CN107053190A - 轻型桁架式双向取货机器人 - Google Patents

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CN107053190A CN201611222444.5A CN201611222444A CN107053190A CN 107053190 A CN107053190 A CN 107053190A CN 201611222444 A CN201611222444 A CN 201611222444A CN 107053190 A CN107053190 A CN 107053190A
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Abstract

本发明公开了一种轻型桁架式双向取货机器人，包括上导轨、下导轨和取货部件，还设有竖支杆和竖筋杆，还设有顶部支板和底部支板，在顶部支板和底部支板上均设置有轴承滚轮，在竖支杆的侧面上有升降面板，升降面板的背面两侧均设有导滑轮，取货部件过螺钉固定在升降面板上，在竖筋杆上固定有升降驱动电机，在竖筋杆和竖支杆上设有导向皮带，在顶部支板或底部支板上固定的平移驱动电机，在上导轨或下导轨的侧边上固定有限位齿条，在平移驱动电机的主轴上有驱动齿盘。本发明的结构设置合理，可以一定程度上缓解机构运动速度慢和悬臂摇晃的技术问题，从而可以提高定位精度，解决了传统技术中定位精度低的技术不足，使用稳定性好。

Description

轻型桁架式双向取货机器人
技术领域
本发明属于提货装置技术领域，具体涉及一种轻型桁架式双向取货机器人。
背景技术
在较大空间搬运较重货物时，一般会采用取货机械来完成，由于传统技术的机械手取货物做高速运动时会因惯性较大造成机构运动速度慢和悬臂摇晃等，从而会影响其定位精度，同时也会增大维护成本，故而适用性和实用性受到限制。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构设置合理且使用稳定性好的轻型桁架式双向取货机器人，旨在解决传统技术中定位精度低的技术不足。
实现本发明目的的技术方案是一种轻型桁架式双向取货机器人，包括上导轨、下导轨和取货部件，所述上导轨和下导轨相平行设置，还设有竖支杆和竖筋杆，所述竖支杆与所述竖筋杆平行设置，还设有顶部支板和底部支板，在所述顶部支板和底部支板上均设置有轴承滚轮，所述竖支杆和竖筋杆的顶部均固定在顶部支板上且所述竖支杆和竖筋杆的底端均固定在底端支板上，所述顶部支板的轴承滚轮抵压在上导轨的顶面，所述底部支板的轴承滚轮抵压在下导轨的底面上，在所述竖支杆的侧面上有升降面板，所述升降面板的背面两侧均设有导滑轮，所述升降面板通过导滑轮活动设置在竖支杆上且所述导滑轮夹持在竖支杆的两侧边上，所述取货部件过螺钉固定在升降面板上，在所述竖筋杆上固定有升降驱动电机，在所述竖筋杆和竖支杆上设有导向皮带，所述升降面板固定在导向皮带上，所述导向皮带与所述升降驱动电机的主轴相连接，在所述顶部支板或底部支板上固定的平移驱动电机，在所述上导轨或下导轨的侧边上固定有限位齿条，在所述平移驱动电机的主轴上有驱动齿盘，所述驱动齿盘与所述限位齿条相齿合。
在所述竖筋杆与底部支板之间还设有限位带，所述限位带的一端固定在底部支板的顶面中心，另一端固定在竖筋杆的底部。
所述取货部件包括取货支架、固定在取货支架上的扫描定位器和取送料吸嘴。
在所述上导轨和下导轨上均设置有安装支板，所述安装支板设置在同一竖直线上。
所述平移驱动电机设置在底部支板上且驱动齿盘与上导轨的限位齿条相齿合。
所述升降驱动电机固定在竖筋杆的顶部。
本发明具有积极的效果： 本发明的结构设置合理，在上导轨或下导轨的侧边上固定有限位齿条，同时在平移驱动电机上有驱动齿盘，而且设置有取货部件，通过升降驱动电机实现取货部件的升降操作，从而可以一定程度上缓解机构运动速度慢和悬臂摇晃的技术问题，从而可以提高定位精度，解决了传统技术中定位精度低的技术不足，使用稳定性好且适用性强，实用性好。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
（实施例1）
图1显示了本发明的一种具体实施方式，其中图1为本发明的结构示意图。
