DE102014108485B4 - Verfahren zur fahrtsteuerung eines gespanns und fahrtsteuerungssystem - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Fahrtsteuerung eines Gespanns (3) umfassend ein Zugfahrzeug (4) und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug (4) gekoppelte Anhänger (5), wobei das Zugfahrzeug (4) einen elektronisch von Steuermitteln des Zugfahrzeugs (4) ansteuerbaren Antriebsstrang aufweist, mit welchem eine selbsttätige Fahrt des Zugfahrzeugs (4) durchführbar ist, wobei die Steuermittel des Zugfahrzeugs (4) derart kabellos mit einem Touchscreen-Gerät (1) kommunikationsverbunden sind, dass eine selbsttätige Fahrt des Gespanns (3) mittels des Touchscreen-Geräts (1) fernsteuerbar ist, bei welcher zumindest ein Knickwinkel zwischen einer Längsachse (4a) des Zugfahrzeugs (4) und einer Längsachse (5a) des Anhängers (5) fortlaufend geregelt wird, wobei das Gespann (3) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) grafisch dargestellt wird, und wobei die grafische Darstellung des Gespanns (3) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) wenigstens einen aktiven Teil (5) und wenigstens einen passiven Teil (4) aufweist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrtsteuerung eines Gespanns umfassend ein Zugfahrzeug und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug gekoppelte Anhänger. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Touchscreen-Gerät und ein Fahrtsteuerungssystem für ein Gespann.
  • Zur Unterstützung eines Fahrers beim Rangieren eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, ohne Anhänger existieren eine Vielzahl von Verfahren. Bei einigen Verfahren wird das Sichtfeld des Fahrers durch Abstandswarner, Kameras oder dergleichen erweitert. In anderen Verfahren werden dem Fahrer einzelne Fahraufgaben beim Rangieren, insbesondere beim Einparken in Parklücken, abgenommen. Teilen sich bei einem Parklenksystem der Fahrer und das Fahrzeug noch die Längs- und Querführung des Fahrzeugs, so wird beim autonomen Einparken dem Fahrer die komplette Fahraufgabe abgenommen. Der Fahrer ist hier nur noch für die Aktivierung und die Deaktivierung des Einparkvorgangs verantwortlich.
  • Auch für die Unterstützung des Fahrers beim Rangieren eines Gespanns umfassend ein Zugfahrzeug und einen Anhänger sind bereits Verfahren bekannt.
  • Die DE 10 2005 045 196 A1 betrifft eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrers eines Zugfahrzeugs beim Rückwärtsrangieren mit einem Fahrzeuggespann, welches aus dem Zugfahrzeug und einem an das Zugfahrzeug angekoppelten Anhänger besteht. Die Vorrichtung umfasst dabei folgende Komponenten: Eine im Heckbereich des Anhängers montierbare Kamera, mit der ein Abbild eines in rückwärtiger Fahrtrichtung liegenden Umfeldbereichs des Anhängers erfassbar ist, einen Lenkwinkelgeber, mit dem ein Radeinschlagswinkel von lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs erfassbar ist, und/oder einen Knickwinkelgeber, mit dem ein Knickwinkel zwischen den Längsachsen des Anhängers und des Fahrzeugs erfassbar ist, sowie einen Simulationsrechner in dem eine Trajektorie wenigstens eines Aufpunktes des Anhängers aus dem Radeinschlagswinkel und/oder dem Knickwinkel berechenbar ist, und eine Anzeigeeinrichtung mit der das Kamerabild darstellbar ist, wobei die mittels des Simulationsrechners berechnete Trajektorie des Aufpunktes des Anhängers in das Kamerabild einblendbar ist.
  • In der GB 2 398 048 A wird das Umfeld eines Gespanns über Kameras erfasst und dem Fahrer auf einem Touchscreen-Gerät angezeigt, wie gelenkt werden muss, um eine gewählte Zielposition zu erreichen.
  • Des Weiteren betrifft die DE 103 22 828 A1 ein Steuerungssystem für ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger wobei das Zugfahrzeug mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang ausgestattet ist.
