CN107109823A - 作业机械的驱动控制系统、具备该驱动控制系统的作业机械、及其驱动控制方法 - Google Patents

Abstract

课题：提供一种能够提高再生效率的驱动控制系统。解决手段：驱动控制系统1具备电动机34、蓄电器28、转速传感器44、驱动装置36、和控制装置50。驱动装置36从蓄电器28向电动机34供给电力从而驱动电动机34，使电动机34产生的电力存储于蓄电器28并制动旋转体5。形成为这样的结构的驱动装置36形成为借助从蓄电器28供给的驱动电力进行驱动的结构，控制装置50形成为在满足充电停止条件时，停止从蓄电器28向驱动装置36供给驱动电力的结构。充电停止条件是指在旋转体5减速期间转速传感器44所检测的旋转速度为规定速度以下的条件。

Description

作业机械的驱动控制系统、具备该驱动控制系统的作业机械、 及其驱动控制方法

技术领域

本发明涉及由电动机驱动作业机械的旋转体，并且制动旋转体时由电动机再生能量的作业机械的驱动控制系统、具备该驱动控制系统的作业机械、及其驱动控制方法。

背景技术

油压挖掘机、以及起重机等作业机械广为人知，这些作业机械通过驱动挖掘机以及起重机等作业机器，能够进行各种各样的作业。又，这些作业机械具有形成为可行驶的结构的下部体，其上设置有安装有挖掘机以及起重机等作业机器的上部旋转体。上部旋转体形成为相对于下部体可旋转的结构，能改变作业机器的方向。形成为这样的结构的上部旋转体形成为可被驱动控制系统旋转驱动的结构。

作为驱动控制系统的一个示例已知有专利文献1所述的驱动系统。专利文献1的驱动控制系统具备油压马达与电动机。电动机以及油压马达相互协同使上部旋转体旋转。油压马达借助从油压泵吐出的压力油进行驱动，电动机借助从蓄电装置供给的电力进行驱动。又，电动机具有发电功能，将旋转时的上部旋转体的运动能量转换为电力从而对上部旋转进行制动。所转换的电力被储存于蓄电装置用于下次驱动。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2012-62653号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

在如专利文献1的驱动控制系统那样具备电动机的系统中，具备用于驱动电动机的驱动装置（例如，逆变器）。驱动装置具有交流直流变换或电压变换等变换功能，通过该变换功能提高电动机的转速使上部旋转体加速，又，使电动机发电并将该电力储存于蓄电装置从而制动上部旋转体。形成为这样的结构的驱动装置以及电动机中，无论有无这些驱动，都从蓄电装置供给待机电力，并总是损失能量，即产生稳态耗损。另一方面，制动时的电动机的发电力根据上部旋转体的速度降低而减少。因此，制动时的电动机的转速下降，则电动机的发电力小于电动机以及驱动装置的稳态耗损。所以，制动时也消耗储存于蓄电装置的电力，驱动控制系统整体的再生效率下降。

于是，本发明的目的在于提供一种能够提高再生效率的驱动控制系统。

解决问题的手段：

本发明的作业机械的驱动控制系统，具备：通过接受电力供给使作业机械的旋转体旋转，并且产生电力从而制动所述旋转体的电动机；能够充放电的蓄电装置；借助从所述蓄电装置供给的驱动电力进行驱动，从所述蓄电装置向所述电动机供给电力从而驱动所述电动机并且将所述电动机产生的电力储存在所述蓄电装置中从而制动所述旋转体的驱动装置；检测所述旋转体的旋转速度的速度检测器；和满足包括所述旋转体减速并且所述速度检测器检测出的旋转速度为预先规定的规定速度以下的充电停止条件时，停止从所述蓄电装置向所述驱动装置供给驱动电力的控制装置。

根据本发明，达到规定速度以下时停止向驱动装置供给驱动电力，所以能够防止由减速制动时的驱动装置以及电动机的稳态耗损导致的蓄电装置的电力消耗。借此，能够将以往由于稳态耗损消耗的电力量利用于之后驱动旋转体，能够提高驱动控制系统的再生效率。

上述发明中，也可以是具备：通过接受压力液体供给从而使所述旋转体与所述电动机协同旋转的液压马达；和向所述液压马达供给压力液体的液压供给装置，所述液压马达形成为通过使从所述液压马达排出的排出压高于供给至所述液压马达的供给压从而制动所述旋转体的结构，所述液压供给装置形成为调节所述液压马达的排出压的结构，所述控制装置形成为满足所述充电停止条件时控制所述液压供给装置的动作从而提高所述液压马达的排出压的结构。

