CN107128353B - 车组的行驶控制方法和行驶控制系统 - Google Patents

车组的行驶控制方法和行驶控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107128353B
CN107128353B CN201710321056.0A CN201710321056A CN107128353B CN 107128353 B CN107128353 B CN 107128353B CN 201710321056 A CN201710321056 A CN 201710321056A CN 107128353 B CN107128353 B CN 107128353B
Authority
CN
China
Prior art keywords
touch
tractor
vehicle group
screen
screen equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710321056.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107128353A (zh
Inventor
N·博斯
R·格罗伊尔
A·格克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Original Assignee
Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Automotive Steering GmbH filed Critical Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Publication of CN107128353A publication Critical patent/CN107128353A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107128353B publication Critical patent/CN107128353B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G06F3/04883—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures for inputting data by handwriting, e.g. gesture or text

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车组的行驶控制方法和行驶控制系统，该车组包括一个牵引车(4)和一个或多个连接在牵引车上的挂车(5)，所述牵引车具有能由牵引车的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车的自动行驶，牵引车的控制装置与触屏设备(1)无线地通信连接，使得能借助触屏设备(1)遥控车组(3)的自动行驶，在触屏设备的触屏(2)上图形地显示所述车组，在触屏设备的触屏上的车组的图形显示包括至少一个主动部件和至少一个被动部件，通过用户在触屏设备的触屏上使所述至少一个主动部件侧向移动来规定车组的侧向移动方向。