  • Ferner ist in der DE 10 2006 002 294 A1 ein Verfahren zur automatischen Regelung wenigstens eines Knickwinkels angegeben, wobei zur automatischen Regelung des Knickwinkels während der Fahrt mittels eines Lenksystems ein Algorithmus Anwendung findet, der aus einer Vorsteuerung auf einen stabilen Knickwinkel und einem Regler auf den Wunschknickwinkel besteht.
  • Zudem ist aus der DE 10 2008 004 158 A1 eine Stabilisierungseinrichtung zum Stabilisieren einer Rückwärtsfahrt eines Zugfahrzeugs mit einem Anhänger bekannt, wobei in Abhängigkeit von einem vorgebbaren Lenkwinkel mittels einer Ansteuereinheit ein Stabilisierungslenkwinkel einstellbar ist. Zur Einstellung des Stabilisierungslenkwinkels ist dabei ferner eine Kommunikationseinrichtung vorgesehen, welche beispielsweise einen Touchscreen aufweisen kann.
  • Darüber hinaus ist in der DE 10 2005 056 462 A1 ein Verfahren für den Betrieb eines steuerbaren Lenksystems in einem Kraftfahrzeug vorgeschlagen worden, wobei ein funktionales Verhalten eines steuerbaren Lenksystems aufgrund einer Interaktion des Fahrers mit einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle beeinflusst wird, wodurch dem Fahrer die Möglichkeit gegeben wird, über die herkömmliche Interaktionsmöglichkeit mittels einer Lenkhandhabe hinweg Einfluss zu nehmen.
  • Bekannte Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Rangieren eines Gespanns konzentrieren sich in der Regel nur auf eine der beiden Herausforderungen beim Rückwärtsfahren mit einem Anhänger, nämlich entweder die eingeschränkte Sicht oder die komplexe Querdynamik. Außerdem muss bei den meisten bisherigen Verfahren der Anhänger in nachteiliger Weise mit einer zusätzlichen Sensorik (beispielsweise Kameras oder dergleichen) ausgestattet werden, was zu erhöhten Herstellungskosten führt.
  • Ausgehend davon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Fahrtsteuerung eines Gespanns der eingangs erwähnten Art zu schaffen, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet, insbesondere einem Fahrer die Berücksichtigung der komplexen Querdynamik zumindest erleichtert, dem Fahrer eine optimale Sicht auf das Umfeld des Gespanns gewährt und nicht auf zusätzliche Sensoren oder Aktuatoren des Anhängers angewiesen ist, sondern mit den vorhandenen Sensoren und Aktuatoren des Zugfahrzeugs auskommt.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Touchscreen-Gerät mit den Merkmalen des Anspruchs 17 sowie durch ein Fahrtsteuerungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 18. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Fahrtsteuerung eines Gespanns umfassend ein Zugfahrzeug, insbesondere Zugkraftfahrzeug, und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug gekoppelte Anhänger vorgeschlagen, wobei das Zugfahrzeug einen elektronisch von Steuermitteln des Zugfahrzeugs ansteuerbaren Antriebsstrang aufweist, mit welchem eine selbsttätige Fahrt des Zugfahrzeugs durchführbar ist und wobei die Steuermittel des Zugfahrzeugs derart kabellos mit einem Touchscreen-Gerät kommunikationsverbunden sind, das eine selbsttätige Fahrt des Gespanns mittels des Touchscreen-Geräts fernsteuerbar ist, bei welcher zumindest ein Knickwinkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeugs und einer Längsachse des Anhängers fortlaufend geregelt wird.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren steuert der Fahrer vorteilhafterweise das Gespann über ein Touchscreen-Gerät bzw. ein Touchscreen-Device, insbesondere ein Smartphone, Tablet-PC oder dergleichen fern. Da er das Zugfahrzeug verlassen und das Gespann von außen steuern kann, kann er sich während des Rangierens einen optimalen Überblick über das Umfeld des Gespanns verschaffen. Darüber hinaus wird durch die automatische Regelung des Knickwinkels dem Fahrer die Berücksichtigung der komplexen Querdynamik abgenommen bzw. wesentlich erleichtert. Zudem wird keine zusätzliche Sensorik oder Aktuatorik am Anhänger benötigt. Das Verfahren kommt mit der vorhandenen Sensorik und Aktuatorik des Zugfahrzeugs aus.
