CN107309623B - 安装机台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种安装机台，包括机械手装置和驱动机构，机械手装置包括互呈角度设置的第一机械手和第二机械手，第一机械手包括第一夹持公爪、第一夹持母爪及用于驱动第一夹持公爪和第一夹持母爪相互夹合以夹持工件或相互张开以松开工件的第一夹爪驱动器，第二机械手包括第二夹持公爪、第二夹持母爪及用于驱动第二夹持公爪和第二夹持母爪相互夹合以夹持工件或相互张开以松开工件的第二夹爪驱动器；驱动机构，包括与第一机械手和第二机械手驱动连接的凸轮分割器，凸轮分割器驱动第一机械手于第一取料工位与安装工位之间往复运动，凸轮分割器驱动第二机械手于第二取料工位与安装工位之间往复运动。本发明的安装机台能够提高MOS管安装生产的效率。

Description

安装机台

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种安装机台。

背景技术

MOS管，即在集成电路中绝缘性场效应管，英文名称Metal OxideSemiconductor即金属氧化物半导体，其结构是半导体，加上二氧化硅和金属形成栅极，源极和漏极可以对调，并且不会影响性能。MOS管最显著的特性是开关特性好，被广泛应用在马达驱动中。

MOS管安装于电路板上，MOS管一般具有用于安装和导通信号的阵脚，电路板相对于针脚对应设置有与该脚插接配合的安装槽。现有的MOS管安装时，一般是通过人工将MOS管的阵脚与安装槽对准并将阵脚插入安装槽内，人工安装生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种安装机台，旨在解决现有技术中人工安装MOS管，安装生产效率低的技术问题。

本发明是这样实现的，一种安装机台，用于从第一取料工位和第二取料工位夹取工件，且将所述工件运输至安装工位并将所述工件安装于安装件上，包括，

机械手装置，包括互呈角度设置的第一机械手和第二机械手，所述第一机械手包括第一夹持公爪、第一夹持母爪及用于驱动所述第一夹持公爪和所述第一夹持母爪相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的第一夹爪驱动器，所述第二机械手包括第二夹持公爪、第二夹持母爪及用于驱动所述第二夹持公爪和所述第二夹持母爪相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的第二夹爪驱动器；

传输机构，与所述安装件连接并将所述安装件传输至所述安装工位；

驱动机构，包括与所述第一机械手和所述第二机械手驱动连接的凸轮分割器，所述凸轮分割器驱动所述第一机械手于所述第一取料工位与所述安装工位之间往复运动，所述凸轮分割器驱动所述第二机械手于所述第二取料工位与所述安装工位之间往复运动，所述第一机械手与所述第二机械手同步运动，当所述第一机械手位于所述安装工位时，所述第二机械手位于所述第二取料工位，当所述第二机械手位于所述安装工位时，所述第一机械手位于所述第一取料工位；

机架，包括第一安装板，所述传输机构和所述驱动机构均安装于所述第一安装板上。

可以理解的，所述机械手装置还包括第一校正组件，所述第一校正组件安装于所述第一机械手并共同用于夹合所述工件以移动所述工件的位置或转动所述工件的角度，所述第一校正组件包括第一校正公爪、与所述第一校正公爪相对设置的第一校正母爪以及用于驱动所述第一校正公爪和所述第一校正母爪相互夹合以校正所述工件位置或相互张开以松开所述工件的第一校正驱动器，所述第一校正驱动器安装于所述第一机械手上，所述第一校正公爪和所述第一校正母爪相互夹合而对所述工件产生的夹合力与所述第一机械手对所述工件的夹取力交错设置。

可以理解的，所述第一校正组件还包括用于连接所述第一校正驱动器与所述第一校正公爪的第一连接杆以及与所述第一连接杆对应设置并用于连接所述第一校正驱动器与所述第一校正母爪的第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述第一校正公爪铰接安装，另一端与所述第一校正驱动器铰接安装，所述第二连接杆的一端与所述第一校正母爪铰接安装，另一端与所述第一校正驱动器铰接安装。