Description

车组的行驶控制方法和行驶控制系统
本申请是申请日为2014年6月27日、申请号为201410299847.4、发明名称为“车组的行驶控制方法和行驶控制系统”的原申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种包括一个牵引车和一个或多个连接在牵引车上的挂车的车组的行驶控制方法以及一种用于车组的行驶控制系统。
背景技术
有许多用于在无挂车的车辆、尤其是机动车调车时辅助驾驶员的方法。在一些方法中，通过车距警报器、摄像机或类似物来扩展驾驶员的视野。在另一些方法中，在调车时尤其是在停车入库时为驾驶员减少一些驾驶任务。当在停车转向系统中驾驶员和车辆还享有车辆的纵向导向和横向导向时，则在自动停车时免除驾驶员所有驾驶任务。驾驶员在此仅需负责激活和停止停车过程。
也已知在包括牵引车和挂车的车组调车时的驾驶员辅助方法。
DE102005045196A1涉及一种用于在包括牵引车和与牵引车连接的挂车的车组倒车调车时辅助牵引车驾驶员的装置。在此该装置包括下述组件：可安装在挂车车尾区域中的摄像机，借助其可采集挂车的位于倒车行驶方向上的周围区域的图像；转向角度传感器，借助其可检测牵引车的转向车轮的车轮转向角；和/或铰接角传感器，借助其可检测挂车的纵轴线和牵引车的纵轴线之间的铰接角；以及模拟计算器，在其中可由车轮转向角和/或铰接角计算挂车的至少一个测试点的轨迹；和显示装置，借助其可显示摄像机图像，并且借助模拟计算器计算出的挂车测试点轨迹可插入摄像机图像中。
在GB2398048A中通过摄像机采集车组的周围环境并且为驾驶员在触屏设备上显示应如何操纵来达到所选择的目标位置。
另外，DE10322828A1涉及一种用于包括牵引车和挂车的车组的控制系统，其中，牵引车配有可电子控制的动力系统。
已知的用于在车组调车时辅助驾驶员的方法通常仅针对挂车倒车行驶时的两个困难之一，即受限的视野或复杂的横向动力学。另外在大多数迄今的方法中不利的是挂车必须安装附加传感装置(如摄像机或类似物)，这提高了制造成本。
发明内容
有鉴于此，本发明的任务在于，提出一种开头所提类型的车组行驶控制方法，该方法克服现有技术的缺点，尤其是至少使驾驶员更简单地考虑复杂的横向动力学，使驾驶员获得车组周围环境的最佳视野并且不依赖于挂车的附加传感器或致动器，而是仅借助牵引车已有的传感器和致动器。
根据本发明，该任务通过一种车组的行驶控制方法解决，该车组包括一个牵引车和一个或多个连接在牵引车上的挂车，所述牵引车具有能由牵引车的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车的自动行驶，牵引车的控制装置与触屏设备无线地通信连接，使得能借助触屏设备遥控车组的自动行驶，在触屏设备的触屏上图形地显示所述车组，在触屏设备的触屏上的车组的图形显示包括至少一个主动部件和至少一个被动部件，通过用户在触屏设备的触屏上使所述至少一个主动部件侧向移动来规定车组的侧向移动方向。
该任务还通过一种行驶控制系统解决，其用于包括一个牵引车和一个或多个连接在牵引车上的挂车的车组，该行驶控制系统结合应用于本发明的车组的行驶控制方法中的触屏设备，其中，牵引车具有能由牵引车的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车的自动行驶，牵引车的控制装置无线地与触屏设备通信连接，使得能借助触屏设备遥控车组的自动行驶，在触屏设备的触屏上图形地显示所述车组，在触屏设备的触屏上的车组的图形显示包括至少一个主动部件和至少一个被动部件，通过用户在触屏设备的触屏上使所述至少一个主动部件侧向移动来规定车组的侧向移动方向。
本发明还实现一种包括一个牵引车和一个或多个连接在牵引车上的挂车的车组的行驶控制方法来解决，其中，牵引车尤其是牵引机动车，所述牵引车具有能由牵引车的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车的自动行驶，在此牵引车的控制装置无线地与触屏设备通信连接，使得能借助触屏设备遥控车组的自动行驶，在自动行驶中持续调节至少一个在牵引车的纵轴线和挂车的纵轴线之间的铰接角。
在根据本发明的方法中有利的是，驾驶员通过触屏设备或者说触屏装置、尤其是智能手机、平板电脑或类似物遥控车组。由于驾驶员能离开牵引车并且从外部控制车组，所以他可以在调车期间最佳地观察车组的周围环境。另外通过自动调节铰接角，驾驶员无需或可明显更简单地考虑复杂的横向动力学。此外，无需挂车上的附加传感器或致动器。该方法只需借助牵引车已有的传感器和致动器。
有利的是，在触屏设备的触屏上图形地、尤其是以从上方看的俯视图显示车组。在触屏设备上虚拟地、尤其是有风格地、优选以鸟瞰图示出车组或车组的一部分，以便使驾驶员更易于定向。驾驶员因此可简单地定向触屏设备，使得虚拟的车组如真正的车组那样定向。
在行驶开始前在触屏设备的触屏上预定车组的行驶方向和/或行驶速度。因此，在行驶开始前驾驶员可通过触屏设备确定行驶方向(前进或后退)和行驶速度。
所述牵引车可具有至少一个收发器(发送器－接收器装置)，该收发器与牵引车的控制装置电气连接并且该收发器适合用于与触屏设备的收发器通信。