  • Das Gespann wird auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts grafisch, insbesondere als Draufsicht von oben dargestellt. Auf dem Touchscreen-Gerät kann das Gespann oder ein Teil des Gespanns virtuell, insbesondere stilistisch, vorzugsweise aus der Vogelperspektive dargestellt sein, um dem Fahrer die Orientierung zu erleichtern. Der Fahrer kann somit einfach das Touchscreen-Gerät so ausrichten, dass das virtuelle Gespann entsprechend dem realen Gespann ausgerichtet ist.
  • Vor Fahrtbeginn kann auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts eine Fahrtrichtung und/oder eine Fahrgeschwindigkeit des Gespanns vorgegeben werden. Vor Fahrtbeginn ist es demnach möglich, dass der Fahrer die Fahrtrichtung (rückwärts oder vorwärts) und die Fahrgeschwindigkeit über das Touchscreen-Gerät festlegt.
  • Das Zugfahrzeug kann wenigstens eine Sender-Empfänger-Anordnung aufweisen, welche mit den Steuermitteln des Zugfahrzeugs elektrisch verbunden ist und welche zur Kommunikation mit einer Sender-Empfänger-Anordnung des Touchscreen-Geräts geeignet ist.
  • Die grafische Darstellung des Gespanns auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts weist wenigstens einen aktiven Teil und wenigstens einen passiven Teil auf. Auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts kann bei einer Rückwärtsfahrt des Gespanns der wenigstens eine aktive Teil ein Anhänger und der wenigstens eine passive Teil das Zugfahrzeug oder bei Vorhandensein mehrerer Anhänger in dem Gespann ein weiterer Anhänger sein.
  • Auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts kann bei einer Vorwärtsfahrt des Gespanns der wenigstens eine aktive Teil das Zugfahrzeug und der wenigstens eine passive Teil wenigstens ein Anhänger sein.
  • Wenn der wenigstens eine aktive Teil auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts von einem Benutzer berührt wird, kann das Touchscreen-Gerät die Steuermittel des Zugfahrzeugs derart fernsteuern, das sich das Gespann in einer vorgegebenen Fahrtrichtung, insbesondere mit einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit in Bewegung setzt.
  • Durch ein laterales Verschieben des wenigstens einen aktiven Teils auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts kann durch einen Benutzer eine laterale Bewegungsrichtung des Gespanns, insbesondere in Form eines Soll-Knickwinkels, insbesondere zwischen dem wenigstens einen aktiven Teil und dem wenigstens einen passiven Teil bzw. deren Längsachsen vorgegeben werden.
  • Berührt also der Fahrer den aktiven Teil des Gespanns auf dem Touchscreen (Anhänger für rückwärts bzw. Zugfahrzeug für vorwärts) setzt sich das Gespann mit der vorselektierten Fahrgeschwindigkeit in Bewegung und der Fahrer kann durch Verschieben des aktiven Teils des Gespanns den Knickwinkel und damit die laterale Bewegungsrichtung vorgeben.
  • Ein Soll-Knickwinkel zwischen dem wenigstens einen aktiven Teil und dem wenigstens einen passiven Teil kann aus einer lateralen Position des verschobenen aktiven Teils auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts berechnet werden, wobei gilt, die laterale Position des verschobenen aktiven Teils / maximale laterale Position des verschobenen aktiven Teils = Soll-Knickwinkel / maximaler Knickwinkel. Der Soll-Knickwinkel kann somit alternativ aus der lateralen Position des verschobenen aktiven Teils des Gespanns auf dem Touchscreen-Gerät berechnet werden, indem das Verhältnis aus Soll-Knickwinkel und maximal zulässigem Knickwinkel identisch zum Verhältnis aus lateraler Position und maximaler lateraler Position gehalten wird.
  • Von einem Benutzer kann während der Fahrt durch ein longitudinales Verschieben des wenigstens einen aktiven Teils auf dem Touchscreen des Touchscreen-Geräts eine Fahrgeschwindigkeit eingestellt werden. Somit kann der Fahrer vor Fahrtbeginn lediglich die Fahrtrichtung vorgeben. Der Fahrer kann dann während der Fahrt durch laterales Verschieben des aktiven Teils des Gespanns den Knickwinkel und durch longitudinales Verschieben des aktiven Teils des Gespanns die Fahrtgeschwindigkeit vorgeben bzw. einstellen.