见图1，一种轻型桁架式双向取货机器人，包括上导轨1、下导轨2和取货部件3，所述上导轨1和下导轨2相平行设置，还设有竖支杆4和竖筋杆5，所述竖支杆4与所述竖筋杆5平行设置，还设有顶部支板6和底部支板7，在所述顶部支板6和底部支板7上均设置有轴承滚轮8，本实施例中，轴承滚轮为加特型轴承滚轮，且轴承滚轮为三个，所述竖支杆和竖筋杆的顶部均固定在顶部支板上且所述竖支杆和竖筋杆的底端均固定在底端支板上，所述顶部支板6的轴承滚轮8抵压在上导轨1的顶面，所述底部支板7的轴承滚轮8抵压在下导轨2的底面上，在所述竖支杆4的侧面上有升降面板9，所述升降面板9的背面两侧均设有导滑轮10，所述升降面板9通过导滑轮10活动设置在竖支杆4上且所述导滑轮10夹持在竖支杆4的两侧边上，所述取货部件3过螺钉固定在升降面板9上，在所述竖筋杆5上固定有升降驱动电机11，在所述竖筋杆5和竖支杆4上设有导向皮带12，所述升降面板固定在导向皮带上，所述导向皮带12与所述升降驱动电机11的主轴相连接，在所述顶部支板6或底部支板7上固定的平移驱动电机13，在所述上导轨1或下导轨2的侧边上固定有限位齿条14，在所述平移驱动电机13的主轴上有驱动齿盘15，所述驱动齿盘15与所述限位齿条14相齿合。在上导轨或下导轨的侧边上固定有限位齿条，同时在平移驱动电机上有驱动齿盘，而且设置有取货部件，通过升降驱动电机实现取货部件的升降操作，从而可以一定程度上缓解机构运动速度慢和悬臂摇晃的技术问题，从而可以提高定位精度。本实施例中，为了方便对其进行控制，可以根据需要设置控制面板，也可以直接通过相关电机的控制开关进行控制。本实施例中取货部件为一个，为了方便说明其上下两个不同的位置，故而在说明书附图中，采用两个了取货部件，但是其只是同一个取货部件的两个限位位置。
在所述竖筋杆5与底部支板7之间还设有限位带16，所述限位带的一端固定在底部支板的顶面中心，另一端固定在竖筋杆的底部。在使用时，限位带的一端会随竖筋杆一起移动。
所述取货部件3包括取货支架31、固定在取货支架31上的扫描定位器32和取送料吸嘴33。为了保证其能旋转取货，在取货支架与扫描定位器座之间有旋转气缸，同时取送料吸嘴为真空吸嘴，其通过导管与真空发生器相连接，通过真空发生器使取送料吸嘴完成取或送料动作。
在所述上导轨1和下导轨2上均设置有安装支板17，所述安装支板设置在同一竖直线上。用于将上导轨和下导轨固定在相应的结构或装置上。
所述平移驱动电机设置在底部支板上且驱动齿盘与上导轨的限位齿条相齿合。
所述升降驱动电机固定在竖筋杆的顶部。
在使用时，通过平移驱动电机的动作带动驱动齿盘旋转，由于上导轨及下导轨为固定结构，故而驱动齿盘会在上导轨的限位齿条内移动，从而实现竖支杆和竖筋杆在上导轨及下导轨上平移动作，并带动取货部件实行平行移动，然后通过启动升降驱动电机，通过导向皮带的移动带动取货部件的升降移动，并通过扫横定位器配合送料吸嘴完成对物体的双向取放货操作。
本发明的结构设置合理，解决了传统技术中定位精度低的技术不足，使用稳定性好且适用性强，实用性好。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本发明的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种轻型桁架式双向取货机器人，包括上导轨、下导轨和取货部件，所述上导轨和下导轨相平行设置，其特征在于：还设有竖支杆和竖筋杆，所述竖支杆与所述竖筋杆平行设置，还设有顶部支板和底部支板，在所述顶部支板和底部支板上均设置有轴承滚轮，所述竖支杆和竖筋杆的顶部均固定在顶部支板上且所述竖支杆和竖筋杆的底端均固定在底端支板上，所述顶部支板的轴承滚轮抵压在上导轨的顶面，所述底部支板的轴承滚轮抵压在下导轨的底面上，在所述竖支杆的侧面上有升降面板，所述升降面板的背面两侧均设有导滑轮，所述升降面板通过导滑轮活动设置在竖支杆上且所述导滑轮夹持在竖支杆的两侧边上，所述取货部件过螺钉固定在升降面板上，在所述竖筋杆上固定有升降驱动电机，在所述竖筋杆和竖支杆上设有导向皮带，所述升降面板固定在导向皮带上，所述导向皮带与所述升降驱动电机的主轴相连接，在所述顶部支板或底部支板上固定的平移驱动电机，在所述上导轨或下导轨的侧边上固定有限位齿条，在所述平移驱动电机的主轴上有驱动齿盘，所述驱动齿盘与所述限位齿条相齿合。
2.根据权利要求1所述的轻型桁架式双向取货机器人，其特征在于：在所述竖筋杆与底部支板之间还设有限位带，所述限位带的一端固定在底部支板的顶面中心，另一端固定在竖筋杆的底部。
3.根据权利要求2所述的轻型桁架式双向取货机器人，其特征在于：所述取货部件包括取货支架、固定在取货支架上的扫描定位器和取送料吸嘴。
4.根据权利要求3所述的轻型桁架式双向取货机器人，其特征在于：在所述上导轨和下导轨上均设置有安装支板，所述安装支板设置在同一竖直线上。
5.根据权利要求4所述的轻型桁架式双向取货机器人，其特征在于：所述平移驱动电机设置在底部支板上且驱动齿盘与上导轨的限位齿条相齿合。
6.根据权利要求5所述的轻型桁架式双向取货机器人，其特征在于：所述升降驱动电机固定在竖筋杆的顶部。
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