CN107054368B - 指示车辆的潜在车道变更的方法和系统 - Google Patents

指示车辆的潜在车道变更的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107054368B
CN107054368B CN201610848353.6A CN201610848353A CN107054368B CN 107054368 B CN107054368 B CN 107054368B CN 201610848353 A CN201610848353 A CN 201610848353A CN 107054368 B CN107054368 B CN 107054368B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
vehicle
driving
steering
change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610848353.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107054368A (zh
Inventor
C·A·克里斯滕森
C·赫泽高
T·博韦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bolestar Performance Co ltd
Original Assignee
Volvo Car Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Car Corp filed Critical Volvo Car Corp
Publication of CN107054368A publication Critical patent/CN107054368A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107054368B publication Critical patent/CN107054368B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

本公开涉及由车道变更指示系统执行的方法，用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示车辆的潜在车道变更，道路还包括通过车道标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道，车道变更指示系统确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境；确定行驶环境指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为合适的行驶情况；和在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向，以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近所述车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进。本公开还涉及所述车道变更指示系统和包括所述车道变更指示系统的至少一部分的车辆。

Description

指示车辆的潜在车道变更的方法和系统
技术领域
本公开涉及一种车道变更指示系统，其适于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示所述车辆的潜在车道变更，所述道路还包括通过一条或更多条车道标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道。
背景技术
车辆即使沿着同一道路行进，其也可能因某一原因或者其它原因而以不同速度行进。例如，第一车辆可能以低于道路的车速限制的车速方式行驶、第二车辆可能保持车速限制、第三车辆可能以高于车速限制的车速行驶等。当然，为了使车流平稳，超越更慢移动的车辆可以是合适的。传统地，超车(其可能涉及变更行驶车道)通常是通过车辆驾驶员的高度控制来完成的。
然而，近年来，已经研制出至少部分自主的车辆，并且日益快速地发展。一些至少部分自主的车辆可能需要来自例如车辆驾驶员的某些原始输入或者连续输入。只有当所述系统已经被占用时可能使用其他系统(例如，自主驾驶系统)，允许例如车辆驾驶员从手动方式(驾驶员对车辆的运动进行高度控制)切换至自主方式(车辆基本上自己行驶)、至位于两者之间的某种模式。半自主或者自主车辆(后者还通常被称为自主行驶车辆、无人驾驶车辆、自主驾驶车辆或者机器人车辆)已知为利用诸如例如雷达、激光定位器、GPS和/或计算机视觉的技术感测其周围环境。高级控制系统可翻译感测信息以识别合适的路径以及障碍。
例如，US8666599提供了一种驾驶支持系统，其包括控制车辆的转向操作的转向控制单元、执行用于车道保持的驾驶支持的车道保持支持单元、以及通过指示车道保持支持单元以取消车道保持来执行车道变更的车道变更支持单元。然而，虽然US8666599在车道变更时支持驾驶操作，但是具有支持更平稳的潜在车道变更的途径是有利的。
发明内容
因此，本文中的实施例的一个目的是提供一种当支持至少部分地自主转向和至少部分地车速控制的车辆处于或者即将处于其中车道变更被认为是合适的行驶情况时的改进的车道变更途径。
根据本文中的实施例的第一方面，该目的由车道变更指示系统执行的方法实现，所述车道变更指示系统用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示车辆的潜在车道变更，所述道路还包括通过一条或更多条标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道。所述车道变更指示系统确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境。此外，所述车道变更指示系统确定所述行驶环境指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为是合适的行驶情况。此外，车道变更指示系统在与所确定的行驶情况相关的车速调整的潜在自主启动之前调整转向以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进。
由此，提供了一种通知车辆的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)和/或邻近车辆的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)潜在的车道变更的途径。因为车道变更指示系统确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境，因此在车辆的任意当前位置建立了至少部分地围绕车辆并且对其可能具有影响的行驶条件。此外，因为车道变更指示系统确定行驶环境指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为是合适的行驶情况，因此建立相关的所确定的行驶情况，从第一车道向第二车道的车道变更(或者将要变为)是合适的。此外，因为车道变更指示系统在与所确定的行驶情况相关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆横向更靠近(与初始车辆位置相比)一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，因此当车辆沿第一行驶车道继续其行进时车辆(甚至在经受可能的自主车速改变之前，其可以是通过公知的自主车速控制系统从所确定的行驶情况启动的)横向更靠近一条或更多条车道标志线地定位。因此，因为一条或更多条车道标志线与第二行驶车道接界，并且因为车辆的自主转向适于当车辆继续其沿第一行驶车道行进时将车辆置于横向更靠近一条或更多条车道标志线，因此车辆的连续横向位置更接近一条或更多条车道标志线以直观方式指示车辆的潜在车辆使用者和/或邻近车辆的潜在的车辆使用者所述车辆经受其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为合适的行驶情况。此外，因为在可能由于所确定的行驶情况所启动的自主车辆减速/加速的可能自主启动之前启动了如由发明构思所建议的车辆更靠近一条或更多条车道标志线的横向调整，对于可能将车速改变视为打扰的车辆的潜在车辆使用者和/或邻近车辆的潜在车辆使用者，甚至在车辆的自主速度可能被公知的自主车速控制系统调整之前被鼓励和/或暗示潜在的合适车道变更。因此，通过在其车速被自主地减小或增大之前通过指示本车辆的潜在的车辆使用者(例如驾驶员)和/或邻近车辆的潜在的车辆使用者(例如驾驶员)本车辆的合适的车道变更，可能支持诸如例如超车的平稳的车道变更。也就是说，潜在的驾驶员可能(在被给出合适的车道变更的暗示之后)自己启动和/或执行车道变更和/或邻近车辆的驾驶员可能通过让路便于所述车道变更。