  • Wenn der wenigstens eine aktive Teil von dem Benutzer nicht mehr berührt wird, können die Steuermittel des Zugfahrzeugs von dem Touchscreen-Gerät derart angesteuert werden, dass das Zugfahrzeug unverzüglich gestoppt wird. Berührt der Fahrer den Teil des aktiven Gespanns auf dem Touchscreen-Gerät also nicht mehr so hält das Gespann, insbesondere aus Sicherheitsgründen, unverzüglich an.
  • Durch diese Maßnahmen werden die Anforderungen an den Fahrer bezüglich Längsdynamik und vor allem Querdynamik auf ein Minimum reduziert. Der Soll-Knickwinkel entspricht dem auf dem Touchscreen-Gerät durch Verschieben des aktiven Teils des Gespanns eingestellten Knickwinkel und kann demnach abgelesen werden.
  • Der elektronisch ansteuerbare Antriebsstrang des Zugfahrzeugs kann zumindest ein Lenksystem, eine Bremsanlage und ein Antriebsaggregat aufweisen.
  • Von den Steuermitteln des Zugfahrzeugs kann wenigstens ein Aktivierungsstatus an das Touchscreen-Gerät übermittelt werden. Von dem Touchscreen-Gerät können zumindest eine vorgegebene Fahrtrichtung, eine vorgegebene Fahrgeschwindigkeit, ein Soll-Knickwinkel und ein Aktivierungsstatus an die Steuermittel des Zugfahrzeugs übermittelt werden. Das Touchscreen-Gerät sendet somit zumindest die vorselektierte Fahrtrichtung (vorwärts bzw. rückwärts), die vorselektierte Fahrgeschwindigkeit, den Soll-Knickwinkel und den Aktivierungsstatus an das Zugfahrzeug. Das Fahrzeug sendet zumindest den Aktivitätsstatus an das Touchscreen-Gerät. Die vorselektierte Fahrgeschwindigkeit wird automatisch über das Antriebsaggregat bzw. den Motor (z. B. E-Gas) und die Bremsanlage (z. B. ESP) des Zugfahrzeugs eingeregelt; alternativ kann dabei auch nur Bremse und Standgas verwendet werden. Die vorselektierte Fahrtrichtung kann automatisch über das Getriebe des Zugfahrzeugs eingestellt werden.
  • Der wenigstens eine Knickwinkel kann während der Fahrt automatisch mittels eines Lenksystems des elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrangs des Zugfahrzeugs geregelt werden. Der Knickwinkel kann somit automatisch von der Lenkung des Zugfahrzeugs (z. B. EPS / Electric Power Steering oder AFS / Adaptive Front Steering) eingeregelt werden. Dazu kann ein Algorithmus Anwendung finden, der aus einer Vorsteuerung auf einen stabilen Knickwinkel und einen Regler auf den Wunschknickwinkel besteht.
  • Der aktuelle Knickwinkel kann von einem Sensor erfasst werden. Dies kann über eine spezielle Anhängerkupplung mit Knickwinkelsensorik oder eine alternative Sensorik erfolgen (z. B. Kamera, Radar, Lidar, Ultraschall, GPS-Empfänger in Anhänger und Zugfahrzeug).
  • Der wenigstens eine Knickwinkel kann während der Fahrt des Gespanns begrenzt werden, um eine Kollision von Anhänger und Zugfahrzeug zu vermeiden und/oder um zu vermeiden, dass ein Knickwinkel erreicht wird, der nicht mehr abgebaut werden kann ohne die Fahrtrichtung zu wechseln.
  • Das Gespann kann mehrere Anhänger aufweisen, wobei bei der selbsttätigen Fahrt des Gespanns zusätzlich wenigstens ein Knickwinkel zwischen den Längsachsen der jeweiligen aneinander gekoppelten Anhänger fortlaufend geregelt werden kann.
  • Optional kann während der Fahrt über die Umfeldsensorik des Zugfahrzeugs (z. B. Kamera, Radar, Lidar, Ultraschall oder dergleichen) eine Kollision des Zugfahrzeugs mit einem Hindernis vermieden werden. Bei einer drohenden Kollision, einer Unterbrechung oder Störung der Funkverbindung oder dem Ausfall benötigter Aktuatorik kann das Gespann unverzüglich anhalten. Optional können dem Fahrer zusätzliche Informationen (z. B. Ist- und Sollgrößen sowie Warnungen) auf dem Touchscreen-Gerät dargestellt werden und/oder über einen Lautsprecher des Touchscreen-Geräts ausgeben werden.