根据上述结构，驱动装置停止后，能够通过液压马达制动旋转体。借此，即使在停止向驱动装置供给驱动电力之后也能够对旋转体施加制动力从而使其旋转停止。

上述发明中，也可以是具备对所述液压马达与所述电动机所共有的输出轴的旋转进行制动的旋转制动单元，所述控制装置形成为满足所述充电停止条件时，控制所述旋转制动单元的动作从而制动所述输出轴的旋转的结构。

根据上述结构，驱动装置停止后，能够通过旋转制动单元制动旋转体。借此，即使在停止向驱动装置供给驱动电力之后也能够对旋转体施加制动力从而使其旋转停止。

上述发明中，也可以是具备：用于输入关于所述旋转体的旋转速度的调节值的输入装置，所述控制装置以所述旋转体的旋转速度达到与来自所述输入装置的调节指令对应的旋转速度的形式控制所述驱动装置以及所述液压供给装置的动作，所述充电停止条件包括来自所述输入装置的调节值为规定值以下。

根据上述结构，旋转体的旋转速度为规定速度以下并且来自输入装置的调节值为规定值以下时停止向驱动装置供给驱动电力。借此，旋转体的旋转速度为规定速度以下并且来自输入装置的调节值为规定值以下时，能够防止例如旋转体停止时产生的驱动装置以及电动机的稳态耗损导致的蓄电装置的电力消耗。

本发明的驱动控制系统，具备：通过接受压力液体供给使旋转体旋转的液压马达；向所述液压马达供给压力液体的液压供给装置；通过接受电力供给使所述旋转体与所述液压马达协同旋转，并且产生电力从而制动所述旋转体的电动机；能够充放电的蓄电装置；借助从所述蓄电装置供给的驱动电力进行驱动，从所述蓄电装置向所述电动机供给电力从而驱动所述电动机，并且将所述电动机产生的电力储存于所述蓄电装置从而制动所述旋转体的驱动装置；检测所述旋转体的旋转速度的速度检测器；和满足包括所述旋转体处于加速・恒速状态并且所述蓄电装置的蓄电量为规定值以下的辅助停止条件时，停止从所述蓄电装置向所述驱动装置供给驱动电力的控制装置。

根据本发明，蓄电装置的蓄电量达到规定值以下时停止向驱动装置供给驱动电力，所以能够防止加速・恒速驱动控制时的驱动装置以及电动机的稳态耗损导致的蓄电装置的电力消耗。借此，能够将以往由稳态耗损消耗的电力量用于之后使旋转体驱动，能够提高驱动控制系统的再生效率。

本发明的作业机械，具备上述任意一项中所述的驱动控制系统、和所述旋转体，所述旋转体为旋转体，所述电动机以及所述液压马达通过减速机使所述旋转体旋转驱动。

根据上述结构，能够实现发挥上述作用效果的作业机械。

本发明的驱动控制方法，具有：检测液压马达与电动机协同使旋转体旋转的旋转速度的速度检测工序，该液压马达为借助从液压供给装置供给的压力液体进行驱动，该电动机借助从蓄电装置供给至驱动装置的电力进行驱动；判定是否满足充电停止条件或辅助停止条件的判定工序，该充电停止条件包括：将所述电动机产生的电力由驱动装置储存于所述蓄电装置从而制动所述旋转体，借此所述旋转体减速并且所述速度检测工序检测出的旋转速度为预先规定的规定速度以下，该辅助停止条件包括：所述旋转体处于加速・恒速状态并且所述蓄电装置的蓄电量为规定值以下；和在所述判定工序中判定为满足充电停止条件或辅助停止条件时候，停止从所述蓄电装置向所述驱动装置供给电力的停止工序。

根据本发明，达到规定速度以下或蓄电量达到规定值以下时停止向驱动装置供给驱动电力，所以能够防止减速制动时的驱动装置以及电动机的稳态耗损导致的蓄电装置的电力消耗。借此，能够将以往由稳态耗损消耗的电力用于之后使旋转体驱动，能够进一步提高驱动控制系统的再生效率。

发明效果：

根据本发明，能够提高再生效率。

在参照附图的基础上，由以下合适的实施形态的详细说明以明确本发明的上述目的、其它目的、特征、以及优点。

附图说明

图1是示出具备根据本发明的第一至第三实施形态的驱动控制系统的油压挖掘机的侧视图；

图2是示出图1的油压挖掘机所具备的第一至第三实施形态的驱动控制系统的油压回路的油压回路图；

图3是示出第一实施形态的驱动控制系统执行的减速控制处理的顺序的流程图；

图4示出从本发明的驱动控制系统所具备的操作杆输入的速度指令、旋转体相对于速度指令的实际速度、电动机的输出转矩、油压马达的辅助转矩、电油旋转马达的输出转矩、以及蓄电能量的经时变化的时序图；