由于上述原因，提供了一种当支持至少部分地自主转向和至少部分地车速控制的车辆处于或者即将处于其中车道变更被认为是合适的行驶情况时的改进的车道变更途径。
在下文中将更详细地论述上述方法的技术特点和相应优点。
通过介绍一种由用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示车辆的潜在车道变更的车道变更指示系统来执行的方法，提供了一种通知车辆的潜在车辆使用者和/或邻近车辆的潜在车辆使用者从第一行驶车道到第二的可能的车道变更的途径，所述道路还包括由一条或更多条车道标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道。措词“车辆”可以是指任何任选的车辆，诸如汽车、卡车、货车、篷车、公共汽车、摩托车、踏板车、拖拉机、高尔夫球车或者军用车辆。所述车辆可支持从特定功能自主化到完全自驾驶自主化(即从半自主化到完全自主化)的变化的自主化水平。因此，所述车辆可能支持如本领域公知的转向自主化的变化水平和车速控制自主化的变化水平。随后，所述车辆可能支持至少部分地被自主转向，例如使得车辆如公知的那样可能在车辆行进的行驶车道中基本上横向地居中。相应地，车辆可能支持具有至少部分地自主控制的其速度，例如使得车速如公知的那样可关于前面更慢的车辆(即相对于前面更慢的车辆)自主地调整。随后，发明构思的车道变更指示系统可能适合与车辆的相应的公知的自主转向系统通讯以及与相应的公知的自主车速控制系统通讯。所述车道变更指示系统可能至少部分地包含在车辆中，例如成为其一个或更多个控制单元(CPUs)。
措词“车辆使用者”可以是指“车辆驾驶员”和/或“车辆操作者”。此外，措词“道路”可以是指为车辆行驶设计的任何合适表面，并且因此可能由任何形状、宽度和长度、包括任何任选数量的行驶车道、相交、交叉部段等的道路来表示。车辆沿着第一行驶车道“行进”的表达可以是指车辆沿着第一行驶车道“行驶”和/或至少部分地自主行驶。此外，措词“沿着”可以是指“在…中”，而“第一行驶车道”可以是指车辆在其中的行驶车道中行进的道路的任何任选的行驶车道。“第二行驶车道”可以是指说道路的可进行潜在车道变更的任何任选的行驶车道，即邻近第一行驶车道的行驶车道。第二行驶车道因此可能由为沿与第一行驶车道相同方向行驶而设计的行驶车道来表示，或者由为沿相反方向行驶而设计的行驶车道来表示。因为道路可包括两个以上的行驶车道并且因此第一行驶车道可以是两个其他行驶车道之间的行驶车道，所以第二行驶车道可以是指所述两个行驶车道中的任一个，取决于即将到来的情况。将第二行驶车道与第一分开的“一条或更多条车道标志线”可以是指设置在第一和第二行驶车道之间的，例如设置在道路的地面上的单个路标或者多个路标。所述一条或更多条“车道标志线”(也通常被称为“车道标志”、“路标”和/或“道路标志”或者适当的“中线”)可以是各种长度、宽度和/或形状的，并且车道标志线之间的距离和关系可能改变。此外，所述一条或更多条“车道标志线”可以是指“虚拟车道标志线”和/或“虚拟数据点”，其可以是由行驶环境的虚拟模型定义的。所述一条或更多条车道标志线可以是指设置成在第一行驶车道与第二行驶车道之间形成直的和/或弯曲的间断的和/或连续的线的单个或者更多个公知的分隔器。此外，措辞“指示”潜在的车道变更可以是指“示意”和/或“建议”潜在的车道变更。此外，措词“潜在的”车道变更可以是指“可能的”车道变更，而“车道变更”可以是指“车道改变”和/或“行驶车道的改变”。
因为车道变更指示系统确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境，因此在车辆的任意当前位置建立了至少部分地围绕车辆并且对其可能具有影响的行驶条件。例如，与本车辆相比邻近车辆和/或目标和它们的距离和/或速度可例如被探测到和/或感测到。“本车辆”在整个本公开中意图指包括车道变更指示系统的车辆。确定行驶环境可被间歇地和/或连续地执行。此外，可能按任何任选的已知方式，例如，利用来自一个或更多个环境探测传感器(例如，周围情况传感器，诸如摄像传感器、雷达传感器、LIDAR(光探测和测距)传感器、激光传感器)的支持和/或通过应用计算机视觉技术(所有的对本领域技术人员来说本身都是已知的)来完成确定行驶环境，并且从其行驶环境可能通过车道变更指示系统推导出，例如，在诸如经由例如CAN、FlexRay、MOST、V2V等的有线通信总线或者诸如经由例如蓝牙(Bluetooth)、WiFi等的无线技术。另外或者备选地，确定行驶环境可能如本领域公知的利用来自行驶环境的虚拟模型的支持来完成。措辞“确定”行驶环境可以是指“探测”、“感测”、“监测”和/或“推导”行驶环境，和/或是指“从一个或更多个车载的环境探测传感器”“推导”出行驶环境。此外，“确定行驶环境”可以是指“确定在车辆的前进、后退和/或横向方向上的行驶环境”，而措辞“行驶环境”可以是指“周围的行驶条件”和/或(根据一个的实例)是指“虚拟的行驶环境”。
因为车道变更指示系统确定行驶环境指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为合适的行驶情况，因此建立了从第一向第二的车道变更是(或者将要变为)合适的相关的所确定的行驶情况。确定从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更(即刻或者近期内)被认为是合适的可能通过本领域已知的任何任选的方式来完成，例如，利用来自公知技术的支持和/或建立和/或通译(interpreting)相关的所确定行驶情况的算法，所述车辆是(或者将马上)适于车道变更的。措辞“确定行驶环境指示可以是指“计算”、“通译”、“推导”、“做出决定”和/或“估计”行驶环境指示。此外，措辞行驶环境的“指示”可以是指行驶环境的“暗示”，而“行驶情况”可以是指“超车情况”。措词“适当的”可以是指“合适的”，而措辞“认为合适的”可以是指“确定为合适的”、“计算为合适的”、“估算为合适的”和/或“合适的”。此外，措辞“即将”可以是指“将要”、“在近期内”和/或“在1-60秒内”。
因为车道变更指示系统在与所确定的行驶情况相关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆横向更靠近(与初始车辆位置相比)一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，因此当车辆沿第一行驶车道继续其行进时车辆(甚至在经受可以是通过公知的自主车速控制系统从所确定的行驶情况引发的可能的自主车速改变之前)横向更靠近一条或更多条车道标志线地定位。因此，因为一条或更多条车道标志线与第二行驶车道接界，并且因为车辆的自主转向适于当车辆继续其沿第一行驶车道的行进时将车辆置于横向更靠近一条或更多条车道标志线，因此车辆的连续横向位置更接近一条或更多条车道标志线以直观方式指示车辆的潜在驾驶员和/或邻近车辆的潜在驾驶员所述车辆经受其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为合适的行驶情况。此外，因为在可能由于所确定的行驶情况所启动的自主车辆减速/加速的可能自主启动之前启动了如由发明构思所建议的车辆靠近一条或更多条车道标志线的横向调整，对于可能将车速改变视为打扰的车辆的潜在车辆使用者和/或邻近车辆的潜在车辆使用者，甚至在车辆的自主速度可能被公知的自主车速控制系统调整之前被鼓励和/或暗示潜在的合适车道变更。因此，通过在其车速被自主地减小或增大之前通过指示本车辆的潜在的车辆使用者(例如驾驶员)和/或邻近车辆的潜在的车辆使用者(例如驾驶员)本车辆的合适的车道变更，可能支持诸如例如超车的平稳的车道变更。也就是说，潜在的驾驶员可能(在被给出合适的车道变更的暗示之后)自己启动和/或执行车道变更和/或邻近车辆的驾驶员可能通过让路便于所述车道变更。由发明构思的车道变更指示系统执行的转向调整可以与可能由公知的自主车速控制系统执行的潜在的自主车速调整无关。