  • In Anspruch 17 ist ein Touchscreen-Gerät zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren angegeben.
  • Anspruch 18 betrifft ein Fahrtsteuerungssystem für ein Gespann umfassend ein Zugfahrzeug und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug gekoppelte Anhänger in Verbindung mit einem Touchscreen-Gerät, welches zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren eingerichtet ist.
  • Nachfolgend wird anhand der Zeichnung prinzipmäßig ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben.
  • Es zeigen:
    • 1 eine vereinfachte Darstellung eines Touchscreen-Geräts zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren; und
    • 2 eine weitere vereinfachte Darstellung des in 1 gezeigten Touchscreen-Geräts.
  • In 1 ist ein Touchscreen-Gerät 1 mit einem Touchscreen 2 zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Fahrtsteuerung eines Gespanns 3 umfassend ein Zugfahrzeug 4 bzw. Zugkraftfahrzeug und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug 4 gekoppelte Anhänger 5 gezeigt.
  • Das Gespann 3 wird auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 grafisch als Draufsicht von oben dargestellt.
  • Das Gespann 3 bestehend aus dem Zugfahrzeug 4 und dem Anhänger 5 ist in den Figuren nur auf dem Touchscreen 2 virtuell angedeutet. Das reale, fernzusteuernde Gespann ist in den Figuren nicht dargestellt.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren weist das Zugfahrzeug 4 einen elektronisch von Steuermitteln des Zugfahrzeugs 4 ansteuerbaren Antriebsstrang auf, mit welchem eine selbsttätige Fahrt des Zugfahrzeugs 4 durchführbar ist, wobei die Steuermittel des Zugfahrzeugs 4 derart kabellos mit dem Touchscreen-Gerät 1 kommunikationsverbunden sind, dass eine selbsttätige Fahrt des Gespanns 3 mittels des Touchscreen-Geräts 1 fernsteuerbar ist, bei welcher zumindest ein Knickwinkel zwischen einer Längsachse 4a des Zugfahrzeugs 4 und einer Längsachse 5a des Anhängers 5 fortlaufend geregelt wird. Wie in 1 durch die Flächen 6a und 6b angedeutet, kann vor Fahrtbeginn auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 ein Fahrtrichtung 6a, 6b des Gespanns 3 vorgegeben werden. Darüber hinaus können auf Flächen v1 bis v4 des Touchscreens 2 Fahrgeschwindigkeitsstufen des Gespanns 2 vorgegeben werden.
  • Das Touchscreen-Gerät 1 bildet in Verbindung mit dem Zugfahrzeug 4 bzw. mit dessen Steuermitteln ein Fahrtsteuerungssystem für das Gespann 3.
  • Das Zugfahrzeug 4 weist wenigstens eine Sensor-Empfänger-Anordnung (nicht dargestellt) auf, welche mit den Steuermitteln (nicht dargestellt) des Zugfahrzeugs 4 elektrisch verbunden ist und welche zur Kommunikation mit einer ebenfalls nicht dargestellten Sender-Empfänger-Anordnung des Touchscreen-Geräts 1 geeignet ist.
  • Die grafische Darstellung des Gespanns 3 auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 weist einen aktiven Teil 5 und einen passiven Teil 4 auf.
  • Vorliegend ist eine Rückwärtsfahrt des Gespanns 3 eingestellt, wobei auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 der aktive Teil der Anhänger 5 und der passive Teil das Zugfahrzeug 4 ist. In einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann bei einem Vorhandensein mehrerer Anhänger 5 der wenigstens eine passive Teil ein weiterer Anhänger 5 sein.
  • Des Weiteren kann auf dem Touchschreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 bei einer Vorwärtsfahrt des Gespanns 3 der wenigstens eine aktive Teil das Zugfahrzeug 4 und der wenigstens eine passive Teil der wenigstens eine Anhänger 5 sein (nicht dargestellt).