可以理解的，所述机械手装置还包括第二校正组件，所述第二校正组件安装于所述第二机械手并共同用于夹合所述工件以移动所述工件的位置或转动所述工件的角度，所述第二校正组件包括第二校正公爪、与所述第二校正公爪相对设置的第二校正母爪以及用于驱动所述第二校正公爪和所述第二校正母爪相互夹合以校正所述工件位置或相互张开以松开所述工件的第二校正驱动器，所述第二校正驱动器安装于所述第二机械手上，所述第二校正公爪和所述第二校正母爪相互夹合而对所述工件产生的夹合力与所述第二机械手对所述工件的夹取力交错设置。

可以理解的，所述第二校正组件还包括用于连接所述第二校正驱动器与所述第二校正公爪的第三连接杆以及与所述第三连接杆对应设置并用于连接所述第二校正驱动器与所述第二校正母爪的第四连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二校正公爪铰接安装，另一端与所述第二校正驱动器铰接安装，所述第四连接杆的一端与所述第二校正母爪铰接安装，另一端与所述第二校正驱动器铰接安装。

可以理解的，所述机械手装置还包括与所述驱动机构驱动连接并用于安装所述第一机械手和所述第二机械手的安装臂，所述安装臂包括互呈角度设置的第一安装臂和第二安装臂，固定安装于所述第一安装臂的第一机械手与固定安装于所述第二安装臂的第二机械手间隔设置。

可以理解的，所述第一安装臂设置至少一第一通孔，所述第一通孔与所述第一安装臂同向延伸设置；所述第二安装臂上设置至少一第二通孔，所述第二通孔与所述第二安装臂同向延伸设置。

可以理解的，所述第一安装臂的一侧开设以供所述第一连接杆通过的第一避位孔，另一侧开设以供所述第二连接杆通过的第二避位孔；所述第二安装臂的一侧开设以供第三连接杆通过的第三避位孔，所述第二安装臂的另一侧开设以供所述第四连接杆通过的第四避位孔。

可以理解的，所述传输机构包括滑动安装座、固定安装于所述滑动安装座上的伺服电机、与所述伺服电机驱动连接并转动安装于所述滑动安装座上的丝杆以及与所述滑动安装座滑动安装并与所述丝杆螺栓连接的滑板，所述伺服电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆带动所述滑板运动至所述安装工位。

可以理解的，所述安装机台还包括对应第一去料工位设置的第一振动盘以及对应所述第二取料工位设置的第二振动盘，所述第一振动盘包括延伸至第一取料工位的第一送料轨道；所述第二振动盘包括延伸至第二取料工位的第二送料轨道

本发明相对于现有技术的技术效果是：安装机台用于安装MOS管时，所述第一机械手和所述第二机械手均可以自动完成MOS管的夹取以及安装，大大的提高了所述安装机台安装生产效率，当所述第一机械手于所述安装工位安装所述MOS管时，所述第二机械手同步于所述第二取料工位夹取所述MOS管，当所述第二机械手于所述安装工位安装所述MOS管时，所述第一机械手同步于所述第一取料工位夹取所述MOS管，提高了生产节拍，并进一步地提高了安装生产的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供安装机台的工作状态图。