措辞“调整”转向可以是指“修正”、“改变”、“干涉”和/或“影响”转向，而措辞在自主车速调整的潜在启动“之前”可以是指自主车速调整的潜在启动的“至少稍微之前”、“以前”和/或“在...前面”。此外，措词“潜在的”可以是指“可能的”和/或“可行的”，而措辞潜在的“自主车速调整的启动”可以是指潜在的“自主车辆加速和/或减速的启动”和/或潜在的“由自主车速控制系统启动的自主车速调整的启动”。措辞“有关的”所确定的行驶情况可以是指“与所确定的行驶情况有关的”、“由于所确定的行驶情况启动的”和/或“由于所确定的行驶情况的结果启动的”。此外，措辞车辆“继续其行进”可以是指车辆“继续其行驶”、“继续巡航”、“继续行进”、“进行其行进”和/或“进行”，而措辞“横向更靠近”一条或更多条车道标志线可以是指“横向更接近”和/或“在第一行驶车道中横向不居中，更靠近”一条或更多条车道标志线。措辞“横向更靠近”一条或更多条车道标志线可以是指“沿第一行驶车道的横向方向更靠近”和/或“沿车辆的横向方向更靠近”一条或更多条车道标志线，而措辞“使得”车辆横向更靠近地继续其行进可以是指“所述调整转向引起”、“所述转向被调整以使得”和/或“其中所述转向被调整为使得”车辆横向更靠近地继续其行进。
可选地，所述一条或更多条车道标志线可包括可见的车道标志线，并且车道变更指示系统于是可能在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向，以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近一条或更多条可见的车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进。因此，车道标志线是可通过车道变更指示系统、通过潜在的一个或更多个公知的环境探测传感器、通过本车辆的潜在的车辆使用者(例如，驾驶员)和/或通过邻近车辆的潜在的车辆使用者(例如，驾驶员)直接或者间接地可视地探测到的。因此，因为一条或更多条可见的车道标志线与第二行驶车道接界，并且因为车辆的自主转向适于当车辆在第一行驶车道上继续其行进时将车辆置于横向更靠近一条或更多条可见的车道标志线，因此车辆的连续横向位置更接近一条或更多条可见的车道标志线以直观方式指示车辆的潜在车辆使用者和/或邻近车辆的潜在车辆使用者所述车辆经受其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为合适的行驶情况。可见的一条或更多条车道标志线可以例如是2维的或者基本上2维的，例如由设置在道路表面上的油漆(诸如白色和/或黄色油漆)表示的。车道标志线的长度、宽度、形状等可以改变，以及车道标志线之间的距离和关系可以改变。
可选地，车道变更指示系统可以在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前进一步调整，以使得车辆以车辆的横向边缘部分定位成距离一条或更多条车道标志线的最大横向距离地沿着第一行驶车道继续其行进。由此，通过车辆的横向边缘部分被定位成距离一条或更多条车道标志线最大横向距离，当车辆在第一行驶车道中继续其行进时车辆至一条或更多条车道标志线的横向紧密度被支持。所述最大横向距离可能采用任何任选的容许值将车辆横向不居中地置于第一行驶车道中，更靠近一条或更多条车道标志线。措辞“车辆的横向边缘部分”可以是指“车辆的最靠近部分”、“车辆的外面部分”、“最接近部分”和/或“车辆的最接近部分”—所述最接近部分面对所述一条或更多条车道标志线。此外，措辞最接近“部分”可以是指最接近的“车辆底盘部分”和/或最接近的“边缘”、“区部”和/或“部段”。措辞“最大横向距离”可以是指“在第一行驶车道的横向方向上的最大距离”和/或“车辆的横向方向上的最大距离”。此外，措辞“距离一条或更多条车道标志线的最大横向距离”可以是指“距离一条或更多条车道标志线的最靠近边缘的最大横向距离，所述最靠近边缘面向车辆横向边缘部分”。
根据一实例，所述最大横向距离可能小于所确定的第一行驶车道的横向宽度的百分之20。根据另一实例，所述最大横向距离可能小于所确定的第一行驶车道的横向宽度的百分之10。根据又一实例，所述最大横向距离可能小于所确定的第一行驶车道的横向宽度的百分之5。从而，所述最大横向距离被按所确定的第一行驶车道的宽度的百分比来实施。第一行驶车道的横向宽度测定可能按任何任选的已知方式，例如借助于宽度确定单元，例如通过借助于例如摄像机和/或激光器推导和/或探测所述宽度和/或通过由公知的地图数据库保持的第一行驶车道的地图数据推导所述宽度来完成。措辞“第一行驶车道的横向宽度”可以是指“当前车辆位置处的第一行驶车道的有效横向宽度”、“在第一行驶车道的横向方向上的第一行驶车道宽度”和/或“第一行驶车道的横向内部宽度”。
备选地，所述最大横向距离可能利用与第一行驶车道的宽度无关的数值距离值来实施。所述距离值可能例如在从0.2到1的范围。
可选地，行驶情况可包括车辆接近前面更慢的车辆。从而，车辆可能经受超车的情况，其中本车辆超越前面更慢的车辆被认为是合适的。如果第一行驶车道是包括至少两个行驶车道的道路中的除最外侧车道以外的(例如，在右行交通的情况中除最左侧行驶车道以外的和/或例如在左行交通的情况中除最右侧行驶车道以外的)行驶车道，则可能例如发生上述情况。通过转向的调整使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地继续其行进，因此指示本车辆的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)以及前面车辆的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)，本车辆处于合适的超车情况。措辞更慢的“前面车辆”可以是指更慢的“前车”，而“接近”可以是指“逐渐靠近”和/或“靠近”。根据进一步的实施例，行驶情况可包括车辆接近第一行驶车道上的前面更慢的车辆。
另外或者备选地，行驶情况可包括车辆被后面更快的车辆接近。从而，车辆可能经历超车情况，其中本车辆例如从第一行驶车道向第二行驶车道改变车道被认为是合适的以便使更快的车辆在第一行驶车道上超过本车辆。如果第一行驶车道是包括至少两个行驶车道的道路中的除最内侧车道以外的(例如，在右行交通的情况中除最右侧行驶车道以外的和/或例如在左行交通的情况中除最左侧行驶车道以外的)行驶车道，则可能例如发生上述情况。通过转向的调整以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地继续其行进，因此指示本车辆的潜在车辆使用者以及从后面接近的车辆的潜在车辆使用者，对于本车辆改变车道以使得能被更快的车辆的潜在超车被认为是适合的。措辞更快的“后面车辆”可以是指更快的“即将到来的车辆”，而“被接近”可以是指“被赶上”和/或“被追上”。根据进一步的实施例，行驶情况可包括车辆被第一行驶车道上的后面更快的车辆接近。
可选地，车道变更指示系统可能进一步调整转向以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，直到确定所确定的行驶情况不再适用。从而，将车辆置于横向更靠近一条或更多条车道标志线的调整转向可能维持直到确定所述行驶情况已经停止存在。确定所述行驶情况不再适用可能通过现有技术中已知的任何任选方式，例如通过确定(例如，探测到)最新的行驶环境并且随后更新的行驶情况来完成。
另外或者备选地，车道变更指示系统可能进一步调整转向以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，直到确定车道变更被启动。从而，将车辆置于横向更靠近一条或更多条车道标志线的调整转向可能维持直到确定从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更已经启动。根据一实例，车道变更指示系统可能随后启动车道变更，即，车道变更指示系统可能随后进一步调整转向以便启动车道变更。备选地，启动车道变更可能通过现有技术中已知的任何任选方式，例如利用来自公知的至少部分自主转向系统和/或公知的至少部分自主车速控制系统来完成。又一备选方案是车道变更由潜在的车辆使用者(例如，驾驶员)来启动。