图5是示出第二实施形态的驱动控制系统执行的减速控制处理的顺序的流程图；

图6是示出第三实施形态的驱动控制系统执行的加速・恒速控制处理的顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照上述附图，说明根据本发明的第一以及第二、第三实施形态的驱动控制系统1、1A、1B以及具备该驱动控制系统的油压挖掘机2的结构。另外，实施形态中的方向的概念是为了方便说明而使用的，关于驱动控制系统1、1A、1B以及油压挖掘机2的结构，并不是将它们的结构的配置以及方向等限定于该方向。又，以下说明的驱动控制系统1、1A、1B以及油压挖掘机2的结构以及控制，只是本发明的一个实施形态，本发明并不限定于实施形态，在不脱离发明主旨的范围内可进行增加、删除、变更。

［油压挖掘机］

如图1所示，作为作业机械的一个示例的油压挖掘机2，能够通过安装于稍端部的配件（attachment），例如铲斗3进行挖掘或搬运等各种各样的作业。油压挖掘机2具有履带式搬运机（Crawler）等行驶装置4，行驶装置4上装载有旋转体5。旋转体5上形成有用于驾驶员乘坐的驾驶座位5a，此外通过动臂6以及斗杆7设置有铲斗3。形成为这样的结构的旋转体5形成为相对于行驶装置4可旋转的结构，油压挖掘机2具有旋转驱动旋转体5的驱动控制系统1。以下，参照图2说明油压挖掘机2的驱动控制系统1的结构。

［驱动控制系统］

驱动控制系统1主要具备油压泵10、控制阀11、远程控制阀12、两个电磁减压阀13、14、两个电磁泄压阀15，16、电油旋转马达17。作为液压泵的油压泵10为可变容量型的斜板式油压泵，被未图示的发动机驱动从而吐出工作油。油压泵10，具有斜板10a，通过使该斜板10a倾倒能够改变工作油的吐出量。斜板10a与调节器18连接。

调节器18具有未图示的伺服活塞。伺服活塞与斜板10a连结，斜板10a倾倒与伺服活塞的位置对应的倾转角。又，调节器18通过电磁减压阀19与先导泵20连接，伺服活塞移动至与从电磁减压阀19排出的指令压p0对应的位置。又，电磁减压阀19，输出减压至与施加于此的指令信号对应的压力的指令压p0。因此，斜板10a倾倒与所述指令信号对应的倾转角，与该倾转角对应的流量的工作油从油压泵10的吐出端口10b吐出。该吐出端口10b通过吐出通路21与控制阀11连接。

控制阀11是具备阀芯22的滑阀，通过移动阀芯22能够改变油压泵10的连接处以及流通于连接处的工作油的流量。又，控制阀11与两个先导通路23、24连接，并通过该先导通路23、24与远程控制阀12连接。

作为输入装置的远程控制阀12，是用于输入目标旋转速度的装置。另外，输入装置不限于油压式，也可以是电气式。远程控制阀12具有操作杆25，操作杆25形成为可向规定方向一方以及另一方倾倒的结构。远程控制阀12，向与操作杆25的倾倒方向对应的先导通路23、24，输出压力与操作杆25的倾倒量（调节值）对应的先导油。又，先导通路23、24上分别连接有先导压传感器26、27，此外还分别存在电磁减压阀13、14。先导压传感器26、27检测从远程控制阀12输出的油压。电磁减压阀13、14即常开型的减压阀，形成为使从远程控制阀12输出的先导油减压并调节至与电磁减压阀13、14中流通的电流（指令值）对应的压力的结构。从远程控制阀12输出的先导油，通过先导通路23、24被分别引导至阀芯22的两端部。阀芯22接受作为该被引导至两端部的先导油的油压的先导压p1、p2，移动至与这些先导压p1、p2对应的位置。控制阀11，通过使阀芯22移动改变油压泵10的连接处以及流通于连接处的工作油的流量。

具体说明控制阀11的结构，则是控制阀11具有四个端口11a～11d，第一端口11a通过吐出通路21与油压泵10连接，第二端口11b通过油箱通路30与油箱29连接。又，第三端口11c以及第四端口11d分别通过第一油路31以及第二油路32与电油旋转马达17连接。这四个端口11a～11d根据阀芯22的位置改变连接处。具体说明，则是阀芯22位于中立位置M1时，第一端口11a与第二端口11b连接，油压泵10为卸荷（unload）状态。又，阀芯22向第一偏移位置A1移动则第一端口11a与第三端口11c连接，第二端口11b与第四端口11d连接。另一方面，阀芯22向第二偏移位置A2移动则第一端口11a与第四端口11d连接，第二端口11b与第三端口11c连接。如此，阀芯22位于第一或第二偏移位置A1、A2时，油压泵10与电油旋转马达17连接，工作油被供给至电油旋转马达17。