图2是本发明实施例提供安装机台部分结构的立体图。

图3是本发明实施例提供的第一机械手的立体图。

图4是本发明实施例提供的第二机械手的立体图。

图5是本发明实施例提供的传输机构部分结构的立体图。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

如图1、图3和图4所示，本发明实施例提供一种安装机台，用于从第一取料工位和第二取料工位夹取工件（图中未示出工件，且本发明实施例中的工件以MOS管进行说明，但并不以此为限），且将所述工件运输至安装工位并将所述工件安装于安装件101上。该安装机台包括机械手装置200、传输机构300、驱动机构400和机架500，所述机械手装置200包括互呈角度设置的第一机械手211和第二机械手221，所述第一机械手211包括第一夹持公爪212、第一夹持母爪213及用于驱动所述第一夹持公爪212和所述第一夹持母爪213相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的第一夹爪驱动器214，所述第二机械手221包括第二夹持公爪222、第二夹持母爪223及用于驱动所述第二夹持公爪222和所述第二夹持母爪223相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的第二夹爪驱动器224；所述传输机构300与所述安装件101连接并将所述安装件101传输至所述安装工位；所述驱动机构400包括与所述第一机械手211和所述第二机械手221驱动连接的凸轮分割器410，所述凸轮分割器410驱动所述第一机械手211于所述第一取料工位与所述安装工位之间往复运动，所述凸轮分割器410驱动所述第二机械手221于所述第二取料工位与所述安装工位之间往复运动，所述第一机械手211与所述第二机械手221同步运动，当所述第一机械手211位于所述安装工位时，所述第二机械手221位于所述第二取料工位，当所述第二机械手221位于所述安装工位时，所述第一机械手211位于所述第一取料工位；所述机架500包括第一安装板510，所述传输机构300和所述驱动机构400均安装于所述第一安装板上，所述传输机构300和所述驱动机构400均安装于所述机架500上。

本发明实施例的安装机台工作时，传输机构300将所述安装件101传输至所述安装工位，所述第一机械手211位于所述第一取料工位，所述第二机械手221位于所述安装工位，所述第一夹爪驱动器214驱动所述第一夹持公爪212和所述第一夹持母爪213于所述第一取料工位处夹取所述工件，所述凸轮分割器410将所述第一机械手211驱动至所述安装工位并将所述工件安装至所述安装件101上，所述凸轮分割器410同步将所述第二机械手221驱动至第二取料工位；所述第一夹爪驱动器214驱动第一夹持公爪212和第一夹持母爪213相互张开以松开所述工件，所述第二夹爪驱动器224同步驱动所述第二夹持公爪222和所述第二夹持母爪223相互夹合以夹取所述工件；所述凸轮分割器410驱动所述第一机械手211由所述安装工位返回第一取料工位，所述凸轮分割器410同步驱动所述第二机械手221由所述第二取料工位返回所述安装工位并所述工件安装至所述安装件101上；所述第二夹爪驱动器224驱动所述第二夹持公爪222和所述第二夹持母爪223相互张开以松开所述工件，所述第一夹爪驱动器214同步驱动所述第一夹持公爪212和所述第一夹持母爪213相互夹合以夹取所述工件，所述安装机台依此规律循环工作。本发明实施例的安装机台用于安装MOS管时，所述第一机械手211和所述第二机械手221均可以自动完成MOS管的夹取以及安装，大大的提高了所述安装机台安装生产效率，当所述第一机械手211于所述安装工位安装所述MOS管时，所述第二机械手221同步于所述第二取料工位夹取所述MOS管，当所述第二机械手221于所述安装工位安装所述MOS管时，所述第一机械手211同步于所述第一取料工位夹取所述MOS管，提高了生产节拍，并进一步地提高了安装生产的效率。

进一步地，如图3所示，所述机械手装置200还包括第一校正组件230，所述第一校正组件230安装于所述第一机械手211并共同用于夹合所述工件以移动所述工件的位置或转动所述工件的角度，所述第一校正组件230包括第一校正公爪231、与所述第一校正公爪231相对设置的第一校正母爪232以及用于驱动所述第一校正公爪231和所述第一校正母爪232相互夹合以校正所述工件位置或相互张开以松开所述工件的第一校正驱动器233，所述第一校正驱动器233安装于所述第一机械手211上，所述第一校正公爪231和所述第一校正母爪232相互夹合而对所述工件产生的夹合力与所述第一机械手211对所述工件的夹取力交错设置。