  • Wenn der aktive Teil 5 auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 von einem Benutzer berührt wird, steuert das Touchscreen-Gerät 1 die Steuermittel des Zugfahrzeugs 4 derart fern, dass sich das Gespann 3 in der vorgegebenen Fahrtrichtung 6a, 6b insbesondere mit einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit v1 bis v4 in Bewegung setzt.
  • Durch ein laterales Verschieben des aktiven Teils 5 auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 kann durch einen Benutzer eine laterale Bewegungsrichtung des Gespanns 3, insbesondere in Form eines Soll-Knickwinkels φSOLL zwischen dem aktiven Teil 5 und dem passiven Teil 4 vorgegeben werden. Der Soll-Knickwinkel φSOLL entspricht dem auf dem Touchscreen 2 durch Verschieben des aktiven Teils 5 des Gespanns 3 eingestellten Winkel und kann daher abgelesen werden. Als Knickwinkel wird üblicherweise der Winkel zwischen den Längsachsen des Zugfahrzeugs 4 und des wenigstens einen Anhängers 5 definiert. Diese Definition wird auch vorliegend verwendet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Soll-Knickwinkel φSOLL relativ zu einer Querachse des Zugfahrzeugs 4 angegeben und muss somit noch modifiziert, d. h. um 90° erhöht werden, um zu dem Knickwinkel zu gelangen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann der Soll-Knickwinkel φSOLL zwischen dem aktiven Teil 5 und dem passiven Teil 4 aus einer lateralen Position y des verschobenen aktiven Teils 5 auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 berechnet werden, wobei gilt: laterale Position y des verschobenen aktiven Teils 5 / maximale laterale Position ymax des verschobenen aktiven Teils 5 = Soll-Knickwinkel φSOLL / maximaler Knickwinkel (siehe 2).
  • Funktionsgleiche Elemente sind in den 1 und 2 mit demselben Bezugszeichen versehen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann während der Fahrt durch ein longitudinales Verschieben des wenigstens einen aktiven Teils 5 auf dem Touchscreen 2 des Touchscreen-Geräts 1 von einem Benutzer eine Fahrgeschwindigkeit eingestellt werden.
  • Wenn der wenigstens eine aktive Teil 5 von dem Benutzer nicht mehr berührt wird, werden die Steuermittel des Zugfahrzeugs 4 von dem Touchscreen-Gerät 1 derart angesteuert, dass das Zugfahrzeug 4 unverzüglich gestoppt wird.
  • Bei der Kommunikationsverbindung zwischen den Steuermitteln des Zugfahrzeugs 4 und dem Touchscreen-Gerät 1 kann zumindest ein Aktivierungsstatus an das Touchscreen-Gerät 1 von den Steuermitteln übermittelt werden. Von dem Touchscreen-Gerät 1 kann zumindest eine vorgegebene Fahrtrichtung 6a, 6b, eine vorgegebene Fahrgeschwindigkeit v1 bis v4, ein Soll-Knickwinkel φSOLL und ein Aktivierungsstatus an die Steuermittel des Zugfahrzeugs 4 übermittelt werden.
  • Das Gespann 3 kann mehrere Anhänger 5 aufweisen, wobei bei der selbsttätigen Fahrt des Gespanns 3 zusätzlich wenigstens ein Knickwinkel zwischen den Längsachsen 5a der jeweiligen aneinander gekoppelten Anhänger 5 fortlaufend geregelt wird. Dadurch können auch Gespanne 3 mit mehreren Anhängern (zum Beispiel Eurocombi oder dergleichen) ferngesteuert werden. Die Steuerung könnte dann derart gestaltet sein, dass der Bediener beim Rückwärtsfahren durch Verschieben des letzten Anhängers 5 die Bewegungsrichtung (quer) des Gespanns 3 vorgibt und beim Vorwärtsfahren durch Verschieben des Zugfahrzeugs 4. Der Fahrer gibt demnach beim Rückwärtsfahren den Knickwinkel zwischen letztem und vorletztem Anhänger 5 vor und das System regelt alle Knickwinkel entsprechend ein, so dass sich der gewünschte Knickwinkel zwischen letztem und vorletztem Anhänger 5 einstellt.