有利的是，所述触屏设备的触屏上的车组的图形显示包括至少一个主动部件和至少一个被动部件。在触屏设备的触屏上在车组的倒车行驶时所述至少一个主动部件可以是挂车并且所述至少一个被动部件可以是牵引车或在车组中具有多个挂车时可以是另一挂车。
在触屏设备的触屏上在车组的前进行驶时所述至少一个主动部件可以是牵引车并且所述至少一个被动部件可以是至少一个挂车。
当用户触摸触屏设备的触屏上的所述至少一个主动部件时，触屏设备可这样遥控牵引车的控制装置，使得车组在预定的行驶方向上、尤其是以预定的行驶速度移动。
用户可通过在触屏设备的触屏上使所述至少一个主动部件侧向移动规定车组的侧向移动方向、尤其是形式为所述至少一个主动部件和所述至少一个被动部件之间或者说它们的纵轴线之间的额定铰接角。
当驾驶员触摸触屏上的车组的主动部件(在倒车时为挂车或者在前进时为牵引车)时，车组以预选择的行驶速度移动并且驾驶员可通过移动车组的主动部件来规定铰接角和因此侧向移动方向。
所述至少一个主动部件和所述至少一个被动部件之间的额定铰接角可由触屏设备的触屏上的移动后的主动部件的侧向位置计算，在此适用：移动后的主动部件的侧向位置除以移动后的主动部件的最大侧向位置等于额定铰接角除以最大允许铰接角。由于额定铰接角与最大铰接角的比值等于侧向位置与最大侧向位置的比值，所以额定铰接角可替换地由触屏设备上车组的移动后的主动部件的侧向位置计算。
在行驶期间用户可通过在触屏设备的触屏上纵向移动所述至少一个主动部件设定行驶速度。因此在行驶开始前驾驶员可仅规定行驶方向。然后驾驶员可在行驶期间通过侧向移动车组的主动部件来规定或设定铰接角并且通过纵向移动车组的主动部件规定或设定行驶速度。
当用户不再触摸所述至少一个主动部件时，触屏设备可控制牵引车的控制装置，使得牵引车无延迟地停车。当驾驶员不再触摸触屏设备上的车组的主动部件时，则车组尤其是出于安全原因无延迟地停车。
通过所述措施在纵向动力学和尤其是横向动力学方面对驾驶员的要求降到最低。额定铰接角等于在触屏设备上通过移动车组的主动部件设定的铰接角并且因此可读取。
牵引车的可电子控制的动力系统可以至少包括转向系统、制动装置和驱动总成。
牵引车的控制装置至少可向触屏设备传送激活状态。触屏设备至少可向牵引车的控制装置传送预定的行驶方向、预定的行驶速度、额定铰接角和激活状态。因此触屏设备至少向牵引车发送预选择的行驶方向(前进或后退)、预选择的行驶速度、额定铰接角和激活状态。车辆至少向触屏设备发送激活状态。通过牵引车的驱动总成或者说发动机(如电子油门)和制动装置(如ESP)自动调节出预选择的行驶速度；替换地，在此也可仅使用制动器和怠速油量。可通过牵引车的变速器自动调节出预选择的行驶方向。
可在行驶期间借助牵引车的可电子控制的动力系统的转向系统自动调节出所述至少一个铰接角。因此可由牵引车的转向系统(如EPS即电动助力转向系统或AFS即自适应转向大灯系统)自动调节出铰接角。为此可使用一种算法，其包括预调到稳定的铰接角和针对希望铰接角的调整器，如DE102006002294A1中所说明的。
可由传感器检测当前的铰接角。这可通过专门的具有铰接角传感装置的挂车联接器或替换的传感装置(如挂车和牵引车中的摄像机、雷达、激光雷达、超声波、GPS接收器)进行。
可在车组行驶期间限制所述至少一个铰接角，以避免挂车和牵引车的碰撞和/或防止达到在不改变行驶方向的情况下不再能被减小的铰接角。
所述车组可具有多个挂车，并且可在车组自动行驶时附加地持续调节至少一个分别在彼此连接的挂车的纵轴线之间的铰接角。
可选地，在行驶期间通过牵引车的环境传感装置(如摄像机、雷达、激光雷达、超声波或类似物)避免牵引车与障碍物的碰撞。在即将发生碰撞、无线电通信中断或干扰或必需的传感装置故障时车组可无延迟地停车。可选地，附加信息(如实际参数和规定参数以及警报)为驾驶员在触屏设备上显示和/或通过触屏设备的扬声器发出。
优选的是，所述方法包括：在触屏上接收输入，所述输入改变所述至少一个主动部件的侧向移动。
优选的是，所述方法包括：将所述输入从触屏设备无线地传送至控制装置。
优选的是，所述方法包括：检测所述至少一个主动部件在触屏上的侧向移动，以便控制车组的侧向移动方向。
优选的是，所述方法包括：基于检测的所述侧向移动，电子控制动力系统，以便实施牵引车的自动行驶。
本申请还涉及一种应用于本发明方法中的触屏设备。
本申请还涉及一种用于包括一个牵引车和一个或多个连接在牵引车上的挂车的车组的、结合应用于本发明方法中的触屏设备的行驶控制系统，其中，牵引车具有能由牵引车的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车的自动行驶，牵引车的控制装置无线地与触屏设备通信连接，使得能借助触屏设备遥控车组的自动行驶，在自动行驶中持续调节至少一个在牵引车的纵轴线和所述至少一个挂车的纵轴线之间的铰接角。
本申请还涉及一种车组的行驶控制方法，该车组包括一个牵引车和一个或多个连接在牵引车上的挂车，所述牵引车具有能由牵引车的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车的自动行驶，牵引车的控制装置与触屏设备无线地通信连接，使得能借助触屏设备遥控车组的自动行驶，所述方法包括以下步骤：在触屏设备的触屏上显示所述车组的图形显示；在触屏上接收输入，所述输入改变所述至少一个主动部件的侧向移动；将所述输入从触屏设备无线地传送至控制装置；检测所述至少一个主动部件在触屏上的侧向移动，以便控制车组的侧向移动方向；基于检测的所述侧向移动，电子控制动力系统，以便实施牵引车的自动行驶。