所述第一校正驱动器233驱动所述第一校正公爪231和所述第一校正母爪232相互夹合，当所述工件的位置与预期的位置存在偏差时，所述工件超出预期位置边界的边与所述第一校正公爪231或所述第一校正母爪232抵接，所述第一校正公爪231或所述第一校正母爪232将所述工件的边缘推至预期的位置，若位置校正后所述工件的角度与预设的角度还存在偏差，所述第一校正公爪231或所述第一校正母爪232继续夹合所述工件以调整所述工件的角度，本发明实施例的精密安装机械手装置200用于安装MOS管时，能够校正MOS管在第一机械手211的位置和角度，提高MOS管安装作业的精度和生产效率。

进一步地，如图3所示，所述第一校正组件230还包括用于连接所述第一校正驱动器233与所述第一校正公爪231的第一连接杆251以及与所述第一连接杆251对应设置并用于连接所述第一校正驱动器233与所述第一校正母爪232的第二连接杆252，所述第一连接杆251的一端与所述第一校正公爪231铰接安装，另一端与所述第一校正驱动器233铰接安装，所述第二连接杆252的一端与所述第一校正母爪232铰接安装，另一端与所述第一校正驱动器233铰接安装。

所述第一校正驱动器233同时驱动所述第一连接杆251和所述第二连接杆252，所述第一连接杆251带动所述第一校正公爪231运动以与所述第一校正母爪232共同夹合或张开，所述第二连接杆252带动所述第一校正母爪232与所述第一校正公爪231同步运动，以供所述第一校母爪与所述第一校正公爪231相互夹合或张开。

进一步地，如图4所示，所述机械手装置200还包括第二校正组件240，所述第二校正组件240安装于所述第二机械手221并共同用于夹合所述工件以移动所述工件的位置或转动所述工件的角度，所述第二校正组件240包括第二校正公爪241、与所述第二校正公爪241相对设置的第二校正母爪242以及用于驱动所述第二校正公爪241和所述第二校正母爪242相互夹合以校正所述工件位置或相互张开以松开所述工件的第二校正驱动器243，所述第二校正驱动器243安装于所述第二机械手221上，所述第二校正公爪241和所述第二校正母爪242相互夹合而对所述工件产生的夹合力与所述第二机械手221对所述工件的夹取力交错设置。

所述第二校正驱动器243驱动所述第二校正公爪241和所述第二校正母爪242相互夹合，当所述工件的位置与预期的位置存在偏差时，所述工件超出预期位置边界的边与所述第二校正公爪241或所述第二校正母爪242抵接，所述第二校正公爪241或所述第二校正母爪242将所述工件的边缘推至预期的位置，若位置校正后所述工件的角度与预设的角度还存在偏差，所述第二校正公爪241或所述第二校正母爪242继续夹合所述工件以调整所述工件的角度，本发明实施例的精密安装机械手装置200用于安装MOS管时，能够校正MOS管在第二机械手221的位置和角度，提高MOS管安装作业的精度和生产效率。

进一步地，如图4所示，所述第二校正组件240还包括用于连接所述第二校正驱动器243与所述第二校正公爪241的第三连接杆261以及与所述第三连接杆261对应设置并用于连接所述第二校正驱动器243与所述第二校正母爪242的第四连接杆262，所述第三连接杆261的一端与所述第二校正公爪241铰接安装，另一端与所述第二校正驱动器243铰接安装，所述第四连接杆262的一端与所述第二校正母爪242铰接安装，另一端与所述第二校正驱动器243铰接安装。

所述第二校正驱动器243同时驱动所述第三连接杆261和所述第四连接杆262，所述第三连接杆261带动所述第二校正公爪241运动以与所述第二校正母爪242共同夹合或张开，所述第四连接杆262带动所述第二校正母爪242与所述第二校正公爪241同步运动，以供所述第而校母爪与所述第二校正公爪241相互夹合或张开。

进一步地，所述机械手装置200还包括与所述驱动机构400驱动连接并用于安装所述第一机械手211和所述第二机械手221的安装臂270，所述安装臂270包括互呈角度设置的第一安装臂271和第二安装臂281，固定安装于所述第一安装臂271的第一机械手211与固定安装于所述第二安装臂281的第二机械手221间隔设置。