  • Der wenigstens eine Knickwinkel kann während der Fahrt des Gespanns 3 begrenzt werden. Dadurch kann eine Kollision von Anhänger 5 und Zugfahrzeug 4 wirksam vermieden werden. Zudem wird auch verhindert, dass ein Knickwinkel erreicht wird, der nicht mehr abgebaut werden kann, ohne die Fahrtrichtung zu wechseln.
  • Der wenigstens eine Knickwinkel kann während der Fahrt automatisch mittels eines Lenksystems des elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrangs des Zugfahrzeugs 4 geregelt werden.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. dem Fahrtsteuerungssystem kann der Fahrer das Gespann über das Touchscreen-Gerät 1, welches beispielsweise als Smartphone, Tablet-PC oder dergleichen ausgeführt sein kann, fernsteuern. Da der Fahrer das Zugfahrzeug verlässt und das Gespann von außen steuert, kann er sich während des Rangierens einen optimalen Überblick über das Umfeld des Gespanns verschaffen. Um dem Fahrer die Orientierung zu erleichtern, wird auf dem Touchscreen 2 ein Gespann 3 oder ein Teil eines Gespanns 3 virtuell bzw. stilistisch aus der Vogelperspektive dargestellt. Der Fahrer kann somit einfach das Touchscreen-Gerät 1 so ausrichten, dass das virtuelle Gespann 3 wie das reale Gespann (nicht dargestellt) ausgerichtet ist. Dadurch wird ein sicheres und komfortables Rangieren des Gespanns ermöglicht.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Touchscreen-Gerät
    2
    Touchscreen
    3
    Gespann
    4
    Zugfahrzeug
    4a
    Längsachse des Zugfahrzeugs
    5
    Anhänger
    5a
    Längsachse des Anhängers
    6a, 6b
    Flächen für Bewegungsrichtung
    v1 bis v4
    Geschwindigkeitsstufen
    φSOLL
    Soll-Knickwinkel
    y
    laterale Position des aktiven Teils
    ymax
    maximale laterale Position des aktiven Teils

Claims (18)

  1. Verfahren zur Fahrtsteuerung eines Gespanns (3) umfassend ein Zugfahrzeug (4) und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug (4) gekoppelte Anhänger (5), wobei das Zugfahrzeug (4) einen elektronisch von Steuermitteln des Zugfahrzeugs (4) ansteuerbaren Antriebsstrang aufweist, mit welchem eine selbsttätige Fahrt des Zugfahrzeugs (4) durchführbar ist, wobei die Steuermittel des Zugfahrzeugs (4) derart kabellos mit einem Touchscreen-Gerät (1) kommunikationsverbunden sind, dass eine selbsttätige Fahrt des Gespanns (3) mittels des Touchscreen-Geräts (1) fernsteuerbar ist, bei welcher zumindest ein Knickwinkel zwischen einer Längsachse (4a) des Zugfahrzeugs (4) und einer Längsachse (5a) des Anhängers (5) fortlaufend geregelt wird, wobei das Gespann (3) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) grafisch dargestellt wird, und wobei die grafische Darstellung des Gespanns (3) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) wenigstens einen aktiven Teil (5) und wenigstens einen passiven Teil (4) aufweist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gespann (3) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) als Draufsicht von oben dargestellt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vor Fahrtbeginn auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) eine Fahrtrichtung (6a, 6b) und/oder eine Fahrgeschwindigkeit (v1 - v4) des Gespanns (3) vorgegeben wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug (4) wenigstens eine Sender-Empfänger-Anordnung aufweist, welche mit den Steuermitteln des Zugfahrzeugs (4) elektrisch verbunden ist und welche zur Kommunikation mit einer Sender-Empfänger-Anordnung des Touchscreen-Geräts (1) geeignet ist.
  5. Verfahren zumindest nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) bei einer Rückwärtsfahrt des Gespanns (3) der wenigstens eine aktive Teil ein Anhänger (5) und der wenigstens eine passive Teil das Zugfahrzeug (4) oder bei Vorhandensein mehrerer Anhänger (5) ein weiterer Anhänger (5) ist.
  6. Verfahren zumindest nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) bei einer Vorwärtsfahrt des Gespanns (3) der wenigstens eine aktive Teil das Zugfahrzeug (4) und der wenigstens eine passive Teil wenigstens ein Anhänger (5) ist.