附图说明
下面借助附图在原理上说明本发明的实施例。附图如下：
图1为应用于本发明方法中的触屏设备的简化图；
图2为图1中所示的触屏设备的另一简化图。
具体实施方式
图1示出包括触屏2的触屏设备1，其应用于根据本发明的车组3的行驶控制方法中，所述车组包括一个牵引车4或者说牵引机动车和一个或多个连接在牵引车4上的挂车5。在触屏设备1的触屏2上图形地、尤其是以从上方看的俯视图显示车组3。
在附图中包括牵引车4和挂车5的车组3仅虚拟地显示于触屏2上。附图未显示真正的要被遥控的车组。
在根据本发明的方法中，牵引车4具有可由牵引车4的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统可实施牵引车4的自动行驶，牵引车4的控制装置无线地与触屏设备1通信连接，使得可借助触屏设备1遥控车组3的自动行驶，在自动行驶中持续调节牵引车4的纵轴线4a和挂车5的纵轴线5a之间的铰接角。如在图1中通过面6a和6b示出，可在行驶开始前在触屏设备1的触屏2上预定车组3的行驶方向6a、6b。另外，可在触屏2的面v1～v4上预定车组3的行驶速度级。
触屏设备1结合牵引车4或者说其控制装置构成用于车组3的行驶控制系统。牵引车4具有至少一个未示出的收发器，该收发器与牵引车4的未示出的控制装置电气连接并且该收发器适合用于与触屏设备1的同样未示出的收发器通信。在触屏设备1的触屏2上的车组3的图形显示包括主动部件5和被动部件4。
在当前设定车组3的倒车行驶，在此时在触屏设备1的触屏2上主动部件是挂车5并且被动部件是牵引车4。在另一种未示出的实施例中，在存在多个挂车5的情况下所述至少一个被动部件可以是另一挂车5。另外，在触屏设备1的触屏2上在车组3前进行驶时所述至少一个主动部件可以是牵引车4并且所述至少一个被动部件可以是所述至少一个挂车5(未示出)。
当用户触摸触屏设备1的触屏2上的主动部件5时，触屏设备1这样遥控牵引车4的控制装置，使得车组3在预定的行驶方向6a、6b上、尤其是以预定的行驶速度v1～v4移动。
用户可通过在触屏设备1的触屏2上使主动部件5侧向移动来规定车组3的侧向移动方向、尤其是以主动部件5和被动部件4之间的额定铰接角ФSOLL的形式。额定铰接角ФSOLL相应于在触屏2上通过移动车组3的主动部件5所设定的角度并且因此可被读取。通常将牵引车4的纵轴线和所述至少一个挂车5的纵轴线之间的角度定义为铰接角。本发明也使用该定义。在当前实施例中，相对于牵引车4的横轴线标注额定铰接角ФSOLL，并且因此还必须对其进行修改、即加上90°，以获得铰接角。
替换或附加地，主动部件5和被动部件4之间的额定铰接角ФSOLL可由触屏设备1的触屏2上的移动后的主动部件5的侧向位置y计算出，在此适用：移动后的主动部件5的侧向位置y除以移动后的主动部件5的最大侧向位置ymax等于额定铰接角ФSOLL除以最大铰接角(见图2)。
在图1和2中功能相同的元件设有相同的附图标记。
替换或附加地，在行驶期间用户可通过在触屏设备1的触屏2上纵向移动所述至少一个主动部件5来设定行驶速度。当用户不再触摸所述至少一个主动部件5时，触屏设备1这样控制牵引车4的控制装置，使得牵引车4无延迟地停车。
在牵引车4的控制装置和触屏设备1之间建立通信连接时，控制装置至少可向触屏设备1传送激活状态。触屏设备1至少可向牵引车4的控制装置传送预定的行驶方向6a、6b、预定的行驶速度v1～v4、额定铰接角ФSOLL和激活状态。
车组3可具有多个挂车5，在此可在车组3自动行驶时附加地持续调节至少一个分别在彼此连接的挂车5的纵轴线5a之间的铰接角。由此也可遥控具有多个挂车的车组3(如Eurocombi长车或类似物)。控制可这样进行：操作者在倒车行驶时可通过移动最后的挂车5来规定车组3的运动方向(横向)并且在前进行驶时通过移动牵引车4来规定车组3的运动方向。因此，驾驶员在倒车时规定最后的和倒数第二个挂车5之间的铰接角并且系统相应调整所有铰接角，从而在最后一个和倒数第二个挂车5之间出现希望的铰接角。
可在车组3行驶期间限制所述至少一个铰接角。由此可有效避免挂车5和牵引车4的碰撞。另外也可防止达到在不改变行驶方向的情况下不能再减小的铰接角。可在行驶期间借助牵引车4的可电子控制的动力系统的转向系统自动调节所述至少一个铰接角。
在根据本发明的方法或行驶控制系统中，驾驶员可通过触屏设备1遥控车组，所述触屏设备例如可构造为智能手机、平板电脑或类似物。由于驾驶员离开牵引车并且从外部控制车组，他可以在调车期间最佳地观察车组的周围环境。为了使驾驶员更容易定向，在触屏2上虚拟地或有风格地以鸟瞰图示出车组3或车组3的一部分。驾驶员因此可简单地定向触屏设备1，使得虚拟的车组3如真正的车组(未示出)那样定向。由此能够可靠且舒适地对车组调车。
附图标记列表
1 触屏设备
2 触屏
3 车组
4 牵引车
4a 牵引车的纵轴线
5 挂车
5a 挂车的纵轴线
6a、6b 用于行驶方向的面
v1～v4 行驶速度级
ФSOLL 额定铰接角
y 主动部件的侧向位置
ymax 主动部件的最大侧向位置