另外或者备选地，车道变更指示系统可能进一步调整转向以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，直到确定所调整的转向被所述车辆的车辆使用者放弃。从而，将车辆置于横向更靠近一条或更多条车道标志线的被调整的转向可能维持直到确定车辆使用者(例如，驾驶员)不打算启动和/或执行车道变更，例如根据车辆使用者例如借助于诸如方向盘的转向装置手动地转向车辆横向地离开一条或更多条车道标志线和/或根据车辆使用者经过由他或者她例如通过设置在车辆中的用户接口通过触觉或者语音所提供的输入放弃所调整的转向。措词“放弃”可以是指“取消”和/或“中断”。
可选地，车道变更指示系统可能启动车辆内部的触觉警报，所述警报适于被车辆的潜在车辆使用者注意到。从而，除了借助于更接近一条或更多条车道标志线的所调整的转向来提供合适的车道变更的暗示之外，借助于本车辆中引人注意的触觉警报来提供合适的车道变更的辅助指示。触觉警报可能按任何任选的已知方式，诸如借助于(例如与车辆使用者的座椅相联地设置和/或包含在其中和/或处于诸如方向盘的车辆的转向装置中的)一个或更多个公知的振动产生装置来实现。措词“启动”可以是指“提供”，而措辞被潜在的车辆使用者“注意到”可以是指被潜在的车辆使用者(例如，驾驶员)“观察到”、“察觉到”、“引人注意”、“可观察到”和/或“看得见”。
另外或者备选地，车道变更指示系统可能启动车辆内部的可见警报，所述警报适于被车辆的潜在车辆使用者注意到。从而，除了借助于更接近一条或更多条车道标志线的所调整的转向来提供合适的车道变更的暗示之外，借助于本车辆中引人注意的可见警报来提供合适的车道变更的辅助指示。所述可见警报可能诸如借助于例如设置在例如潜在的车辆使用者前面的仪表盘中和/或上方的一个或更多个公知的显示器来按任何任选的已知方式地实施。
另外或者备选地，车道变更指示系统可能启动车辆内部的听觉警报，所述警报适于被车辆的潜在车辆使用者注意到。从而，除了借助于更接近一条或更多条车道标志线的所调整的转向来提供合适的车道变更的暗示之外，借助于本车辆中引人注意的听觉警报来提供合适的车道变更的辅助指示。所述听觉警报可能诸如借助于一个或更多个公知的扬声器来按任何任选的已知方式实施。
根据本文中的实施例的第二方面，上述目的通过一种车道变更指示系统来实现，所述车道变更指示系统适于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示所述车辆的潜在车道变更，所述道路还包括通过一条或更多条标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道。车道变更指示系统包括适于确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境的行驶环境确定单元。变更指示系统另外包括适于确定指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为是合适的行驶情况中的行驶环境的行驶情况确定单元。此外，车道变更指示系统包括适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进的转向调整单元。
可选地，所述一条或更多条车道标志线可包括可见的车道标志线，并且所述转向调整单元可能进一步适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向，以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近一条或更多条可见的车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进。
可选地，所述转向调整单元可能进一步适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆以车辆横向边缘部分定位成距离一条或更多条车道标志线为最大横向距离地沿着第一行驶车道继续其行进，所述最大横向距离可能小于所确定的第一行驶车道的横向宽度的百分之20，优选可能小于百分之10并且最优选可能小于百分之5。
可选地，行驶情况可包括车辆接近前面更慢的车辆。另外或者备选地，行驶情况可包括车辆被后面更快的车辆接近。
可选地，行驶情况可包括车辆接近第一行驶车道上的前面更慢的车辆。另外或者备选地，行驶情况可包括车辆被第一行驶车道上的后面更快的车辆接近。
可选地，转向调整单元可能进一步适于调整车辆的转向以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，直到确定所确定的行驶情况不再适用。
另外或者备选地，转向调整单元可能进一步适于调整车辆的转向以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，直到确定车道变更被启动。根据一实例，所述转向调整单元可能被进一步调整以求随后调整转向以便启动车道变更。
另外或者备选地，转向调整单元可能进一步适于调整车辆的转向以使得车辆横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进，直到确定所调整的转向被车辆的车辆使用者放弃。
可选地，车道变更指示系统可能进一步包括适于启动车辆内部的触觉警报的警报启动单元，所述警报适于被车辆的潜在车辆使用者注意到。
另外或者备选地，警报启动单元可能适于启动车辆内部的可见警报，所述警报适于被车辆的潜在车辆使用者注意到。
另外或者备选地，警报启动单元可能适于启动车辆内部的听觉警报，所述警报适于被车辆的潜在车辆使用者注意到。
与前文中所提到的相对于第一方面的那些类似的优点相应地适于第二方面，这些优点因此不再进一步地论述。
根据本文的实施例的第三方面，所述目的通过一种包括上述车道变更指示系统的至少一部分(即，行驶环境确定单元、行使情况确定单元和/或转向调整单元中的一个或更多个)的车辆来实现。车辆还包括至少部分地自主转向系统和至少部分地自主车速控制系统。再次，与前文中所提到的相对于第一方面的那些类似的优点相应地适于第三方面，这些优点因此不再进一步地论述。
根据本文中的实施例的第四方面，所述目的通过包括包含被设置成促使计算机或者处理器执行上述的车道变更指示系统的步骤的、存储在计算机可读介质或者载波上的计算机程序代码的计算机程序的计算机程序产品来实现。再一次，与前文中所提到的相对于第一方面的那些类似的优点相应地适于第四方面，这些优点因此不再进一步地论述。
附图说明
发明的非限制的实施例的各个方面(包括特定的特征和优点)将从以下的详细说明和附图中容易地了解到，其中：
图1图示了示例性第一行驶情况和根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统的示意图；
图2图示了示例性第二行驶情况和根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统的示意图；
图3是图示了根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统的示意性方框图；和
图4是描绘通过根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参照其中显示了本公开的当前优选实施例的附图更充分地描述本公开的非限制性实施例。然而，该公开可能具体化为许多不同的形式并且将不会被认为局限于本文所阐述的实施例。类似的附图标记自始至终是指类似的元件。附图中的一些框中的虚线指示这些单元或者作用是可选的和非强制性的。
在下文中，根据涉及指示车辆的潜在车道变更的本文实施例，将公开本发明构思提供了一种以直观方式通知车辆的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)和/或邻近车辆的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)潜在车道变更的途径。