  7. Verfahren zumindest nach Anspruch 1, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der wenigstens eine aktive Teil (5) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) von einem Benutzer berührt wird, das Touchscreen-Gerät (1) die Steuermittel des Zugfahrzeugs (4) derart fernsteuert, dass sich das Gespann (3) in einer vorgegebenen Fahrtrichtung (6a, 6b), insbesondere mit einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit (v1 - v4) in Bewegung setzt.
  8. Verfahren zumindest nach Anspruch 1 oder nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch ein laterales Verschieben des wenigstens einen aktiven Teils (5) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) durch einen Benutzer eine laterale Bewegungsrichtung des Gespanns (3), insbesondere in Form eines Soll-Knickwinkels (φSOLL) zwischen dem aktiven Teil (5) und dem passiven Teil (4) vorgegeben wird.
  9. Verfahren zumindest nach Anspruch 1 oder nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Soll-Knickwinkel (φSOLL) zwischen dem aktiven Teil (5) und dem passiven Teil (4) aus einer lateralen Position des verschobenen aktiven Teils (5) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) berechnet wird, wobei gilt: laterale Position (y) des verschobenen aktiven Teils (5) / maximale laterale Position (ymax) des verschobenen aktiven Teils (5) = Soll-Knickwinkel (φSOLL)/ maximaler Knickwinkel.
  10. Verfahren zumindest nach Anspruch 1 oder nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fahrt durch ein longitudinales Verschieben des wenigstens einen aktiven Teils (5) auf dem Touchscreen (2) des Touchscreen-Geräts (1) von einem Benutzer eine Fahrgeschwindigkeit (v1 - v4) eingestellt wird.
  11. Verfahren zumindest nach Anspruch 1 oder nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der wenigstens eine aktive Teil (5) von dem Benutzer nicht mehr berührt wird, die Steuermittel des Zugfahrzeugs (4) von dem Touchscreen-Gerät (1) derart angesteuert werden, dass das Zugfahrzeug (4) unverzüglich gestoppt wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass von den Steuermitteln des Zugfahrzeugs (4) zumindest ein Aktivierungsstatus an das Touchscreen-Gerät (1) übermittelt wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Touchscreen-Gerät (1) zumindest eine vorgegebene Fahrtrichtung (6a, 6b), eine vorgegebene Fahrgeschwindigkeit (v1 - v4), ein Soll-Knickwinkel (φSOLL) und ein Aktivierungsstatus an die Steuermittel des Zugfahrzeugs (4) übermittelt werden.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Gespann (3) mehrere Anhänger (5) aufweist, und wobei bei der selbsttätigen Fahrt des Gespanns (3) zusätzlich wenigstens ein Knickwinkel zwischen den Längsachsen (5a) der jeweiligen aneinander gekoppelten Anhänger (5) fortlaufend geregelt wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Knickwinkel während der Fahrt des Gespanns (3) begrenzt wird.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Knickwinkel während der Fahrt automatisch mittels eines Lenksystems des elektronisch ansteuerbaren Antriebstrangs des Zugfahrzeugs (4) geregelt wird.
  17. Touchscreen-Gerät (1) eingerichtet zur Verwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16.
  18. Fahrtsteuerungsystem für ein Gespann (3) umfassend ein Zugfahrzeug (4) und einen oder mehrere an das Zugfahrzeug (4) angekoppelte Anhänger (5) in Verbindung mit einem Touchscreen-Gerät (1) zur Verwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei das Zugfahrzeug (4) einen elektronisch von Steuermitteln des Zugfahrzeugs (4) ansteuerbaren Antriebsstrang aufweist, mit welchem eine selbsttätige Fahrt des Zugfahrzeugs (4) durchführbar ist, und wobei die Steuermittel des Zugfahrzeugs (4) derart kabellos mit dem Touchscreen-Gerät (1) kommunikationsverbunden sind, dass eine selbsttätige Fahrt des Gespanns (3) mittels des Touchscreen-Geräts (1) fernsteuerbar ist, bei welcher zumindest ein Knickwinkel zwischen einer Längsachse (4a) des Zugfahrzeugs (4) und einer Längsachse (5a) des wenigstens einen Anhängers (5) fortlaufend geregelt wird.
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