Claims (18)

1.车组(3)的行驶控制方法，该车组包括一个牵引车(4)和一个或多个连接在牵引车(4)上的挂车(5)，所述牵引车(4)具有能由牵引车(4)的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车(4)的自动行驶，牵引车(4)的控制装置与触屏设备(1)无线地通信连接，使得能借助触屏设备(1)遥控车组(3)的自动行驶，在触屏设备(1)的触屏(2)上图形地显示所述车组(3)，在触屏设备(1)的触屏(2)上的车组(3)的图形显示包括至少一个主动部件和至少一个被动部件，通过用户在触屏设备(1)的触屏(2)上使所述至少一个主动部件侧向移动来规定车组(3)的侧向移动方向。
2.根据权利要求1所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，在触屏设备(1)的触屏(2)上以从上方看的俯视图显示所述车组(3)。
3.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，在行驶开始前在触屏设备(1)的触屏(2)上预定车组(3)的行驶方向(6a、6b)和/或行驶速度(v1～v4)。
4.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，所述牵引车(4)具有至少一个收发器，该收发器与牵引车(4)的控制装置电气连接并且该收发器适合用于与触屏设备(1)的收发器通信。
5.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，在触屏设备(1)的触屏(2)上在车组(3)的倒车行驶时所述至少一个主动部件是一个挂车(5)并且所述至少一个被动部件是牵引车(4)或在存在多个挂车(5)时是另一挂车(5)。
6.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，在触屏设备(1)的触屏(2)上在车组(3)的前进行驶时所述至少一个主动部件是牵引车(4)并且所述至少一个被动部件是至少一个挂车(5)。
7.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，当用户触摸在触屏设备(1)的触屏(2)上的所述至少一个主动部件时，触屏设备(1)遥控牵引车(4)的控制装置，使得车组(3)在预定的行驶方向(6a、6b)上移动。
8.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，在行驶期间通过用户在触屏设备(1)的触屏(2)上纵向移动所述至少一个主动部件来设定行驶速度(v1～v4)。
9.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，当用户不再触摸所述至少一个主动部件时，触屏设备(1)控制牵引车(4)的控制装置，使得牵引车(4)无延迟地停车。
10.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，牵引车(4)的控制装置至少向触屏设备(1)传送激活状态。
11.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：在触屏上接收输入，所述输入改变所述至少一个主动部件的侧向移动。
12.根据权利要求11所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：将所述输入从触屏设备无线地传送至控制装置。
13.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测所述至少一个主动部件在触屏上的侧向移动，以便控制车组的侧向移动方向。
14.根据权利要求13所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于检测的所述侧向移动，电子控制动力系统，以便实施牵引车的自动行驶。
15.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，所述牵引车的动力系统包括转向系统、制动装置和驱动总成。
16.根据权利要求1或2所述的车组的行驶控制方法，其特征在于，当用户触摸在触屏设备(1)的触屏(2)上的所述至少一个主动部件时，触屏设备(1)遥控牵引车(4)的控制装置，使得车组(3)在预定的行驶方向(6a、6b)上以预定的行驶速度(v1～v4)移动。
17.行驶控制系统，用于包括一个牵引车(4)和一个或多个连接在牵引车(4)上的挂车(5)的车组(3)，该行驶控制系统结合应用于根据权利要求1至16之一所述的车组的行驶控制方法中的触屏设备(1)，其中，牵引车(4)具有能由牵引车(4)的控制装置电子控制的动力系统，借助该动力系统能实施牵引车(4)的自动行驶，牵引车(4)的控制装置无线地与触屏设备(1)通信连接，使得能借助触屏设备(1)遥控车组(3)的自动行驶，在触屏设备(1)的触屏(2)上图形地显示所述车组(3)，在触屏设备(1)的触屏(2)上的车组(3)的图形显示包括至少一个主动部件和至少一个被动部件，通过用户在触屏设备(1)的触屏(2)上使所述至少一个主动部件侧向移动来规定车组(3)的侧向移动方向。
18.根据权利要求17所述的行驶控制系统，其特征在于，所述行驶控制系统用于执行权利要求1至16之一所述的行驶控制方法。
CN201710321056.0A 2014-01-14 2014-06-27 车组的行驶控制方法和行驶控制系统 Active CN107128353B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014100332.2 2014-01-14
DE102014100332 2014-01-14
CN201410299847.4A CN104773167B (zh) 2014-01-14 2014-06-27 车组的行驶控制方法和行驶控制系统