电油旋转马达17具有油压马达33、电动机34、输出轴35。输出轴35通过未图示的减速机与旋转体5连接，通过使输出轴35旋转而使旋转体5旋转。油压马达33以及电动机34形成为一体的结构，协同使输出轴35旋转。即，输出轴35兼作为油压马达33的输出轴与电动机34的输出轴，被油压马达33与电动机34所共有。以下详细描述油压马达33以及电动机34的结构。

电动机34例如是三相交流电机，具有未图示的定子与转子。转子被设置为不能相对于输出轴35旋转，定子被设置为不能相对于油压马达33旋转。转子与定子形成为能够相对旋转的结构，通过在定子的线圈中流通三相交流电流（以下仅称为“交流电流”）借此以与该交流电流的频率对应的旋转速度使输出轴35正旋转或逆旋转。又，电动机34具有将输出轴35的旋转能量（运动能量）转换成电能从而产生交流电流的发电功能，通过发电使旋转的输出轴35减速。

形成为这样的结构的电动机34与驱动装置36电气连接，此外通过驱动装置36与蓄电器28电气连接。此处，驱动装置是包括逆变器与斩波器的装置。蓄电器28形成为能够储存电力，并向驱动装置36放出直流电流的结构。驱动装置36的逆变器与斩波器具有开关元件，通过切换该开关元件的开与关将从蓄电器28放出的直流电流转换为交流电流并供给至电动机34。又，驱动装置36具有将供给至电动机34的交流电流的频率调节至与指令值对应的频率的频率调节功能，通过调节所述交流电流的频率变更输出轴35的转速。此外，驱动装置36通过切换开关元件的开与关将电动机34产生的交流电流转换为直流电流并输出至蓄电器28，蓄电器28储存从驱动装置36输出的直流电流。

形成为这样的结构的驱动装置36，根据来自后述的控制装置50的指令切换逆变器以及斩波器的开关元件的开与关，借此连接或切断蓄电器28与驱动装置36之间。通过对蓄电器28与驱动装置36之间进行切断，使用于驱动驱动装置36的驱动电力的供给停止。借此，能够停止驱动装置36的稳态耗损。本实施形态中，伺服关闭回路由逆变器以及斩波器的开关元件构成，但是不一定要由开关元件构成。即，驱动装置36不一定要具备伺服关闭回路。也可以是在驱动装置36的外部另外设置具有开关元件等的伺服关闭回路，进行向如上所述的驱动装置36供给电力有关的控制。

油压马达33例如是固定容量型的油压马达，具有两个给排端口33a、33b。第一给排端口33a与第一油路31连接，第二给排端口33b与第二油路32连接。油压马达33，在向第一给排端口33a供给工作油时使与工作油的油压以及流量对应的转矩正方向作用于输出轴35，向第二给排端口33b供给工作油时使与工作油的油压以及流量对应的转矩反方向作用于输出轴35。即，油压马达33使与所供给的工作油的油压以及流量对应的辅助转矩作用于输出轴35从而辅助输出轴35的旋转。而且，用于驱动油压马达33的工作油通过工作油供给装置9被供给至油压马达33。

工作油供给装置（液压供给装置）9主要由上述的油压泵10、控制阀11、两个电磁减压阀13、14构成，此外还具有两个电磁泄压阀15、16。电磁泄压阀15、16分别与第一油路31以及第二油路32连接，以能够将第一油路31以及第二油路32的工作油通过电磁泄压阀15、16排出至油箱29的形式配置。以该形式配置的电磁泄压阀15、16具有将排出至油箱29的工作油的油压调节至与流通于其中的电流（指令值）对应的压力的调压功能。工作油供给装置9中，由控制阀11切断排出侧的油路31、32与油箱29之间并通过电磁泄压阀15、16排出工作油，能够制动输出轴35从而减速。而且，借助于作为输出轴35的转动制动单元的电磁泄压阀15、16调节排出侧的油路31、32的油压以此改变作用于输出轴35的制动力。