现在参见附图且特别是图1，描绘了示例性的第一行驶情况和根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统1的示意图。稍后在本说明中将进一步地详细描述的车道变更指示系统1适于指示车辆2的潜在车道变更。车辆2(其包括车道变更指示系统1的至少一部分)在所示实施例中在第一时刻处于初始位置20。另外，车辆2在所示实施例中在第二时刻处于随后位置21。所述车辆2支持至少部分地自主转向，其可选地借助于公知的自主转向系统22来提供。此外，车辆2此外支持至少部分地自主车速控制，其可选地借助于公知的车速控制系统23来提供。
另外，车辆2可选地包括一个或更多个环境探测传感器24(诸如，摄像机)、例如包含在车辆2的方向盘中的一个或更多个振动产生装置25、在车辆2中可用的一个或更多个显示器26和/或在车辆2中可用的一个或更多个扬声器27—所有这些可以是现有技术中已知的。
车道变更指示系统1适于当车辆2沿着道路3的第一行驶车道31行进时指示所述潜在的车道变更。示例性道路3在此(虽然发明构思不限于此)是为右行交通设计的，藉此第一行驶车道31在此由道路3的内侧车道4来代表。道路3还包括至少第二行驶车道32。第二行驶车道32在此由道路3的外侧车道5代表，如果第一和第二行驶车道31、32两者旨在用于相同行驶方向的车流。备选地，第二行驶车道32可表示对向交通的行驶车道，如果第二行驶车道32旨在用于与第一行驶车道32相反行驶方向的车流。第二行驶车道32与第一行驶车道31被一条或更多条车道标志线33分开。所示实施例的一条或更多条车道标志线33包括可见的车道标志线。
在所示实施例中，车辆2被沿着第一行驶车道31至少部分地自主转向，这时在第一行驶车道31中基本上横向地居中。此外，在所示实施例中，当车辆2沿着第一行驶车道31行进时车辆2的速度被至少部分地自主控制。
此外，车辆2的横向边缘部分28在所示实施例中在第一初始位置20中处于第一行驶车道31中的距离一条或更多条车道标志线33为初始横向距离d1的位置处。相应地，车辆2在所示实施例中在随后位置21中处于第一行驶车道31中的距离一条或更多条车道标志线33为最大横向距离d2的位置处。所述最大横向距离d2在此小于第一行驶车道31的确定的横向宽度w的百分之5。
图1进一步示出了另一车辆，其表示在本车辆2前面的示例性更慢车辆6。所述更慢车辆6与本车辆2在此被定位于第一行驶车道31，即内侧行驶车道4中，沿与本车辆2相同的行驶方向行驶。所述示例性第一行驶情况因此由潜在的超车情况代表，例如其适于本车辆2从后面接近以超越前面更慢的车辆6。
图2图示了示例性第二行驶情况和根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统1的示意图。与图1相关的说明大部分也符合图2，除了图2的示例性第二行驶情况不同于图1中所描绘的示例性第一行驶情况之外。
在图2的所示实施例中，车辆2沿着道路3的外侧行驶车道5行进，这是第一行驶车道31’因此在此处由所述外侧行驶车道5代表的原因。第二行驶车道32’在此由道路3的内侧车道4代表。此外，另一车辆在此由从后面接近本车辆2的示例性更快车辆7代表。更快的车辆7与本车辆2在此被定位在第一行驶车道31’，即外侧行驶车道5中，沿与本车辆2相同的行驶方向行驶。示例性第二行驶情况因此由本车辆2防止更快车辆7从后面接近并追上所述本车辆2代表，这是本车辆2可适于移动至第二行驶车道32’以允许更快车辆7超过的原因。
图3中进一步示出了根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统1的示意性方框图，如前面结合图1和图2提到的车道变更指示系统1适于当车辆2沿着公路3的第一行驶车道31、31'行进时指示支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆2的潜在车道变更，所述道路3还包括由一条或更多条车道标志线33与第一行驶车道31、31’分开的至少第二行驶车道32、32’。
车道变更指示系统1包括行驶环境确定单元101、行驶情况确定单元102和转向调整单元103，所有这些将在以下更详细地描述。车道变更指示系统1可还包括可选的警报启动单元104，其类似地在以下被更详细地描述。此外，此处的实施例可通过一个或更多个处理器(诸如处理器105，在此表示为CPU)与用于执行此处的实施例的功能和动作的计算机程序代码一起来实施。所述程序代码还可作为计算机程序产品提供，例如载有计算机程序代码的数据载体的形式，用于当被装载入车道变更指示系统1中时执行此处的实施例。一个所述载体可以是处于CD ROM盘的形式。然而对于诸如存储棒的其他数据载体是可行的。所述计算机程序代码此外可被作为纯程序代码设置到服务器上并且被下载到车道变更指示系统1中。
车道变更指示系统1可还包括包含一个或更多个存储单元的存储器106。存储器106可被设置成用于存储例如信息，并且还存储数据、配置、时间表、应用和/或与所探测的行驶环境有关的参数、初始车辆位置20、20’、车辆2的转向和/或最大横向距离d2、d2’等以便当在车道变更指示系统1中被运行时执行本文的方法。
此外，行驶环境确定单元101、行驶情况确定单元102、转向调整单元103、可选的警报启动单元104、可选的处理器105和/或可选的存储器106可例如在包含车辆2中的一个或几个任意节点(诸如节点107)中被实施。节点107可以是电子控制单元(ECU)或者任何合适的普通电子装置并且可例如涉及主动安全领域模块节点(active safety domain modulenode)和/或主中央节点。根据备选实例，节点107可作为由例如一个或者几个集成的ECUs代表的补充，由插入式方案(例如电子狗)代表。按所述方式，售后方案可提供给任何任意合适的车辆。
本领域的普通技术人员还将意识到，行驶环境确定单元101、行驶情况确定单元102、转向调整单元103和/或可选的警报启动单元104可能涉及模拟电路与数字电路和/或配置有(例如，存储在诸如存储器106的存储器中的)软件和/或固件的一个或更多个处理器的组合，当由诸如处理器105的一个或更多个处理器执行时将如以下更详细描述地执行。这些处理器中的一个或更多个以及其他数字硬件可包含在单个ASIC(专用集成电路)或者若干个处理器中并且各种数字硬件可能被分给若干个单独的部件，不管是被单独包装或是被组装成系统级芯片(System-on-a-Chip，简称SoC)。
图4是描绘通过根据本公开的实施例的示例性车道变更指示系统1执行的示例性方法的流程图。如先前指出的，车道变更指示系统1中的方法用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆2沿着还包括通过一条或更多条车道标志线33与第一行驶车道31、31’分开的至少第二行驶车道32、32’的道路3的第一行驶车道31、31’行进时指示车辆2的潜在车道变更。
所述示例性方法包括通过来自图1-3的支持描述的以下动作，所述方法可能被不断地重复。所述方法当被认为适于马上实施时可被不断地和/或间歇地重复。所述动作可能以任何合适的次序进行，和/或在适当处一个或更多个动作甚至可能被同时执行。例如，动作1003和1004可被基本上同时地和/或按交替次序地执行。
动作1001
在动作1001中，车道变更指示系统1确定车辆2在初始车辆位置20、20’处的行驶环境。相应地，行驶环境确定单元101适于确定车辆2在初始车辆位置20、20’处的行驶环境。
因此，如图1-3的支持所示，至少部分地围绕车辆2并且可能对车辆2有影响的行驶条件是建立在车辆2的任意的当前位置20、20’上的—例如利用来自一个或更多个环境探测传感器24的支持。
动作1002
在动作1002，车道变更指示系统1确定行驶环境指示车辆2处于或者即将处于其中从第一行驶车道31、31’向第二行驶车道32、32’的车道变更被认为合适的行驶情况。相应地，行驶情况确定单元102适于确定行驶环境指示车辆2处于或者即将处于其中从第一行驶车道31、31’向第二行驶车道32、32’的车道变更被认为合适的行驶情况。
因此，如利用来自图1-3的支持所示，建立了(例如，利用来自本领域公知方案的支持)与确定的行驶情况相关的，从第一车道31、31’向第二车道32、32’的车道变更是(或者将要是)合适的。
可选地，行驶情况可包括车辆2接近前面更慢的车辆6，该更慢的车辆6例如位于第一行驶车道31、31’中。因此，如利用来自图1-2的支持所示，车辆2可能经受超车情况，其中本车辆2超越前面更慢的车辆6被认为是合适的。