进一步地，如图3和图4所示，所述第一安装臂271设置至少一第一通孔272，所述第一通孔272与所述第一安装臂271同向延伸设置；所述第二安装臂281上设置至少一第二通孔282，所述第二通孔282与所述第二安装臂281同向延伸设置。所述第一通孔272可减轻所述第一安装臂271的自重以降低能耗，所述第二通孔282可减轻所述第二安装臂281的自重以降低能耗。

进一步地，所述第一安装臂271的一侧开设以供所述第一连接杆251通过的第一避位孔273，另一侧开设以供所述第二连接杆252通过的第二避位孔274；所述第二安装臂281的一侧开设以供第三连接杆261通过的第三避位孔283，所述第二安装臂281的另一侧开设以供所述第四连接杆262通过的第四避位孔284。

进一步地，如图5所示，所述传输机构300包括滑动安装座311、固定安装于所述滑动安装座311上的伺服电机312、与所述伺服电机312驱动连接并转动安装于所述滑动安装座311上的丝杆313以及与所述滑动安装座311滑动安装并与所述丝杆313螺纹连接的滑板314，所述伺服电机312驱动所述丝杆313旋转，所述丝杆313带动所述滑板314运动至所述安装工位。

进一步地，如图1所示，传输机构300还包括盖设于所述滑动安装座311的盖板315，盖板315挡住所述滑动安装座311的开口，可以防止碎屑进入滑动安装座311内，可延长传输机构300的使用寿命。

进一步地，如图1所示，所述安装机台还包括对应第一去料工位设置的第一振动盘610以及对应所述第二取料工位设置的第二振动盘620，所述第一振动盘610包括延伸至第一取料工位的第一送料轨道611，多个所述工件沿第一送料轨道611传输至所述第一取料工位处以供所述第一机械手211夹取；所述第二振动盘620包括延伸至第二取料工位的第二送料轨道621，多个所述工件沿所述第二送料轨道621传输至所述第二取料工位处以供所述第二机械手221夹取。

进一步地，如图2所示，所述驱动机构400还包括与所述凸轮分割器410驱动连接的驱动电机（图未示）、用于输出所述驱动电机扭矩的输出轮431，用于驱动连接所述凸轮分割器410和所述驱动电机的皮带420，所述输出轮431与所述入力轴412通过皮带420驱动连接，所述驱动电机通过输出轮431及皮带420驱动所述入力轴412转动。

进一步地，所述凸轮分割器410包括用于与所述安装臂270驱动连接的出力转塔411、用于与所述驱动电机驱动连接的入力轴412以及用于装载所述入力轴412的壳体413，所述入力轴412通过所述皮带420与所述驱动电机驱动连接，所述驱动电机驱动所述凸轮分割器410运动。

进一步地，如图1所示，所述机架500还包括与所述第一安装板510不同高度的第二安装板520，所述第一送料盘和所述第二送料盘均安装于所述第二安装板520上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种安装机台，用于从第一取料工位和第二取料工位夹取工件，且将所述工件运输至安装工位并将所述工件安装于安装件上，其特征在于，包括，

机械手装置，包括互呈角度设置的第一机械手和第二机械手，所述第一机械手包括第一夹持公爪、第一夹持母爪及用于驱动所述第一夹持公爪和所述第一夹持母爪相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的第一夹爪驱动器，所述第二机械手包括第二夹持公爪、第二夹持母爪及用于驱动所述第二夹持公爪和所述第二夹持母爪相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的第二夹爪驱动器；

第一校正组件，所述第一校正组件安装于所述第一机械手并共同用于夹合所述工件以移动所述工件的位置或转动所述工件的角度；

第二校正组件，所述第二校正组件安装于所述第二机械手并共同用于夹合所述工件以移动所述工件的位置或转动所述工件的角度；

传输机构，与所述安装件连接并将所述安装件传输至所述安装工位；

驱动机构，包括与所述第一机械手和所述第二机械手驱动连接的凸轮分割器，所述凸轮分割器驱动所述第一机械手于所述第一取料工位与所述安装工位之间往复运动，所述凸轮分割器驱动所述第二机械手于所述第二取料工位与所述安装工位之间往复运动，所述第一机械手与所述第二机械手同步运动，当所述第一机械手位于所述安装工位时，所述第二机械手位于所述第二取料工位，当所述第二机械手位于所述安装工位时，所述第一机械手位于所述第一取料工位；

机架，包括第一安装板，所述传输机构和所述驱动机构均安装于所述第一安装板上；

所述第一校正组件包括第一校正公爪、与所述第一校正公爪相对设置的第一校正母爪以及用于驱动所述第一校正公爪和所述第一校正母爪相互夹合以校正所述工件位置或相互张开以松开所述工件的第一校正驱动器，所述第一校正驱动器安装于所述第一机械手上，所述第一校正公爪和所述第一校正母爪相互夹合而对所述工件产生的夹合力与所述第一机械手对所述工件的夹取力交错设置；

所述第一校正组件还包括用于连接所述第一校正驱动器与所述第一校正公爪的第一连接杆以及与所述第一连接杆对应设置并用于连接所述第一校正驱动器与所述第一校正母爪的第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述第一校正公爪铰接安装，另一端与所述第一校正驱动器铰接安装，所述第二连接杆的一端与所述第一校正母爪铰接安装，另一端与所述第一校正驱动器铰接安装；

所述第二校正组件包括第二校正公爪、与所述第二校正公爪相对设置的第二校正母爪以及用于驱动所述第二校正公爪和所述第二校正母爪相互夹合以校正所述工件位置或相互张开以松开所述工件的第二校正驱动器，所述第二校正驱动器安装于所述第二机械手上，所述第二校正公爪和所述第二校正母爪相互夹合而对所述工件产生的夹合力与所述第二机械手对所述工件的夹取力交错设置；

所述第二校正组件还包括用于连接所述第二校正驱动器与所述第二校正公爪的第三连接杆以及与所述第三连接杆对应设置并用于连接所述第二校正驱动器与所述第二校正母爪的第四连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二校正公爪铰接安装，另一端与所述第二校正驱动器铰接安装，所述第四连接杆的一端与所述第二校正母爪铰接安装，另一端与所述第二校正驱动器铰接安装。

2.如权利要求1所述的安装机台，其特征在于，所述机械手装置还包括与所述驱动机构驱动连接并用于安装所述第一机械手和所述第二机械手的安装臂，所述安装臂包括互呈角度设置的第一安装臂和第二安装臂，固定安装于所述第一安装臂的第一机械手与固定安装于所述第二安装臂的第二机械手间隔设置。

3.如权利要求2所述的安装机台，其特征在于，所述第一安装臂设置至少一第一通孔，所述第一通孔与所述第一安装臂同向延伸设置；所述第二安装臂上设置至少一第二通孔，所述第二通孔与所述第二安装臂同向延伸设置。

4.如权利要求2所述的安装机台，其特征在于，所述第一安装臂的一侧开设以供所述第一连接杆通过的第一避位孔，另一侧开设以供所述第二连接杆通过的第二避位孔；所述第二安装臂的一侧开设以供第三连接杆通过的第三避位孔，所述第二安装臂的另一侧开设以供所述第四连接杆通过的第四避位孔。

5.如权利要求1所述的安装机台，其特征在于，所述传输机构包括滑动安装座、固定安装于所述滑动安装座上的伺服电机、与所述伺服电机驱动连接并转动安装于所述滑动安装座上的丝杆以及与所述滑动安装座滑动安装并与所述丝杆螺栓连接的滑板，所述伺服电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆带动所述滑板运动至所述安装工位。

6.如权利要求1所述的安装机台，其特征在于，所述安装机台还包括对应第一去料工位设置的第一振动盘以及对应所述第二取料工位设置的第二振动盘，所述第一振动盘包括延伸至第一取料工位的第一送料轨道；所述第二振动盘包括延伸至第二取料工位的第二送料轨道。