又，工作油供给装置9具有泄压阀38、39以及单向阀40、41，泄压阀38、39以及单向阀40、41分别与第一油路31以及第二油路32连接。泄压阀38、39，在流通于各油路31、32的工作油超过使用界限压力时将所述油路31、32向油箱29开放，借助于开放来抑制驱动控制系统1的损伤。单向阀40、41与油箱29连接，允许工作油从油箱29流向各油路31、32，切断反方向的工作油的流动。借此，能够将驱动油压马达33时不够的工作油通过单向阀40、41从油箱29引导至油压马达33。

此外，第一油路31以及第二油路32上分别设置有油压传感器42、43，被供给至油压马达33的给排端口33a、33b的油压由各油压传感器42、43检测。又，电油旋转马达17中，输出轴35上设置有转速传感器44，转速传感器44检测输出轴35的转速（即，输出轴35的旋转速度）。这些传感器42～44以及上述先导压传感器26、27与控制各种结构的控制装置50电气连接，将检测出的值发送至控制装置50。具体地，油压传感器42、43检测出的油压被输入至控制装置50，这些压差构成压差反馈信号DP。又，先导压传感器26、27检测出的先导压被输入至控制装置50，这些压差构成速度指令信号VCOM。又，转速传感器44检测出的转速被输入至控制装置50，构成速度反馈信号VFB。

控制装置50与电磁减压阀13、14、电磁泄压阀15、16、电磁减压阀19、驱动装置36电气连接。控制装置50将与来自各传感器26、27、42～44的各种信号对应的指令值发送至各阀13～16、19以及驱动装置36，控制各阀13～16、19、驱动装置36的动作。通过控制各阀13～16、19以及驱动装置36的动作，驱动油压马达33以及电动机34从而旋转体5以所期望的动作（旋转方向以及速度）旋转。又，控制装置50通过控制阀13～16、19以及驱动装置36的动作，能够使油压马达33以及电动机34作为制动器发挥功能，并对旋转的旋转体5进行制动，此外，能够消除制动时的电动机34以及驱动装置36产生的稳态耗损。以下，参照图3的流程图以及图4的时序图说明控制装置50的控制动作。

［控制装置的控制动作］

如图2所示，操作杆25向一个方向倾倒时，先导油仅被输出至两条先导通路23、24中的一条。所以，由两个先导压传感器26、27中的任意一个检测，其检测出的先导压被输入至控制装置50，这些压差构成速度指令信号VCOM。同样地，转速传感器44检测出的转速被输入至控制装置50，构成速度反馈信号VFB。控制装置50根据这两个速度指令信号VCOM与速度反馈信号VFB的速度差计算目标加速转矩。而且，控制装置50以输出该目标加速转矩的形式控制油压马达33以及电动机34的动作。借此，能够以对应于操作杆25的倾倒量的速度、即对应于速度指令信号VCOM的速度使旋转体5旋转。

然后，使操作杆25向中立位置移动，高压侧的先导压降低。所以，控制阀11的阀芯22向中立位置M1移动，控制阀11的开口变小。另一方面，两个先导压传感器26、27检测出的油压也降低。而且，控制装置50根据速度指令信号VCOM与速度反馈信号VFB之间的速度差判定为应该减速控制，并开始减速控制。该减速控制中，由电动机34使输出轴35减速时，驱动装置36的稳态耗损导致的放电电力大于电动机34的再生动作产生的充电电力时，停止从蓄电器28向驱动装置36供给电力，即伺服关闭。以下具体说明减速控制。

开始减速控制时，从减速控制处理开始移动至图3的步骤S1。作为再生制动工序的步骤S1中，控制装置50通过使电动机34进行再生动作借此使输出轴35减速。即，控制装置50控制驱动装置36的动作（开关元件的动作），将电动机34产生的交流电流全部转换为直流电流从而将电动机34产生的电力全部储存于蓄电器28，使输出轴35减速。又，控制装置50向与排出侧的油路31、32连接的电磁泄压阀15、16发送指令使之开放，由油压马达33调节制动力，以使电动机34高效地进行能量再生。输出轴35减速时，移动至步骤S2。

作为充电停止条件（伺服关闭条件）判定工序的步骤S2中，控制装置50判定是否满足充电停止条件。此处，充电停止条件是指无关于正方向以及反方向的旋转体5的速度为规定速度以下（即，旋转体5的速度的绝对值为规定速度以下）的条件。又，规定速度是指制动旋转体5时电动机34以及驱动装置36消耗的稳态耗损能量大于电动机34产生的充电电力的速度，根据电动机34以及驱动装置36的构造或与它们连接的各种结构设定。控制装置50根据转速传感器44检测出的转速判定旋转体5的速度是否为规定速度以下，判定为旋转体5的速度超过规定速度时返回至步骤S1并继续电动机34的再生动作。另一方面，判定为旋转体5的速度为规定速度以下时，移动至步骤S3。