备选地，行驶情况可选地包括车辆2被更快的车辆7从后面接近，该更快的车辆7例如位于第一行驶车道31、31’。因此，如来自图1和3的支持所示，车辆2可能经受如下情况，即，认为本车辆2从第一行驶车道31、31’变更为第二行驶车道32、32’例如以便使得更快的车辆7随后在第一行驶车道31、31’中超越本车辆2的情况。
动作1003
在动作1003中，车道变更指示系统1在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆2与初始车辆位置20、20’相比横向更靠近一条或更多条车道标志线33地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进。相应地，转向调整单元103适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆2与初始车辆位置20、20’相比横向更靠近一条或更多条车道标志线33地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进。
因此，如来自图1-3的支持所示，当车辆2在第一行驶车道31、31’中继续其行进时车辆2(甚至在经受可能由公知的自主车速控制系统23从所确定的行驶情况启动的可能的自主车速改变之前)例如利用来自自主转向系统22的支持横向更靠近一条或更多条车道标志线33地定位。因此，因为一条或更多条车道标志线33与第二行驶车道32、32’接界，并且因为当车辆在第一行驶车道31、31’中继续其行进时车辆2的自主转向适于将车辆置于横向更靠近一条或更多条车道标志线33，所以车辆2更靠近一条或更多条车道标志线33的连续的横向位置以直观方式向车辆2的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)和/或邻近车辆6、7的潜在车辆使用者(例如，驾驶员)指示本车辆2经受其中从第一行驶车道31、31’向第二行驶车道32、32’的车道变更被认为合适的行驶情况。此外，因为在可能由于所确定的行驶情况所启动的自主车辆减速/加速的可能自主启动之前启动了如由发明构思所建议的车辆2更靠近一条或更多条车道标志线33的横向调整，车辆2的潜在驾驶员和/或邻近车辆6、7的潜在驾驶员(车速改变可能被认为是对他们的打扰)甚至在车辆的自主操作速度可能被公知的自主车速控制系统23调整之前被鼓励和/或暗示进行可能的合适车道变更。因此，通过在其车速被自主地减小或增大之前向本车辆2的潜在驾驶员和/或邻近车辆6、7的潜在驾驶员指示本车辆2的合适的车道变更，可能支持诸如例如超车的平稳的车道变更。也就是说，潜在的驾驶员可能(在给出合适的车道变更的暗示之后)自己启动和/或执行车道变更和/或邻近车辆6、7的驾驶员可能通过让路便于所述车道变更。
可选地，所述一条或更多条车道标志线33可包括可见的车道标志线。车道变更指示系统1于是可能在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆2、2’与初始车辆位置20、20’相比横向更靠近一条或更多条可见车道标志线地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进。相应地，转向调整单元103于是可能适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆2、2’与初始车辆位置20、20’相比横向更靠近一条或更多条可见的车道标志线33地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进。
因此，如利用来自图1-3的支持所示，车道标志线33是通过车道变更指示系统1、通过潜在的一个或更多个公知的环境探测传感器24、通过本车辆2、2’的潜在车辆使用者(例如驾驶员)和/或通过相邻车辆6、7的潜在车辆使用者(例如驾驶员)直接或者间接地可视地探测到的。因此，因为所述一条或更多条可见的车道标志线33与第二行驶车道32、32’接界，并且因为当车辆2、2’在第一行驶车道31、31’中继续地行驶时车辆2、2’的自主转向适于将车辆2、2’置于横向更靠近一条或更多条可见的车道标志线33的位置，所以车辆2、2’更靠近一条或更多条可见的车道标志线33的连续的横向位置以直观方式向车辆2、2’的潜在车辆使用者和/或邻近车辆6、7的潜在车辆使用者指示车辆2、2’经受其中从第一行驶车道31、31’向第二行驶车道32、32’的车道变更被认为合适的行驶情况。
可选地，所述车道变更指示系统1可进一步在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆2以车辆2的横向边缘部分28定位成距离一条或更多条车道标志线33为最大横向距离d2、d2’地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进，所述最大横向距离d2、d2’可小于第一行驶车道31、31’的所确定的横向宽度w的百分之20、优选可小于百分之10并且最优选可小于百分之5。相应地，所述转向调整单元103可进一步适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向以使得车辆2以车辆2的横向边缘部分28定位成距离一条或更多条车道标志线33为最大横向距离d2、d2’地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进，所述最大横向距离d2、d2’可小于第一行驶车道31、31’的所确定的横向宽度w的百分之20、优选可小于百分之10并且最优选可小于百分之5。
因此，如利用来自图1-3的支持所示，通过车辆2的被定位成距离一条或更多条车道标志线33为最大横向距离d2、d2’的横向边缘部分28，当车辆2在第一行驶车道31、31’中继续其行进时支持车辆2至一条或更多条车道标志线33的横向接近。
此外，可选地，车道变更指示系统1可进一步调整转向以使得车辆2横向更靠近一条或更多条车道标志线33地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进，直到确定：所确定的行驶情况不再适用；启动车道变更；和/或所述调整转向被车辆2的潜在车辆使用者(例如驾驶员)放弃。相应地，转向调整单元103可进一步适于调整车辆2的转向以使得车辆2横向更靠近一条或更多条车道标志线33地沿着第一行驶车道31、31’继续其行进，直到确定：所确定的行驶情况不再适用；启动车道变更；和/或所述调整转向被车辆2的车辆使用者(例如驾驶员)放弃。
因此，如利用来自图1-3的支持所示，所述调整转向将车辆2置于横向更靠近一条或更多条车道标志线33的情况可维持直到确定所述行驶情况已经不再存在、直到确定已经启动从第一行驶车道31、31’向第二行驶车道32、32’的车道变更、和/或直到确定潜在的车辆使用者(例如驾驶员)不打算启动和/或执行所述车道变更。
动作1004
在可选的动作1004中，车道变更指示系统可启动车辆2内部的适于被车辆2的潜在车辆使用者注意到的触觉、视觉和/或听觉警报。相应地，警报启动单元104可适于启动车辆2内部的适于被车辆2的车辆使用者注意到的触觉、视觉和/或听觉警报。
因此，如利用来自图1-3的支持所示，除了借助于调整转向靠近一条或更多条车道标志线33来提供合适的车道变更的暗示之外，合适的车道变更的辅助指示可借助于例如具有来自一个或更多个振动产生装置25的支持的触觉警报、借助于例如具有来自一个或更多个显示器26的支持的视觉警报和/或借助于例如具有来自一个或更多个扬声器27的支持的听觉警报来提供。
动作1005
在可选的动作1005中，车道变更指示系统1可随后进一步调整转向以启动车道变更。相应地，所述转向调整单元103可进一步适于随后调整转向以便启动车道变更。
因此，如利用来自图1-3的支持所示，车道变更指示系统可(跟在动作1003的转向调整之后)随后另外启动从第一行驶车道31、31’向第二行驶车道32、32’的车道变更。
所属技术领域的专业人员意识到本公开决不限于如上所述的优选实施例。相反地，许多修正和变化可能在所附权利要求的范围内。此外，注意到，附图不一定是按比例的并且为了清晰起见某些特征的尺寸可能已经被放大。当在图示本文的实施例的原理时反倒设置了重点。另外，在权利要求中，措词“包括”不排除其他元件或者步骤，并且不定冠词“一”或者“一个”不排除复数。

