Betriebsinformation der Unterdruckhandhabungsanlage (10), insbesondere eines Drucks (p_U) oder eines Luftdurchflusses (Q); - eine mit der Sensoreinrichtung (34) zusammenwirkende Erkennungseinrichtung (40) umfassend eine Datenverarbeitungsanlage, wobei die Erkennungseinrichtung (40) dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.
Unterdruckhandhabungsanlage nach Anspruch 8, wobei die Erkennungseinrichtung (40) einen nicht-flüchtigen Datenspeicher umfasst, in welchem Referenz-Betriebsinformationen für vordefinierte Unterdruckhandhabungsvorrichtungs-Typen hinterlegt sind.
Unterdruckhandhabungsanlage nach einem der Ansprüche 8 oder 9, außerdem umfassend eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Unterdruckhandhabungsanlage (10), insbesondere zur Ansteuerung der Unterdruckerzeugungsvorrichtung (26), wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines von der Erkennungseinrichtung (40) bereitgestellten Identifikationssignals, welches die angekoppelte Unterdruckhandhabungsvorrichtung (18) repräsentiert, die Unterdruckhandhabungsanlage (10), insbesondere die Unterdruckerzeugungsvorrichtung (26), anzusteuern.