作为油压制动工序的步骤S3中，控制装置50控制工作油供给装置9的动作通过油压马达33使旋转体5旋转。具体说明，则是控制装置50向排出侧的电磁泄压阀15、16发送指令减小其开度（提高电磁泄压阀的设定压），提高油压马达33的制动转矩。借此，能够对输出轴35施加制动力，停止驱动装置36之后也能够制动旋转体5。开始油压马达33的制动时，则移动至步骤S4。

作为伺服关闭工序的步骤S4中，控制装置50停止向驱动装置36供给驱动电力。具体说明，则是控制装置50将伺服关闭指令发送至驱动装置36，将驱动装置36内的开关元件切换到关，以此切断驱动装置36与蓄电器28之间从而停止驱动装置36。借此，能够消除制动时的驱动装置36以及电动机34产生的稳态耗损，即使由电动机34实施再生动作也能够防止蓄电器28消耗电力。切断驱动装置36与蓄电器28之间时，则移动至步骤S5。

作为旋转体停止工序的步骤S5中，持续制动输出轴35直至无关于正方向以及反方向的旋转体5的速度大致为零（可判定为旋转体5停止的速度以下）。具体地，控制装置50根据转速传感器44检测出的转速判定旋转体5的速度是否为零，判定为旋转体5的速度不大致为零时对输出轴35持续施加制动力。而且，判定为旋转体5的速度大致为零，即判定为旋转体5停止时，结束旋转体5的减速控制。

实施这样的减速控制的驱动控制系统1，旋转体5的速度达到规定速度以下则停止向驱动装置36供给驱动电力，所以能够防止减速制动时的驱动装置36以及电动机34的稳态耗损导致的蓄电器28的电力消耗。借此，能够将以往由稳态耗损消耗的电力（参照图4的蓄电能量中的虚线部分）作为之后使旋转体5旋转时的电力（参照图4的蓄电能量中的网格部分）利用。因此，能够进一步提高驱动控制系统1的再生效率。

［关于第二实施形态］

第二实施形态的驱动控制系统1A具有与第一实施形态的驱动控制系统1同样的结构，如图5所示，其减速控制处理的顺序不同。以下，进行第二实施形态的驱动控制系统1A的减速控制处理的说明，但该说明中的各结构的符号与第一实施形态的驱动控制系统1的结构的符号相同。另外，第三实施形态的驱动控制系统1B也一样。

第二实施形态的驱动控制系统1A中，充电停止条件（伺服关闭条件）除了无关于正方向以及反方向的旋转体5的速度为规定速度以下之外，还包括无关于倾倒方向的操作杆25的倾倒量（输入装置的调节值）为规定量以下（即，操作杆25的倾倒量的绝对值为规定量以下）。此处，规定量是指即使操作杆25倾倒，控制阀11的开口面积也不变化的（阀芯22不移动）倾倒量。

第二实施形态的驱动控制系统1A中，减速控制处理中，在作为油压制动工序的步骤S3之后，进行作为油压制动判定工序的步骤S44。步骤S44中，控制装置50根据油压传感器42、43检测出的压力判定是否产生了油压马达33的制动转矩。具体地，通过油压传感器42、43检测油压马达33的供给侧的油压与排出侧的油压，排出侧的油压大于供给侧的油压时判定为产生制动转矩。判定为产生制动转矩时，移动至作为伺服关闭工序的步骤S45a。又，排出侧的油压小于供给侧的油压时，控制装置50判定为不产生制动转矩，移动至作为再生制动工序的步骤S45b。

步骤S45a中，与第一实施形态的步骤S4同样地，控制装置50切换驱动装置36的开关元件从而切断驱动装置36与蓄电器28之间。借此，仅以油压马达33的制动转矩使旋转体5减速。另一方面，步骤S45b中，与第一实施形态的步骤S1同样地，控制装置50通过使电动机34进行再生动作使旋转体5减速。然后，移动至步骤S45a以及步骤S45b使旋转体5减速时，移动至步骤S46。

接着，作为旋转体停止判定工序的步骤S46中，判定旋转体5是否已停止。具体地，旋转体5的速度大致为零（可判定旋转体5已停止的速度以下）并且倾倒量的绝对值达到规定量以下（即使操作杆25倾倒，控制阀11的开口面积也不变化，借此开始向油压马达33供给压力油之前的倾倒量）时，控制装置50判定为旋转体5已停止，移动至伺服关闭工序S47。另一方面，不满足上述两个条件（即，旋转体5的速度大致为零以及操作杆25的倾倒量的绝对值为规定量以下）时，控制装置50判定为旋转体5未停止，返回至步骤S44。