Claims (19)

1.一种由车道变更指示系统(1)执行的方法，所述车道变更指示系统(1)用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆(2)沿着道路(3)的第一行驶车道(31、31’)行进时指示所述车辆(2)的潜在车道变更，所述道路(3)还包括通过一条或更多条车道标志线(33)与第一行驶车道(31、31’)分开的至少第二行驶车道(32、32’)，所述方法包括：
确定(1001)所述车辆(2)在初始车辆位置(20、20’)处的行驶环境；
确定(1002)所述行驶环境指示所述车辆(2)处于或者即将处于其中从所述第一行驶车道(31、31’)向所述第二行驶车道(32、32’)的车道变更被认为合适的行驶情况；和
在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整(1003)所述转向，以使得所述车辆(2)与所述初始车辆位置(20、20’)相比横向更靠近所述一条或更多条车道标志线(33)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一条或更多条车道标志线包括视觉车道标志线，并且其中，所述调整(1003)包括在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整所述转向，以使得所述车辆(2)与所述初始车辆位置(20、20’)相比横向更靠近一条或更多条所述视觉车道标志线(33)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述调整(1003)转向还包括在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整所述转向，以使得所述车辆(2)以所述车辆(2)的横向边缘部分(28)被定位成距离所述一条或更多条车道标志线(33)最大横向距离(d2、d2’)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进，所述最大横向距离(d2、d2’)可小于所述第一行驶车道(31、31’)的确定的横向宽度(w)的百分之20。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述最大横向距离(d2、d2’)可小于所述第一行驶车道(31、31’)的确定的横向宽度(w)的百分之10。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述最大横向距离(d2、d2’)可小于所述第一行驶车道(31、31’)的确定的横向宽度(w)的百分之5。
6.根据权利要求1到2中任一项所述的方法，其中，所述行驶情况包括：
-所述车辆(2)接近前面更慢的车辆(6)；和/或
-所述车辆(2)被后面更快的车辆(7)接近。
7.根据权利要求1到2中任一项所述的方法，其中，所述行驶情况包括：
-所述车辆(2)接近所述第一行驶车道(31、31’)中前面更慢的车辆(6)；和/或
-所述车辆(2)被所述第一行驶车道(31、31’)中后面更快的车辆(7)接近。
8.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述调整(1003)还包括调整所述转向以使得所述车辆(2)横向更靠近所述一条或更多条车道标志线(33)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进直到确定了以下情况：
-所确定的行驶情况不再适用；
-启动了所述车道变更；和/或
-所述调整转向被所述车辆(2)的车辆使用者放弃。
9.根据权利要求1到2中任一项所述的方法，还包括：
启动(1004)所述车辆(2)内的触觉、视觉和/或听觉警报，所述警报适于被所述车辆(2)的潜在车辆使用者注意到。
10.一种车道变更指示系统(1)，适于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆(2)沿着道路(3)的第一行驶车道(31、31’)行进时指示所述车辆(2)的潜在车道变更，所述道路(3)还包括通过一条或更多条车道标志线(33)与第一行驶车道(31、31’)分开的至少第二行驶车道(32、32’)，所述车道变更指示系统(1)包括：
行驶环境确定单元(101)，其适于确定所述车辆(2)在初始车辆位置(20、20’)处的行驶环境；
行驶情况确定单元(102)，其适于确定(1002)所述行驶环境指示所述车辆(2)处于或者即将处于其中从所述第一行驶车道(31、31’)向所述第二行驶车道(32、32’)的车道变更被认为是合适的行驶情况；和
转向调整单元(103)，其适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整(1003)所述转向，以使得所述车辆(2)与所述初始车辆位置(20、20’)相比横向更靠近所述一条或更多条车道标志线(33)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进。
11.根据权利要求10所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述一条或更多条车道标志线包括视觉车道标志线，并且其中，所述转向调整单元(103)还适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整所述转向，以使得所述车辆(2)与所述初始车辆位置(20、20’)相比横向更靠近一条或更多条所述视觉车道标志线(33)地沿着所述第一行驶车道(38、38’)继续其行进。
12.根据权利要求10或11所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述转向调整单元(103)还适于在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整所述转向，以使得所述车辆(2)以所述车辆(28)的横向边缘部分(28)被定位成距离所述一条或更多条车道标志线(33)最大横向距离(d2、d2’)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进，所述最大横向距离(d2、d2’)可小于所述第一行驶车道(31、31’)的确定的横向宽度(w)的百分之20。
13.根据权利要求12所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述最大横向距离(d2、d2’)可小于所述第一行驶车道(31、31’)的确定的横向宽度(w)的百分之10。
14.根据权利要求13所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述最大横向距离(d2、d2’)可小于所述第一行驶车道(31、31’)的确定的横向宽度(w)的百分之5。
15.根据权利要求10或11所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述行驶情况包括：
-所述车辆(2)接近前面更慢的车辆(6)；和/或
-所述车辆(2)被后面更快的车辆(7)接近。
16.根据权利要求10或11所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述行驶情况包括：
-所述车辆(2)接近所述第一行驶车道(31、31’)中前面更慢的车辆(6)；和/或
-所述车辆(2)被所述第一行驶车道(31、31’)中后面更快的车辆(7)接近。
17.根据权利要求10或11所述的车道变更指示系统(1)，其中，所述转向调整单元(103)还适于调整所述车辆(2)的转向以使得所述车辆(2)横向更靠近所述一条或更多条车道标志线(33)地沿着所述第一行驶车道(31、31’)继续其行进，直到确定了以下情况：
-所确定的行驶情况不再适用；
-启动了所述车道变更；和/或
-所述调整转向被所述车辆(2)的车辆使用者放弃。
18.根据权利要求10或11所述的车道变更指示系统(1)，还包括：
警报启动单元(104)，其适于启动所述车辆(2)内的触觉、视觉和/或听觉警报，所述警报适于被所述车辆(2)的车辆使用者注意到。
19.一种车辆(2)，其包括根据权利要求10-18中任一项所述的车道变更指示系统(1)的至少一部分、至少部分地自主转向系统(22)、和至少部分地自主车速控制系统(23)。
CN201610848353.6A 2015-10-01 2016-09-23 指示车辆的潜在车道变更的方法和系统 Active CN107054368B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15187890.7 2015-10-01
EP15187890.7A EP3150465B1 (en) 2015-10-01 2015-10-01 Method and system for indicating a potential lane shift of a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107054368A CN107054368A (zh) 2017-08-18
CN107054368B true CN107054368B (zh) 2020-12-08

