CN107186703A - 一种环氧树脂压力凝胶成型机机械手 - Google Patents

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张志红
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Nantong Dali Forging Machine Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/048—Pendulum type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C31/00—Handling, e.g. feeding of the material to be shaped, storage of plastics material before moulding; Automation, i.e. automated handling lines in plastics processing plants, e.g. using manipulators or robots

Abstract

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种环氧树脂压力凝胶成型机机械手，其特征在于，它包括驱动油缸、导轨、移动座、机械臂、机械手手部以及伺服电机，所述导轨竖直设置在机架上，所述移动座安置在竖直设置的导轨上，所述油缸驱动移动座沿导轨上下移动，所述机械臂由三节的连杆有传动轴销连接而成，其一端与移动座连接，另一端与机械手手部使用传动轴销连接，所述伺服电机固定在传动轴上。本发明的优点是设计巧妙，使用方便，操作方便，降低了人员劳动强度，提高了生产效率高，减少了人员与生产设备的直接接触，能够有效避免造成人员伤害。

Description

一种环氧树脂压力凝胶成型机机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体涉及种一环氧树脂压力凝胶成型机机械手。
背景技术
目前，环氧树脂压力凝胶成型机没有设置机械手，成型产品的转运通过人工进行，劳动繁重，效率低，且存在一定的安全隐患。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一环氧树脂压力凝胶成型机机械手，设计巧妙，通过控制机械手动作，实现成型产品的自动定位、托取、转移的目的，减少了人员与生产设备的直接接触，能够有效避免造成人员伤害。
本发明的技术方案：
一种环氧树脂压力凝胶成型机机械手，它包括驱动油缸、导轨、移动座、机械臂、机械手手部以及伺服电机，所述导轨竖直设置在机架上，所述移动座安置在竖直设置的导轨上，所述油缸驱动移动座沿导轨上下移动，所述机械臂由三节的连杆有传动轴销连接而成，其一端与移动座连接，另一端与机械手手部使用传动轴销连接，所述伺服电机固定在传动轴上。
所述移动座由两基座构成，第一基板设置在导轨上，第二基板设置在第一基板之上，第二基板上固定有一节机械臂连杆。
所述传动轴有三个，第一个传动轴设置在第一节与第二节机械臂连杆之间，第二个传动轴设置在第二节与第三节机械臂臂连杆之间，第三个传动轴设置在第三节机械臂连杆与机械手手部之间。
所述三个传动轴之上都设置有伺服电机。
所述机械手手部为托持型。
本发明利用设置于驱动油缸驱动设置在导轨上的移动座上下移动，带动机械手整体上下移动；利用设置第一个传动轴上的伺服电机转动，控制第二节机械臂连杆前后摆动，第二个传动轴上的伺服电机转动，控制第三节机械臂连杆前后摆动，第三个传动轴上的伺服电机转动，控制机械手手部前后摆动，从而控制机械手整体前后摆动；通过机械手前后、上下移动实现对成型产品的定位、托取、转移。
本发明的优点是设计巧妙，使用方便，操作方便，降低了人员劳动强度，提高了生产效率高，减少了人员与生产设备的直接接触，能够有效避免造成人员伤害。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的安装结构示意图。
具体实施方式
参照附图1，一种环氧树脂压力凝胶成型机机械手，它包括驱动油缸1、导轨3、移动座18、机械臂16、机械手手部9以及伺服电机10（11、12），所述导轨3竖直设置在机架2上，所述移动座4安置在竖直设置的导轨3上，所述驱动油缸1驱动移动座4沿导轨3上下移动，所述机械臂16由三节的连杆8(7、6)有传动轴13(14、15)销连接而成，其一端与移动座4连接，另一端与机械手手部9爪使用传动轴13销连接，所述伺服电机10（11、12）固定在传动轴13(14、15)上。
所述移动座18由两基座构成，第一基板4设置在导轨3上，第二基板5设置在第一基板4之上，第二基板5上固定有一节机械臂连杆6。
所述传动轴13(14、15)有三个，第一个传动15轴设置在第一节6与第二节7机械臂连杆之间，第二个传动轴14设置在第二节7与第三节机械臂连杆8之间，第三个传动轴13设置在第三节机械臂连杆8与机械手手部9之间。
所述三个传动轴13(14、15)之上都设置有伺服电机10（11、12）。
所述机械手手部9为托持型。
本发明利用设置于驱动油缸1驱动设置在导轨3上的移动座18上下移动，带动机械手17整体上下移动；利用设置第一个传动轴15上的伺服电机12转动，控制第二节机械臂7连杆前后摆动，第二个传动轴14上的伺服电机11转动，控制第三节机械臂连杆8前后摆动，第三个传动轴13上的伺服电机10转动，控制机械手手部9前后摆动，从而控制机械手17整体前后摆动；通过机械手17前后、上下移动实现对成型产品的定位、托取、转移。
本发明的优点是设计巧妙，使用方便，操作方便，降低了人员劳动强度，提高了生产效率高，减少了人员与生产设备的直接接触，能够有效避免造成人员伤害。

Claims (5)

1.一种环氧树脂压力凝胶成型机机械手，其特征在于，它包括驱动油缸、导轨、移动座、机械臂、机械手手部以及伺服电机，所述导轨竖直设置在机架上，所述移动座安置在竖直设置的导轨上，所述油缸驱动移动座沿导轨上下移动，所述机械臂由三节的连杆有传动轴销连接而成，其一端与移动座连接，另一端与机械手手部使用传动轴销连接，所述伺服电机固定在传动轴上。
2.根据权利要求1所述的环氧树脂压力凝胶成型机机械手，其特征在于所述移动座由两基座构成，第一基板设置在导轨上，第二基板设置在第一基板之上，第二基板上固定有一节机械臂连杆。
3.根据权利要求1所述的环氧树脂压力凝胶成型机机械手，其特征在于所述传动轴三件，第一个传动轴设置在第一节与第二节机械臂连杆之间，第二个传动轴设置在第二节与第三节机械臂臂连杆之间，第三个传动轴设置在第三节机械臂连杆与机械手手部之间。
4.根据权利要求3所述的环氧树脂压力凝胶成型机机械手，其特征在于所述三个传动轴之上都设置有伺服电机。
5.根据权利要求1所述的环氧树脂压力凝胶成型机机械手，其特征在于所述机械手手部为托持型。
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