伺服关闭工序S47中，控制装置50将伺服关闭指令发送至驱动装置36，使驱动装置36与蓄电器28之间切断从而使驱动装置36停止（伺服关闭处理）。即，通过步骤S45b时执行伺服关闭处理。另外，步骤S45a中已经切断驱动装置36与蓄电器28之间（即，已经执行伺服关闭处理）时，继续驱动装置36与蓄电器28之间为被切断的状态。如此执行伺服关闭处理，结束减速控制处理。

进行如此的减速控制处理的驱动控制系统1A中，操作杆25的倾倒量为规定量以下并且旋转体5为停止中时停止向驱动装置36供给驱动电力。因此，能够防止旋转体5停止期间产生的驱动装置36以及电动机34的稳态耗损导致的蓄电器28的电力消耗。另外，驱动控制系统1A发挥与第一实施形态的驱动控制系统1同样的作用效果。

［关于第三实施形态］

第三实施形态的驱动控制系统1B中，执行以下说明的加速・恒速控制处理。加速・恒速控制处理中，如图6的流程图所示，旋转体5为加速・恒速时，蓄电器28的蓄电量达到规定值以下时，将电动机34的目标转矩设定为零。借此，旋转体5被切换至仅由油压马达33旋转驱动。此外，将驱动装置36从蓄电器28切断，以此防止由驱动装置36的稳态耗损导致的蓄电器28的电力消耗。以下，具体说明加速・恒速控制处理的顺序。

驱动控制系统1B中，控制装置50根据速度指令信号VCOM与速度反馈信号VFB的速度差计算目标加速转矩。接着控制装置50以输出该目标加速转矩的形式控制油压马达33以及电动机34的动作。借此，能够使旋转体5加速至与操作杆25的倾倒量对应的速度，即对应于速度指令信号VCOM的速度，或以该速度使旋转体5恒速旋转。驱动控制系统1B中，如此的旋转体的加速或恒速控制时执行加速・恒速控制处理，开始加速・恒速控制处理时移动至步骤S51。

作为力行驱动工序的步骤S51中，考虑电动机34的运行效率（以电动机34高效进行驱动的形式）设定电动机34的目标转矩，控制电动机34的动作。设定电动机34的目标转矩时，移动至步骤S52。作为蓄电量判定工序的步骤S52中，控制装置50判定蓄电器28的蓄电量是否为规定值以下。判定为蓄电量超过规定值时，返回至步骤S51，判定为蓄电量为规定值以下时，移动至步骤S53。

作为油压驱动工序的步骤S53中，电动机34的目标转矩被设定为零，旋转体5仅被油压马达33旋转驱动。电动机34的目标转矩被设定为零时，移动至步骤S54。

作为伺服关闭工序的步骤S54中，控制装置50将伺服关闭指令发送至驱动装置36，通过将驱动装置36的开关元件切换至关，以此切断驱动装置36与蓄电器28之间从而停止驱动装置36。停止驱动装置36时，结束加速・恒速控制处理。

执行这样的加速・恒速控制处理的驱动控制系统1B中，旋转体5为加速・恒速时蓄电器28的蓄电量达到规定值以下时，停止向驱动装置36供给驱动电力。因此，能够防止旋转体5加速・恒速期间产生的驱动装置36以及电动机34的稳态耗损导致的蓄电器28的电力消耗。

［关于其他实施形态］

本实施形态的驱动控制系统1是以正控制方式调节斜板10a的倾转角的系统，但也可以是以负控制方式调节斜板10a的倾转角的系统。又，也可以是油压泵10为不能调节斜板10a的倾斜角的固定容量型的泵。

又，本实施形态的驱动控制系统1中，使用了油压马达33与电动机34一体形成的电油旋转马达17，但也可以是油压马达33与电动机34形成为分开的结构。又，电动机34不限定于三相交流型的电动机，也可以是直流型的电动机。又，驱动控制系统1所应用的作业机械也不限定于上述油压挖掘机2，也可以是应用于油压起重机等。又，本实施形态的驱动控制系统1所使用的工作液体是油，但不限定于油，只要是液体即可。又，本实施形态的驱动控制系统1中，使用油压马达33的油压制动产生用于制动旋转体5的制动转矩，但也可以是使用机械式制动装置等的旋转制动单元产生用于制动输出轴35（即制动旋转体5）的制动转矩。

由以上说明，作为本领域技术人员可明确本发明的较多的改良或其他实施形态等。所以，上述说明应仅作为示例解释，是以向本领域技术人员教导实施本发明的最优的形态为目的提供的说明。在不脱离本发明的主旨的范围内，可实质性变更其结构和/或功能的内容。