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410299847.4A Division CN104773167B (zh) 2014-01-14 2014-06-27 车组的行驶控制方法和行驶控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107128353A CN107128353A (zh) 2017-09-05
CN107128353B true CN107128353B (zh) 2019-04-05

Family

ID=53484807

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410299847.4A Active CN104773167B (zh) 2014-01-14 2014-06-27 车组的行驶控制方法和行驶控制系统
CN201710321056.0A Active CN107128353B (zh) 2014-01-14 2014-06-27 车组的行驶控制方法和行驶控制系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410299847.4A Active CN104773167B (zh) 2014-01-14 2014-06-27 车组的行驶控制方法和行驶控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (2) US9274522B2 (zh)
JP (1) JP6411224B2 (zh)
CN (2) CN104773167B (zh)
DE (2) DE102014108486B4 (zh)

Families Citing this family (129)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9493187B2 (en) * 2011-04-19 2016-11-15 Ford Global Technologies, Llc Control for trailer backup assist system
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9555832B2 (en) 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US9374562B2 (en) 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9373044B2 (en) 2011-07-25 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer lane departure warning system
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US10196089B2 (en) * 2014-10-03 2019-02-05 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle trailer control system with wireless capability
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) * 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
JP5957745B1 (ja) * 2015-07-31 2016-07-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
WO2017036526A1 (en) * 2015-09-02 2017-03-09 Volvo Truck Corporation A device and a method for reversing an articulated vehicle combination
US9896130B2 (en) 2015-09-11 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
DE102015119085B4 (de) * 2015-11-06 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Regelung eines Knickwinkels
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
KR101755913B1 (ko) 2015-12-03 2017-07-07 현대자동차주식회사 스티어링 휠을 이용한 차량 내 기기 조작 장치 및 그 방법
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9610975B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9796228B2 (en) * 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
JP6914262B2 (ja) 2015-12-22 2021-08-04 コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ｉｎｃ． 車両・トレーラユニットの衝突警報のための無線能力およびディスプレイ
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
SE540315C2 (en) * 2016-03-22 2018-06-12 Scania Cv Ab Method and system for facilitating automatic driving of a vehicle to a certain position
US10372121B2 (en) * 2016-04-26 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Determination of continuous user interaction and intent through measurement of force variability
US10112646B2 (en) 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
DE102016208630B4 (de) 2016-05-19 2022-02-03 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrtsteuerung eines Kraftfahrzeugs
JP6364042B2 (ja) * 2016-05-23 2018-07-25 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の後退支援装置
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
CN106143656B (zh) * 2016-07-20 2018-11-09 清华大学 智能复合交通系统
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
DE102016117165B4 (de) * 2016-09-13 2019-01-17 Saf-Holland Gmbh Gespann und Verfahren zur Steuerung eines Antriebes
GB2570238B (en) * 2016-09-27 2022-03-02 Towteknik Pty Ltd Device, method, and system for assisting with trailer reversing
DE102016220448A1 (de) * 2016-10-19 2018-04-19 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Kraftfahrzeuges
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
DE102016224528B4 (de) 2016-12-08 2021-05-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Fernbedientes assistiertes Rangieren eines Gespanns
DE102016224529B4 (de) * 2016-12-08 2021-05-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Funktionsabsicherung eines fernbedienten Anhängerrangierens
US10246087B2 (en) * 2016-12-15 2019-04-02 Caterpillar Inc. System and method for collision mitigation during machine articulation
JP2018176788A (ja) * 2017-04-03 2018-11-15 アイシン精機株式会社 牽引支援装置
JP6897294B2 (ja) * 2017-05-11 2021-06-30 株式会社アイシン 牽引支援装置
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10126755B1 (en) * 2017-07-20 2018-11-13 GM Global Technology Operations LLC Method, apparatus and system for wireless automotive trailer assist in various maneuvers
US11256264B2 (en) 2017-08-30 2022-02-22 Assa Abloy Entrance Systems Ab Vehicle guidance systems and associated methods of use at logistics yards and other locations
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) * 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
RU2694645C1 (ru) * 2018-03-12 2019-07-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Мобильная система помощи водителю автомобиля с прицепом при маневрировании задним ходом
RU2702199C2 (ru) * 2018-03-12 2019-10-04 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Иркутский государственный университет путей сообщения" (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом
JP7074528B2 (ja) * 2018-03-27 2022-05-24 本田技研工業株式会社 情報処理装置及びプログラム
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
CN108622140B (zh) * 2018-04-10 2019-12-13 中车太原机车车辆有限公司 一种重联车辆方位识别方法
US11066067B2 (en) * 2018-06-29 2021-07-20 Baidu Usa Llc Planning parking trajectory for self-driving vehicles
DE102018210877A1 (de) * 2018-07-03 2020-01-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung bei einem Rangiermanöver eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger, System und Gespann
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
JP7478506B2 (ja) * 2018-09-21 2024-05-07 シャープ株式会社 搬送システム、搬送方法、及びプログラム
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10976733B2 (en) 2018-09-26 2021-04-13 Ford Global Technologies, Llc Interfaces for remote trailer maneuver assist
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US11148489B2 (en) * 2018-10-09 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11208145B2 (en) * 2019-02-07 2021-12-28 Ford Global Technologies, Llc Automated hitching system with steering acquisition and handoff
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
JP7075909B2 (ja) * 2019-03-29 2022-05-26 本田技研工業株式会社 車両制御システム
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
US11262747B2 (en) 2019-06-11 2022-03-01 Assa Abloy Entrance Systems Ab Vehicle identification and guidance systems and associated methods
US11740622B2 (en) 2019-06-12 2023-08-29 Ford Global Technologies, Llc Remote trailer maneuver-assist
CN112428981B (zh) * 2019-08-20 2022-05-24 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车
CN111071338B (zh) * 2019-12-30 2021-03-30 合肥工业大学 一种半挂汽车列车直线稳定倒车的铰接角度确定方法
JP7460371B2 (ja) * 2020-01-06 2024-04-02 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 牽引支援装置
US11753074B2 (en) * 2020-02-28 2023-09-12 Ford Global Technologies, Llc User engagement switch for remote trailer maneuvering
CN114084236B (zh) * 2021-12-17 2023-11-17 吉林大学 一种适用于无人铰接车列的控制系统
CN114620128B (zh) * 2022-04-28 2023-03-24 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 牵引车与挂车自动对接的控制方法、系统、存储介质及包括其的车辆