Family

ID=54252129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610848353.6A Active CN107054368B (zh) 2015-10-01 2016-09-23 指示车辆的潜在车道变更的方法和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10239524B2 (zh)
EP (1) EP3150465B1 (zh)
CN (1) CN107054368B (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6327423B2 (ja) * 2016-02-15 2018-05-23 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
DE102016216134A1 (de) 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verschieben der Querposition einer automatisierten Querführung zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel
KR102257713B1 (ko) * 2017-04-27 2021-05-31 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 방향 지시기의 제어 방법 및 방향 지시기의 제어 장치
CN107672592B (zh) * 2017-08-22 2019-10-29 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种基于车辆主动变道或转向的车道保持辅助系统
JP6881290B2 (ja) * 2017-12-28 2021-06-02 株式会社デンソー 運転支援装置
US20190236949A1 (en) * 2018-01-26 2019-08-01 Delphi Technologies, Llc Traffic control system
CN110085024A (zh) * 2018-01-26 2019-08-02 德尔福技术有限责任公司 交通控制系统
JP6847885B2 (ja) * 2018-03-20 2021-03-24 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP7098996B2 (ja) 2018-03-26 2022-07-12 株式会社デンソー 走行位置決定装置
US11117584B2 (en) * 2018-04-27 2021-09-14 Honda Motor Co., Ltd. Merge behavior systems and methods for mainline vehicles
US11572099B2 (en) 2018-04-27 2023-02-07 Honda Motor Co., Ltd. Merge behavior systems and methods for merging vehicles
DE102018214962A1 (de) * 2018-09-04 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines Überholvorgangs eines auf ein Fahrrad auffahrenden Fahrzeugs
CN109677404A (zh) * 2019-01-11 2019-04-26 南京航空航天大学 一种基于驾驶行为的车路协同的汽车主动安全辅助装置及方法
JP7156517B2 (ja) * 2019-05-15 2022-10-19 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7301736B2 (ja) * 2019-12-27 2023-07-03 株式会社クボタ 作業車両
JP7241046B2 (ja) * 2020-03-16 2023-03-16 本田技研工業株式会社 移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法
JP7226400B2 (ja) * 2020-07-01 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 運転計画装置及び運転計画用コンピュータプログラム
CN114379552B (zh) * 2021-11-11 2024-03-26 重庆大学 一种基于高精度地图和车载传感器的自适应车道保持控制系统及方法
US11491987B1 (en) * 2022-06-22 2022-11-08 Embark Trucks Inc. Merge handling based on merge intentions over time

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
DE102009048789A1 (de) * 2009-10-08 2011-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Querführung eines Kraftfahrzeugs
DE102010054064A1 (de) * 2010-12-10 2012-06-14 GM Global Technology Operations LLC Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem
US9542847B2 (en) * 2011-02-16 2017-01-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Lane departure warning/assistance method and system having a threshold adjusted based on driver impairment determination using pupil size and driving patterns
US8681016B2 (en) 2011-02-25 2014-03-25 Volkswagen Ag Driver assistance system
JP2012226392A (ja) 2011-04-14 2012-11-15 Honda Elesys Co Ltd 運転支援システム
DE102011080928A1 (de) * 2011-08-12 2013-02-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
KR101987632B1 (ko) * 2012-08-22 2019-06-11 현대모비스 주식회사 차량의 횡방향 제어 장치 및 그 방법
EP2837538B1 (en) * 2013-08-16 2021-06-02 Veoneer Sweden AB A vehicle safety system
EP2840007B1 (en) * 2013-08-22 2018-04-04 Honda Research Institute Europe GmbH Consistent behaviour generation of a predictive advanced driver assistant system
DE102013218280A1 (de) * 2013-09-12 2015-03-12 Volkswagen Aktiengesellschaft TTC-basierter Ansatz zur Bestimmung der Kollisionsgefahr
EP2923911B1 (en) * 2014-03-24 2019-03-13 Honda Research Institute Europe GmbH A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object

Also Published As

Publication number Publication date
EP3150465A1 (en) 2017-04-05
CN107054368A (zh) 2017-08-18
US10239524B2 (en) 2019-03-26
US20170096139A1 (en) 2017-04-06
EP3150465B1 (en) 2018-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107054368B (zh) 指示车辆的潜在车道变更的方法和系统
JP7371671B2 (ja) 車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステムおよび方法
CN108706007B (zh) 车道变换顾问
CN107521503B (zh) 用于调节驾驶员支持功能的安全裕度阈值的方法和系统
US11731632B2 (en) Vehicle travel control method and travel control device
JP6460008B2 (ja) 自動運転装置
US20170003683A1 (en) Automatic driving control device
EP3539838A1 (en) Vehicle control device
WO2018020547A1 (ja) 車線変更支援方法および車線変更支援装置
CN111278706A (zh) 车辆控制装置
WO2016110733A1 (ja) 目標経路生成装置およぴ走行制御装置
EP3549838A1 (en) Vehicle control device
JP2022060078A (ja) 運転支援装置
GB2562371A (en) Steering wheel actuation
GB2563127A (en) Lane change advisor
GB2562376A (en) Virtual Steerable Path
JP2018092412A (ja) 車両用制御装置
CN113525386A (zh) 对后方接近的应急车辆的检测
US20190193786A1 (en) Control system and control method for turning a motor vehicle
JP2015215319A (ja) 車線変更支援装置
JP2020032783A (ja) 停車支援装置
JP6264271B2 (ja) 車両走行制御装置
JP2022178813A (ja) 車両運転支援システム及び車両運転支援方法
JP2021128590A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240325

Address after: Gothenburg

Patentee after: Bolestar Performance Co.,Ltd.

Country or region after: Sweden

Address before: Gothenburg

Patentee before: Volvo Car Corp.

Country or region before: Sweden

TR01 Transfer of patent right