符号说明：

1、1A、1B 　驱动控制系统；

2 　油压挖掘机；

4 　旋转体；

9 　工作油供给装置（液压供给装置）；

11 　控制阀；

15、16 　电磁泄压阀（转动制动单元）；

17 　电油旋转马达；

22 　阀芯；

28 　蓄电器（蓄电装置）；

29 　油箱；

33 　油压马达；

34 　电动机；

35 　输出轴；

36 　驱动装置；

44 　转速传感器；

50 　控制装置。

Claims (8)

1.一种作业机械的驱动控制系统，其特征在于，具备：

通过接受电力供给使作业机械的旋转体旋转，并且产生电力从而制动所述旋转体的电动机；

能够充放电的蓄电装置；

借助从所述蓄电装置供给的驱动电力进行驱动，从所述蓄电装置向所述电动机供给电力从而驱动所述电动机，并且将所述电动机产生的电力储存在所述蓄电装置中从而制动所述旋转体的驱动装置；

检测所述旋转体的旋转速度的速度检测器；和

满足包括所述旋转体减速并且所述速度检测器检测出的旋转速度为预先规定的规定速度以下的充电停止条件时，停止从所述蓄电装置向所述驱动装置供给驱动电力的控制装置。

2.根据权利要求1所述的作业机械的驱动控制系统，其特征在于，

具备：通过接受压力液体供给从而使所述旋转体与所述电动机协同旋转的液压马达；和

向所述液压马达供给压力液体的液压供给装置，

所述液压马达形成为通过使从所述液压马达排出的排出压高于供给至所述液压马达的供给压从而制动所述旋转体的结构，

所述液压供给装置形成为调节所述液压马达的排出压的结构，

所述控制装置形成为满足所述充电停止条件时控制所述液压供给装置的动作从而提高所述液压马达的排出压的结构。

3.根据权利要求2所述的作业机械的驱动控制系统，其特征在于，

具备：对所述液压马达与所述电动机所共有的输出轴的旋转进行制动的旋转制动单元，

所述控制装置形成为满足所述充电停止条件时控制所述旋转制动单元的动作从而制动所述输出轴的旋转的结构。

4.根据权利要求2或3中任意一项所述的作业机械的驱动控制系统，其特征在于，

具备用于输入关于所述旋转体的旋转速度的调节值的输入装置，

所述控制装置以所述旋转体的旋转速度达到与来自所述输入装置的调节指令对应的旋转速度的形式控制所述驱动装置以及所述液压供给装置的动作，

所述充电停止条件包括来自所述输入装置的调节值为规定值以下。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的作业机械的驱动控制系统，其特征在于，

所述规定速度是所述蓄电装置的电力状态即将从充电转换成放电之前的速度。

6.一种作业机械的驱动控制系统，其特征在于，具备：

通过接受压力液体供给使旋转体旋转的液压马达；

向所述液压马达供给压力液体的液压供给装置；

通过接受电力供给使所述旋转体与所述液压马达协同旋转，并且产生电力从而制动所述旋转体的电动机；

能够充放电的蓄电装置；

借助从所述蓄电装置供给的驱动电力进行驱动，从所述蓄电装置向所述电动机供给电力从而驱动所述电动机，并且将所述电动机产生的电力储存于所述蓄电装置从而制动所述旋转体的驱动装置；

检测所述旋转体的旋转速度的速度检测器；和

满足包括所述旋转体处于加速・恒速状态并且所述蓄电装置的蓄电量为规定值以下的辅助停止条件时，停止从所述蓄电装置向所述驱动装置供给驱动电力的控制装置。

7.一种作业机械，其特征在于，

具备：权利要求1至6中任意一项所述的作业机械的驱动控制系统、和所述旋转体，

所述电动机通过减速机使所述旋转体旋转。

8.一种作业机械的驱动控制系统的驱动控制方法，其特征在于，具有：

检测借助从蓄电装置供给的电力进行驱动的电动机使作业机械的旋转体旋转的旋转速度的速度检测工序；

判定是否满足充电停止条件或辅助停止条件的判定工序，该充电停止条件包括：将所述电动机产生的电力通过驱动装置储存于所述蓄电装置从而制动所述旋转体，借此所述旋转体减速并且所述速度检测工序检测出的旋转速度为预先规定的规定速度以下，该辅助停止条件包括：所述旋转体处于加速・恒速状态并且所述蓄电装置的蓄电量为规定值以下；和

在所述判定工序中判定为满足充电停止条件或辅助停止条件时候，停止从所述蓄电装置向所述驱动装置供给电力的停止工序。