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2398049A (en) * 2003-02-07 2004-08-11 Ford Global Tech Llc Vehicle steering aid system
JP2005001656A (ja) * 2003-05-19 2005-01-06 Daimler Chrysler Ag 車両用制御システム
JP2006182084A (ja) * 2004-12-27 2006-07-13 Equos Research Co Ltd 車両

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0195980A (ja) * 1987-10-09 1989-04-14 Iseki & Co Ltd トレラーの操縦装置
US6285278B1 (en) * 2000-01-28 2001-09-04 Holland Hitch Company Electronic system for monitoring a fifth wheel hitch
US6592230B2 (en) * 1997-10-16 2003-07-15 Holland Hitch Company Truck rearview mirror assembly having a display for displaying trailer coupling status information
GB0302837D0 (en) 2003-02-07 2003-03-12 Ford Global Tech Inc Vehicle steering aids
US20050128060A1 (en) * 2003-11-19 2005-06-16 Mark Rennick Universally usable object detection system and method
US7130727B2 (en) * 2003-12-05 2006-10-31 Full-View-Matic, Inc. Vehicle safety system having methods and apparatus configurable for various vehicle geometries
DE102005045196B4 (de) 2004-09-24 2020-07-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Rangierhilfe für ein Zugfahrzeug mit einem Anhänger
US9165464B2 (en) * 2005-09-16 2015-10-20 Robert Bosch Gmbh Method and device for providing assistance during a parking maneuver of a vehicle
DE102005056462B4 (de) 2005-11-26 2014-07-10 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren für den Betrieb eines steuerbaren Lenksystems in einem Kraftfahrzeug, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein entsprechendes Steuergerät
DE102006002294B4 (de) 2006-01-18 2011-02-24 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Anhängerbetrieb bei der Rückwärtsfahrt
DE102008004158B4 (de) 2008-01-14 2011-10-27 Volkswagen Ag Stabilisierungseinrichtung und Verfahren zum Stabilisieren einer Rückwärtsfahrt
DE102008033925B4 (de) * 2008-07-18 2017-08-24 Continental Automotive Gmbh Garagenassistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
KR100983294B1 (ko) * 2009-12-31 2010-09-24 고려대학교 산학협력단 적어도 하나의 트레일러가 연결된 차량 및 후진 제어 방법
DE102010011039A1 (de) * 2010-03-11 2011-09-15 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Benutzerschnittstelle
KR101511923B1 (ko) * 2010-04-12 2015-04-13 도요타 지도샤（주） 차량 원격 조작 시스템 및 차재기
US8948990B2 (en) * 2010-06-25 2015-02-03 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assist control apparatus and control method
US20140032031A1 (en) * 2011-03-16 2014-01-30 Ryuji Okamura Vehicle remote operation device
WO2013102846A1 (en) * 2012-01-06 2013-07-11 Honda Motor Co., Ltd. Reverse drive assist for long wheelbase dual axle trailers
DE102012007986A1 (de) 2012-04-20 2013-10-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ferngesteuertes Rangieren eines Kraftfahrzeugsmithilfe eines tragbaren Kommunikationsgeräts
US9656690B2 (en) * 2012-10-30 2017-05-23 Robert Bosch Gmbh System and method for using gestures in autonomous parking
EP2921375B1 (en) * 2012-11-02 2018-01-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist device
KR101480602B1 (ko) * 2013-04-15 2015-01-09 현대자동차주식회사 주차 지원 장치 및 방법
US20150002669A1 (en) * 2013-06-27 2015-01-01 Ford Global Technologies, Llc Trailer identification
US9102330B2 (en) * 2013-07-31 2015-08-11 Here Global B.V. Method and apparatus for causing an adjustment in parking position for vehicles

