CN107283404A - 一种气吸式机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种气吸式机器人，包括车底架、底座、旋转体、竖直支撑臂、水平支撑臂和前臂，所述车底架的顶部设有减震座，减震座上设有底座，底座上设有旋转体，旋转体上方固定连接有竖直支撑臂，竖直支撑臂上端转动连接有水平支撑臂，水平支撑臂的右端转动连接有前臂，竖直支撑臂和水平支撑臂之间连接有一号伸缩缸，水平支撑臂和前臂之间连接有二号伸缩缸，前臂的端部安装有腕部端，腕部端内设置有进排气机构，腕部端的前端设置有橡胶吸盘，进排气机构与橡胶吸盘连接。本发明移动方便，减震效果好，利用气压差对待搬运物品进行吸附，减少了对物品在搬运中造成的损伤。

Description

一种气吸式机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种气吸式机器人。

背景技术

随着社会的发展，人们的生活水平不断提高，各种新产品接踵而至，走进了人们的生活。而随着经济的发展，我国已经逐渐从低人力成本时代向高成本时代过渡，由于人力成本的增加，企业的使用成本也大大增加，而面对激烈的竞争，企业不得不考虑削减人力成本，因此使用工业机器人代替人工成为了必然趋势。

工业机器人是一种自动化程度和工作效率都很高的自动化设备，其工作通过预先设定的程序进行控制，固定地完成同样的动作，这些工业机器人广泛地在汽车制造、切割、压铸、模具喷漆、抛光、货物搬运、包装及堆垛等领域内使用。对于重复性工作，工业机器人的使用可以大大地降低工人的劳动强度，提高生产效率，并且只要程序和机器不出故障，就不会出现人工工作时的失误和质量问题。此外，最重要的是工业机器人的损坏不会引发伦理道德的问题，防止了工人在操作时的身体伤害，极大地降低了医疗成本。

工业机器人的使用有很多优点，但是同时也存在相应的缺陷和问题，比如传统的工业机器人移动不便，减震效果不佳，物品在搬运中容易造成损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气吸式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种气吸式机器人，包括车底架、底座、旋转体、竖直支撑臂、水平支撑臂和前臂，所述车底架的顶部设有减震座，所述减震座包括面层、底层、橡胶颗粒和减震球，所述面层和底层之间的间隙内设置有减震腔，减震腔的内部阵列排布有减震球，减震腔和减震球之间的间隙内填充有橡胶颗粒，所述减震座上设有底座，底座上设有旋转体，所述旋转体与底座活动连接，旋转体可以在底座上360°转动，所述旋转体上方固定连接有竖直支撑臂，所述竖直支撑臂上端转动连接有水平支撑臂，所述水平支撑臂的右端转动连接有前臂，所述竖直支撑臂和水平支撑臂之间连接有一号伸缩缸，所述水平支撑臂和前臂之间连接有二号伸缩缸，所述前臂的端部安装有腕部端，所述腕部端内设置有进排气机构，腕部端的前端设置有橡胶吸盘，进排气机构与橡胶吸盘连接。

作为本发明进一步的方案：所述车底架的底部安装有多个行走轮。

作为本发明进一步的方案：所述减震球的球心位于同一水平线上，且相邻减震球之间球面相切。

作为本发明进一步的方案：所述一号伸缩缸和二号伸缩缸为气缸或液压缸。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置移动方便，减震效果好，旋转体、一号伸缩缸和二号伸缩缸三者配合控制即可实现腕部端在三维空间内移动，通过设置进排气机构和橡胶吸盘，利用气压差对待搬运物品进行吸附，减少了对物品在搬运中造成的损伤。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中减震座的结构示意图。

图中：1-行走轮，2-车底架，3-减震座，4-底座，5-旋转体，6-竖直支撑臂，7-一号伸缩缸，8-水平支撑臂，9-二号伸缩缸，10-前臂，11-腕部端，12-进排气机构，13-橡胶吸盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～2，本发明实施例中，一种气吸式机器人，包括车底架2、底座4、旋转体5、竖直支撑臂6、水平支撑臂8和前臂10，所述车底架2的底部安装有多个行走轮1，车底架2的顶部设有减震座3，所述减震座3包括面层31、底层32、橡胶颗粒34和减震球35，所述面层31和底层32之间的间隙内设置有减震腔33，减震腔33的内部阵列排布有减震球35，减震球35的球心位于同一水平线上，且相邻减震球35之间球面相切，减震腔33和减震球35之间的间隙内填充有橡胶颗粒34，减震座3能够在打磨装置工作状态下，减轻装置的震动，所述减震座3上设有底座4，底座16上设有旋转体5，所述旋转体5与底座4活动连接，旋转体5可以在底座4上360°转动，所述旋转体5上方固定连接有竖直支撑臂6，所述竖直支撑臂6上端转动连接有水平支撑臂8，所述水平支撑臂8的右端转动连接有前臂10，所述竖直支撑臂6和水平支撑臂8之间连接有一号伸缩缸7，所述水平支撑臂8和前臂10之间连接有二号伸缩缸9，所述一号伸缩缸7和二号伸缩缸9可以通过活塞杆抽动控制水平支撑臂8和前臂10的摆动。

所述前臂10的端部安装有腕部端11，所述腕部端9内设置有进排气机构12，腕部端的前端设置有橡胶吸盘13，进排气机构12与橡胶吸盘13连接，旋转体5、一号伸缩缸7和二号伸缩缸9三者配合控制即可实现腕部端11在三维空间内移动，通过设置进排气机构12和橡胶吸盘13，利用气压差对待搬运物品进行吸附，减少了对物品在搬运中造成的损伤。

本实施例中，所述一号伸缩缸7和二号伸缩缸9为气缸或液压缸。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (4)

1.一种气吸式机器人，包括车底架（2）、底座（4）、旋转体（5）、竖直支撑臂（6）、水平支撑臂（8）和前臂（10），其特征在于，所述车底架（2）的顶部设有减震座（3），所述减震座（3）包括面层（31）、底层（32）、橡胶颗粒（34）和减震球（35），所述面层（31）和底层（32）之间的间隙内设置有减震腔（33），减震腔（33）的内部阵列排布有减震球（35），减震腔（33）和减震球（35）之间的间隙内填充有橡胶颗粒（34），所述减震座（3）上设有底座（4），底座（16）上设有旋转体（5），所述旋转体（5）与底座（4）活动连接，旋转体（5）可以在底座（4）上360°转动，所述旋转体（5）上方固定连接有竖直支撑臂（6），所述竖直支撑臂（6）上端转动连接有水平支撑臂（8），所述水平支撑臂（8）的右端转动连接有前臂（10），所述竖直支撑臂（6）和水平支撑臂（8）之间连接有一号伸缩缸（7），所述水平支撑臂（8）和前臂（10）之间连接有二号伸缩缸（9），所述前臂（10）的端部安装有腕部端（11），所述腕部端（9）内设置有进排气机构（12），腕部端的前端设置有橡胶吸盘（13），进排气机构（12）与橡胶吸盘（13）连接。

2.根据权利要求1所述的气吸式机器人，其特征在于，所述车底架（2）的底部安装有多个行走轮（1）。

3.根据权利要求1所述的气吸式机器人，其特征在于，所述减震球（35）的球心位于同一水平线上，且相邻减震球（35）之间球面相切。

4.根据权利要求1所述的气吸式机器人，其特征在于，所述一号伸缩缸（7）和二号伸缩缸（9）为气缸或液压缸。