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2398049A (en) * 2003-02-07 2004-08-11 Ford Global Tech Llc Vehicle steering aid system
JP2005001656A (ja) * 2003-05-19 2005-01-06 Daimler Chrysler Ag 車両用制御システム
JP2006182084A (ja) * 2004-12-27 2006-07-13 Equos Research Co Ltd 車両

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014108486B4 (de) 2021-03-25
CN104773167A (zh) 2015-07-15
JP6411224B2 (ja) 2018-10-24
CN104773167B (zh) 2017-06-13
US9513631B2 (en) 2016-12-06
CN107128353A (zh) 2017-09-05
US20150197278A1 (en) 2015-07-16
DE102014108485A1 (de) 2015-07-16
DE102014108485B4 (de) 2021-03-25
DE102014108486A1 (de) 2015-07-16
US9274522B2 (en) 2016-03-01
US20150198949A1 (en) 2015-07-16
JP2015131638A (ja) 2015-07-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107128353B (zh) 车组的行驶控制方法和行驶控制系统
US10987984B2 (en) Automated trailer hitching using image coordinates
EP3096997B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines gespanns in einen parkraum
US10976733B2 (en) Interfaces for remote trailer maneuver assist
US10286950B2 (en) Speed optimized trajectory control for motor vehicles
EP2841325B1 (de) Verfahren zum autonomen parken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzvorrichtung zur durchführung des verfahrens, sowie kraftfahrzeug mit der fahrerassistenzvorrichtung
DE102015120806A1 (de) Steuern eines Fahrzeugs zum automatischen Verlassen einer Parklücke
DE102017107914A1 (de) Anhängerrückfahrkollisionsabmilderung anhand einer Zielmakierung
DE102016105382A1 (de) Lenkwinkelsteuerung für mehrere merkmale
DE102021106153A1 (de) System und verfahren zur automatisierten fahrzeugfernausrichtung mit einem anhänger zur kupplung
DE102015120582A1 (de) Sensorfehlerminderungssystem und modusverwaltung
DE102015112054A1 (de) Kupplungswinkelwarnsystem und -verfahren
DE112016006216T5 (de) Vorrichtung und Verfahren für ein autonomes Fahrzeug zum Verfolgen eines Objekts
EP1486400A2 (de) Steuerungssystem für ein Fahrzeug
DE102015120915A1 (de) Abminderung von Eingabevorrichtungsfehlern und Modusverwaltung
DE102014218429A1 (de) Verfahren zur Ausführung einer zumindest teilweise automatisierten Bewegung eines Fahrzeugs innerhalb eines räumlich begrenzten Bereichs
US10684773B2 (en) Mobile device interface for trailer backup-assist
EP2921325A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs, elektronisches kraftfahrzeugsteuersystem und kraftfahrzeug damit
DE102014115334A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN108473138A (zh) 用于辅助变速和变道的方法和装置
DE112019002285T5 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung und system für das automatische fahren unter verwendung derselben
DE102019123247A1 (de) System und verfahren zur lenksteuerung bei unterstütztem fahrzeugbetrieb
DE102015109537A1 (de) Objektvermeidung für ein anhänger-rückfahrassistenzsystem
DE102019116951A1 (de) System zur Erfassung von und Reaktion auf einen zurückweichenden Anhänger
DE102019119428A1 (de) Anhängerkupplungshilfssystem

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant