CN106964865B - 一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统及焊接方法 - Google Patents

一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统及焊接方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统及焊接方法，其焊装系统的外转盘有静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位；立板上设置有静触头夹紧检测器、接线板夹紧检测器、线圈夹紧检测器、静触头焊接机构及送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器及修整机构、接线板焊接机构及送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器及修整机构、成品检测器和下料检测器。本发明将立板、外转盘、锁紧装置、焊接机构结合在一起，多个线圈组件同时生产，焊接出的线圈组件质量高。

Description

一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统及焊接方法
技术领域
本发明属于焊接设备技术领域，具体涉及一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统及焊接方法。
背景技术
低压断路器电磁线圈组件是用在小型断路器里，具有短路和过载保护功能，起电路通、断作用的关键零件。现有的电磁线圈组件由线圈、静触头和接线板组成，线圈两端部分别焊接接线板和静触头，接线板为一个Z型接线板，静触头为钩型金属板。电磁线圈组件在焊装时，需要人工手工添加焊丝或焊膏分别将接线板和线圈、线圈和静触点进行焊接，并且焊接时需连续经过两套工装夹具的转移分步进行焊接，由于两次单独焊接不是在同一工作面上进行点焊操作，容易造成线圈两端的焊接点不在同一平面上，焊接会出现偏差造成焊接点效果差，降低产品质量；同时此种焊装工序步骤繁多，需要人员和工装设备多、占地大，工人劳动强度大、技术要求高，造成产品生产成本较高。
现有制作技术是采用自动焊接装置实现电磁线圈组件的自动固定装配和焊接，如申请号为201410223258.8，发明名称为“电磁线圈系统定位夹紧装置及自动制造系统”的发明专利公开的电磁线圈系统定位夹紧装置及自动制造系统，电磁线圈组件中的接线板和静触头采用多工位开口式定位夹具固定，定位夹具安装在转盘上，其在转盘旋转转位后由于没有锁位功能，静触头和接线板被甩位错位，造成线圈与静触头组和接线板组焊中心、前后偏移错位不良达20％,使电磁线圈组件无法与塑壳完好装配；同时焊接时采用上下对压焊接机构，容易造成静触头弧角变形和电极变形，出现焊膏已挤出和焊接挤死现象，造成虚焊不良，焊接不良，焊膏浪费、产品无法返修。申请号为201420207725.3的实用新型专利公开的线圈总成自动焊接机用定位夹具和申请号为201420574100.0的实用新型专利公开的微型断路器中磁组件的点焊夹具装置中，线圈、接线板和静触头均采用型腔卡位，面对生产中具有公差变化的零件不能适应保证卡位到位(卡不进或卡入松动)；同时垂直方向的线圈锁位夹具与水平方向的接线板和静触头的齿轮齿条组合控制压板实现锁位，此种定位锁位夹具结构复杂，不仅容易发生停机故障，同时此种锁位夹具容易造成零件或成品卡进取出卡位或干涉，使得零件或成品发生形变，影响产品质量。现有自动化焊接装置自动上料装置均采用水平转盘及周围配置多轴机械手配合振盘上料，特别是线圈上料，还需配置带旋转功能的多轴机械手才可实现上料，不仅设备结构复杂；同时此种方式对于零件的装配不能适应不同公差的零件，不能将零件灵活调整到居中位置，引起后续焊接不良。
发明内容
本发明目的在于提供一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统及焊接方法，以解决现有电磁线圈组件焊接系统焊接电磁线圈组件存在着焊接不良、产品质量低及生产效率不高的问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统，包括水平台面、立板、外转盘、内盘和控制器，立板设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘和内盘设置在立板上，外转盘通过圆心处的转动轴设置在立板上的，内盘是固定在立板上的，内盘的半径比外转盘的半径小，内盘和外转盘同心且内盘位于外转盘的外侧；外转盘上设置有多个锁紧装置，多个锁紧装置沿着外转盘的外圆周均匀设置；外转盘有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位；
立板上还设置有静触头夹紧检测器、接线板夹紧检测器、线圈夹紧检测器、第十气缸、静触头焊接机构、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器、第一焊接点修整机构、第十一气缸、接线板焊接机构、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器、第二焊接点修整机构、成品检测器和成品下料检测器；水平台面上还设置有静触头振盘、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手；
静触头振盘、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘的静触头上料档位；接线板振盘、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘的接线板上料档位；静触头夹紧检测器对应外转盘的静触头检测档位；接线板夹紧检测器对应外转盘的接线板检测档位；线圈振盘、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘的线圈上料档位；线圈夹紧检测器对应外转盘的线圈检测档位；第十气缸、静触头焊接机构和静触头送焊丝机构对应外转盘的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器和第一焊接点修整机构对应外转盘的第一焊接点检测及修整档位；第十一气缸、接线板焊接机构和接线板送焊丝机构对应外转盘的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器和第二焊接点修整机构对应外转盘的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器和成品取料机械手对应外转盘的出料档位；成品下料检测器对应外转盘的成品下料检测档位。
一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统的焊接方法，具体操作步骤如下：
步骤1，
控制器控制外转盘顺时针转动，外转盘上的某一个锁紧装置转动到静触头上料档位并暂停；控制器控制静触头取料机械手从静触头上料位处抓取一个静触头，并将该静触头放置在锁紧装置上，锁紧装置将该静触头夹紧；
步骤2，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到接线板上料档位并暂停；控制器控制接线板取料机械手从接线板上料位处抓取一个接线板，并将该接线板放置在锁紧装置上，锁紧装置上将该接线板夹紧；
步骤3，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到静触头检测档位并暂停，静触头夹紧检测器检测静触头是否装载在锁紧装置上；如果检测到静触头没有装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果检测到静触头装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个正常信号，控制器收到正常信号后，控制外转盘继续顺时针转动到下一个档位；
步骤4，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到接线板检测档位并暂停，接线板夹紧检测器检测接线板是否装载在锁紧装置上；如果检测到接线板没有装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果检测到接线板装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘继续顺时针转动到下一个档位；
步骤5，
外转盘继续顺时针转动，装配完静触头和接线板的锁紧装置转动到线圈上料档位并暂停；控制器控制线圈取料机械手从线圈上料位处抓取一个线圈，并将该线圈放置在锁紧装置上，锁紧装置将该线圈夹紧；
步骤6，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到线圈检测档位并暂停，线圈夹紧检测器检测线圈是否装载在锁紧装置上；如果检测到线圈没有装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘停止转动；如果检测到线圈装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘继续顺时针转动到下一个档位；
步骤7，
外转盘继续顺时针转动，装配完静触头、接线板和线圈的锁紧装置转动到静触头焊接档位，静触头焊接机构将静触头的钩头与线圈的第一端头焊接在一起，焊接处形成第一焊接点；焊接过程中，第一焊接点处会发生变形；
步骤8，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到第一焊接点检测及修整档位并暂停；静触头与线圈焊接成型检测器先检测静触头与线圈是否已经焊接好；如果没有焊接好，静触头与线圈焊接成型检测器给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制转盘不再转动；如果已经焊接好，第一焊接点修整机构会对第一焊接点处的变形部位进行修整压平；
步骤9，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到接线板焊接档位，接线板焊接机构将接线板的第一横向直板部与线圈的第二端头焊接在一起，焊接处形成第二焊接点；焊接过程中，第二焊接点处会发生变形；
步骤10，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到第二焊接点检测及修整档位，接线板与线圈焊接成型检测器先检测接线板与线圈是否已经焊接好；如果没有焊接好，接线板与线圈焊接成型检测器给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果已经焊接好，第二焊接点修整机构对第二焊接点处的变形部位进行修整压平；
步骤11，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到出料档位，成品检测器检测焊接好的线圈组件是否合格；然后锁紧装置松开；如果焊接的电磁线圈组件合格，成品检测器给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制成品取料机械手抓取锁紧装置上的合格产品送入到接料盒内；如果焊接的电磁线圈组件不合格，成品检测器给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，控制成品取料机械手抓取锁紧装置上的不合格产品送入到异常品盒中；
步骤12，
外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到成品下料检测档位，成品下料检测器检测该锁紧装置上是否还装载有焊接成型的线圈组件；如果没有，控制器控制外转盘继续顺时针转动，转到静触头上料档位，进行下一个循环；如果有，控制器发出警报并控制外转盘停止转动。
本发明的有益效果是：将立板、立式转盘、锁紧装置、焊接机构、整形机构和检测系统结合在一起，多个电磁线圈组件同时生产，生产电磁线圈组件的效率大大提高，一分钟可生产35个电磁线圈组件；该系统还能避免了产品在上料、焊接、整形和下料过程中出现的失误；并且焊接出的电磁线圈组件质量高，出现次品的数量大大降低。
附图说明
图1是静触头的结构示意图。
图2是接线板的结构示意图。
图3是电磁线圈组件(静触头、接线板及线圈焊接在一起)的结构示意图。
图4是本发明电磁线圈组件自动焊装系统主视图。
图5是本发明电磁线圈组件自动焊装系统俯视图。
图6是本发明锁紧装置正面的立体结构示意图。
图7是本发明锁紧装置背面的立体结构示意图。
图8是本发明锁紧装置将静触头、线圈和接线板夹住的结构示意图。
图9是本发明静触头上料档位处，第一气缸压第一夹板的结构示意图。
图10是本发明接线板上料档位处，第二气缸压第三夹板的结构示意图。
图11是本发明线圈上料档位处，第三气缸压第二夹板的结构示意图。
图12是本发明出料档位处，第四气缸压第一夹板、第五气缸压第二夹板、第六气缸压第三夹板的结构示意图。
图13是本发明焊接机构的结构示意图。
图14是本发明焊接机构焊接线圈和静触头时的结构示意图。
图15是本发明焊接机构焊接线圈和接线板时的结构示意图。
图16是本发明中第十气缸的结构示意图。
图17是本发明送焊丝机构的结构示意图。
具体实施方式
低压断路器电磁线圈组件由静触头22、接线板23及线圈24焊接而成。如图1所示，静触头22由钩头22-1、弧柄22-2和直柄22-3组成，三者为一体结构。如图2所示，接线板23由第一横向直板部23-1、纵向直板部23-2和第二横向直板部23-3组成，三者为一体结构。如图3所示，线圈24的第一端头24-1与静触头22的钩头22-1焊接在一起，焊接处形成第一焊接点25；线圈24的第二端头24-2与接线板23的第一横向直板部23-1焊接在一起，焊接处形成第二焊接点26。
本发明提供一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其作用是将静触头22、接线板23和线圈24焊接在一起，形成如图3所示的电磁线圈组件。如图4和图5所示，本发明低压断路器电磁线圈组件焊装系统包括水平台面、立板2、外转盘3、内盘1和控制器，立板2设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘3和内盘1设置在立板2上，外转盘3通过圆心处的转动轴设置在立板2上的，内盘1是固定在立板2上的，外转盘3是能转动的，而内盘1是固定不动的，内盘1的半径比外转盘3的半径小，内盘1和外转盘3同心且内盘1位于外转盘3的外侧；外转盘3上设置有多个锁紧装置4，多个锁紧装置4沿着外转盘3的外圆周均匀设置；外转盘3有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位。
立板2上还设置有静触头夹紧检测器8、接线板夹紧检测器9、线圈夹紧检测器11、第十气缸30、静触头焊接机构12、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器13、第一焊接点修整机构14、第十一气缸、接线板焊接机构15、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器16、第二焊接点修整机构17、成品检测器18和成品下料检测器19。
水平台面上还设置有静触头振盘6、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘7、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘10、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手5。若干个静触头22是放在静触头振盘6上的，静触头振盘6旋转使所有的静触头22依次排序，并且使所有的静触头22朝向都一致，排序好的静触头22再通过静触头直振送到静触头上料位；若干个接线板23是放在接线板振盘7上的，接线板振盘7旋转使所有的接线板23依次排序，并且使所有的接线板23朝向都一致，排序好的接线板23再通过接线板直振送到接线板上料位；若干个线圈24是放在线圈振盘10上的，线圈振盘10旋转使所有的线圈24依次排序，并且使所有的线圈24朝向都一致，排序好的线圈24再通过线圈直振送到线圈上料位。
静触头振盘6、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘3的静触头上料档位；接线板振盘7、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘3的接线板上料档位；静触头夹紧检测器8对应外转盘3的静触头检测档位；接线板夹紧检测器9对应外转盘3的接线板检测档位；线圈振盘10、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘3的线圈上料档位；线圈夹紧检测器11对应外转盘3的线圈检测档位；第十气缸30、静触头焊接机构12和静触头送焊丝机构对应外转盘3的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器13和第一焊接点修整机构14对应外转盘3的第一焊接点检测及修整档位；第十一气缸、接线板焊接机构15和接线板送焊丝机构对应外转盘3的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器16和第二焊接点修整机构17对应外转盘3的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器18和成品取料机械手5对应外转盘3的出料档位；成品下料检测器19对应外转盘3的成品下料检测档位。
立板2上还设置有下料滑道20，下料滑道20呈竖直设置；水平台面上设置有接料盒21和异常品盒，接料盒21位于下料滑道20下端的下方。
其中，静触头取料机械手、接线板取料机械手、线圈取料机械手、成品取料机械手5、第十气缸30和第十一气缸的动作都由控制器控制。
如图6和图7所示，锁紧装置4由静触头夹紧单元、线圈夹紧单元和接线板夹紧单元组成。静触头夹紧单元包括第一夹板4101、第一夹板放置台4102和静触头放置台4103，第一夹板放置台4102与静触头放置台4103呈高低位置设置，第一夹板4101设置在第一夹板放置台4102上；第一夹板放置台4102上设置有两个第一轴座4104；第一夹板4101的中部穿有第一转轴4105，第一转轴4105的两端支撑在两个第一轴座4104上；静触头放置台4103位于第一夹板4101下部的下方；第一夹板4101上部的背面设置有第一弹簧4106，第一夹板4101上部下方的第一夹板放置台4102上设置有第一孔4107，第一弹簧4106的下部位于第一孔4107内，第一弹簧4106的下端固定在孔底，第一弹簧4106的上端固定在第一夹板4101上部的背面。线圈夹紧单元包括第二夹板4201、第二夹板放置台4202和线圈放置台4203，第二夹板放置台4202与线圈放置台4203呈高低位置设置，第二夹板4201设置在第二夹板放置台4202上；第二夹板放置台4202上设置有两个第二轴座4204；第二夹板4201的中部穿有第二转轴4205，第二转轴4205的两端支撑在两个第二轴座4204上；线圈放置台4203位于第二夹板4201下部的下方，线圈放置台4203上设置有第一凹槽4208；第二夹板4201上部的背面设置有第二弹簧4206，第二夹板4201上部下方的第二夹板放置台4202上设置有第二孔4207，第二弹簧4206的下部位于第二孔4207内，第二弹簧4206的下端固定在孔底，第二弹簧4206的上端固定在第二夹板4201上部的背面。接线板夹紧单元包第三夹板4301、第三夹板放置台4302和接线板放置台4303，第三夹板放置台4302与接线板放置台4303呈高低位置设置，第三夹板4301设置在第三夹板放置台4302上；第三夹板放置台4302上设置有两个第三轴座4304；第三夹板4301的中部穿有第三转轴4305，第三转轴4305的两端支撑在第三轴座4304上；接线板放置台4303位于第三夹板4301下部的下方，接线板放置台4303上设置有第二凹槽4308；第三夹板4301上部的背面设置有第三弹簧4306，第三夹板4301上部下方的第三夹板放置台4302上设置有第三孔4307，第三弹簧4306的下部位于第三孔4307内，第三弹簧4306的下端固定在孔底，第三弹簧4306的上端固定在第三夹板4301上部的背面。另外，静触头夹紧单元与线圈夹紧单元之间设置有第一通槽4401，线圈夹紧单元和接线板夹紧单元之间设置有第二通槽4402。
如图4所示，内盘1上设置有四个支架，分别为第一支架28-1、第二支架28-2、第三支架28-3、第四支架28-4，这四个支架设置在内盘1的边沿处。第一支架28-1对应外转盘3的静触头上料档位，第二支架28-2对应外转盘3的接线板上料档位，第三支架28-3对应外转盘3的线圈上料档位，第四支架28-4对应外转盘3的出料档位。如图9所示，第一支架28-1上设置有第一气缸27-1，第一气缸27-1的推杆对着第一夹板4101上部的正面。如图10所示，第二支架28-2上设置第二气缸27-2，第二气缸27-2的推杆对着第三夹板4301上部的正面。如图11所示，第三支架28-3上设置有第三气缸27-3，第三气缸27-3的推杆对着第二夹板4201上部的正面。如图12所示，第四支架28-4上设置有三个气缸，分别为第四气缸27-4、第五气缸27-5和第六气缸27-6；第四气缸27-4的推杆对着第一夹板4101上部的正面，第五气缸27-5的推杆对着第二夹板4201上部的正面，第六气缸27-6的推杆对着第三夹板4301上部的正面。其中，第一气缸27-1、第二气缸27-2、第三气缸27-3、第四气缸27-4、第五气缸27-5和第六气缸27-6的动作都由控制器控制。
如图13所示，静触头焊接机构12包括U型框架12-1、下电极焊接机构12-2、支撑杆移动机构12-3和上电极焊接机构12-4；U型框架12-1上固定有第一滑杆1211和第二滑杆；第一滑杆1211和第二滑杆分别位于U型框架12-1的两端，且第一滑杆1211和第二滑杆同时与X轴平行，X轴与Y轴垂直。
下电极焊接机构12-2包括第七气缸、第一机身1222、第一套筒1223、第一推杆座1226和下电极座1224；第七气缸包括第七气缸缸体1221和第七气缸推杆；其中，第七气缸缸体1221、第一套筒1223和下电极座1224固定在第一机身1222上；第七气缸推杆的端部与第一推杆座1226连接，第一推杆座1226设置在U型框架12-1上；第一套筒1223套在第一滑杆1211上；下电极座1224上设置有下电极1225和下电极接线板1227。下电极焊接机构12-2的工作原理是：焊接时，第七气缸工作，第七气缸推杆不动，第七气缸缸体1221则向U型框架12-1方向移动，第七气缸缸体1221就带动着第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225向U型框架12-1内部方向移动；移动过程中，第一套筒1223沿着第一滑杆1211直线移动；焊接完毕，第七气缸停止工作，第七气缸缸体1221复位，同时第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225也随之复位；下电极1225的移动方向与X轴平行。
支撑杆移动机构12-3包括第八气缸、第二机身1232、第二套筒1233、第二推杆座1236和支撑杆座1234；第八气缸包括第八气缸缸体1231和第八气缸推杆；第八气缸缸体1231、第二套筒1233和支撑杆座1234固定在第二机身1232上；第八气缸推杆的端部与第二推杆座1236连接，第二推杆座1236设置在U型框架12-1上；第二套筒1233套在第二滑杆上；支撑杆座1234上设置有支撑杆1235。支撑杆移动机构12-3的工作原理是：焊接时，第八气缸工作，第八气缸推杆不动，第八气缸缸体1231则向U型框架12-1方向移动，第八气缸缸体1231就带动着第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235向U型框架12-1内部方向移动；移动过程中，第二套筒1233沿着第二滑杆直线移动；焊接完毕，第八气缸停止工作，第八气缸缸体1231复位，同时第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235也随之复位。支撑杆1235的移动方向与X轴平行。
上电极焊接机构12-4包括第九气缸、L型基座1241、第一直线导轨1242和移动座1243；第九气缸包括第九气缸缸体1244和第九气缸推杆1245；第九气缸缸体1244和第一直线导轨1242固定在L型基座1241上，L型基座1241是固定在U型框架12-1上的；第一直线导轨1242与Y轴平行，移动座1243设置在第一直线导轨1242上的，第九气缸推杆1245的端部与移动座1243连接；移动座1243上设置有上电极接线板1246和上电极座1247，上电极座1247上设置有上电极1248。上电极焊接机构12-4的工作原理是：焊接时，第九气缸工作，第九气缸推杆1245伸出，推动移动座1243沿着第一直线导轨1242向前移动，移动座1243就带动着上电极座1247和上电极1248向U型框架12-1内部方向移动；焊接完毕，第九气缸停止工作，第九气缸推杆1245复位，移动座1243、上电极座1247和上电极1248也随之复位；上电极1248的移动方向与Y轴平行。
其中，第七气缸、第八气缸和第九气缸的动作都由控制器控制。另外，接线板焊接机构15的结构与静触头焊接机构12一致，接线板焊接机构15的工作原理与静触头焊接机构12的工作原理也一致，在此不做赘述。
如图16所示，第十气缸30推杆的端部设置有顶升抬头30-1，顶升抬头30-1的正面为一坡面30-2。
如图17所示，静触头送焊丝机构包括支板29-1、卷丝机构29-2、滑板29-3、第十二气缸29-4、第十三气缸29-5和气缸夹爪；支板29-1和卷丝机构29-2设置在立板2上，且卷丝机构29-2位于支板29-1的后方；滑板29-3、第十二气缸29-4和第十三气缸29-5设置在支板29-1上；支板29-1上表面设置有两条第二直线导轨29-9，滑板29-3底部设置有滑块29-10，滑板29-3底部的滑块29-10位于第二直线导轨29-9上；滑板29-3的上表面设置有导向管29-6，滑板29-3的前端固定有滑杆29-11，滑杆29-11上设置有穿丝孔；气缸夹爪包括气缸本体29-7和夹爪29-8，气缸本体29-7套在滑杆29-11上；第十二气缸29-4和第十三气缸29-5设置在支板29-1的后端，第十二气缸29-4推杆的端部与气缸本体29-7连接，第十三气缸29-5推杆的端部与滑板29-3连接；卷丝机构29-2的圆盘上缠绕有焊丝29-12，焊丝29-12依次穿过导向管29-6、滑杆29-11的穿丝孔和夹爪29-8。
静触头送焊丝机构的初始状态为：滑板29-3位于第二直线导轨29-9的最后端，气缸本体29-7位于滑杆29-11的最前端，夹爪29-8夹有一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L；当载有静触头22、接线板23和线圈24的锁紧装置4转动到静触头焊接档位时，第十三气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，将夹爪29-8夹住的长度为L的焊丝29-12送入到线圈24第一端头24-1与钩头22-1之间的间隙内；然后静触头焊接机构12的电极将线圈24第一端头24-1与钩头22-1夹住，夹爪29-8松开焊丝29-12，十二气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，再然后静触头焊接机构12的电极通电将线圈24第一端头24-1与钩头22-1焊接在一起；焊接完毕后，静触头焊接机构12的上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L，第十三气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端。当下一个载有静触头22、接线板23和线圈24的锁紧装置4转动到静触头焊接档位时，第十三气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，同时十二气缸29-4的推杆伸出将气缸本体29-7推动到滑杆29-11的最前端，将夹爪29-8夹住的长度为L的焊丝29-12送入到线圈24第一端头24-1与钩头22-1之间的间隙内；然后静触头焊接机构12的电极将线圈24第一端头24-1与钩头22-1夹住，夹爪29-8松开焊丝29-12，十二气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，再然后静触头焊接机构12的电极通电将线圈24第一端头24-1与钩头22-1焊接在一起；焊接完毕后，静触头焊接机构12的上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L，第十三气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端。重复循环以上动作。其中，第十二气缸29-4、第十三气缸29-5和夹爪29-8的动作都由控制器控制。
接线板送焊丝机构的结构与静触头送焊丝机构一致，接线板送焊丝机构的工作原理也与静触头送焊丝机构一致，在此不做赘述。
本发明低压断路器电磁线圈组件焊装系统的焊接方法，具体操作步骤如下：
步骤1，
控制器控制外转盘3顺时针转动，外转盘3上的某一个锁紧装置4转动到静触头上料档位并暂停；控制器控制第一气缸27-1的推杆伸出，向下压第一夹板4101的上部，第一夹板4101的下部抬起；然后静触头取料机械手从静触头上料位处抓取一个静触头22，并将该静触头22放置在静触头放置台4103上，如图8所示，静触头22放置好后，其钩头22-1的前端是悬空在第一通槽4401内的，直柄22-3的尾端是搭在线圈放置台4203的第一凹槽4208内的；然后第一气缸27-1的推杆缩回，第一夹板4101的上部在第一弹簧4106的弹力作用下上抬，第一夹板4101的下部将钩头22-1的后端压住，就将静触头22锁紧在锁紧装置4上；
步骤2，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到接线板上料档位并暂停；控制器控制第二气缸27-2的推杆伸出，向下压第三夹板4301的上部，第三夹板4301的下部抬起；接线板取料机械手从接线板上料位处抓取一个接线板23，并将该接线板23放置在接线板放置台4303上，第二凹槽4308的设置是方便接线板取料机械手将接线板23放置在接线板放置台4303上的；如图8所示，接线板23放置好后，其第一横向直板部23-1是悬空在第二通槽4402内的，第二横向直板部23-3是放置在接线板放置台4303上；然后第二气缸27-2的推杆缩回，第三夹板4301的上部在第三弹簧4306的弹力作用下上抬，第三夹板4301的下部将第二横向直板部23-3压住，就将接线板23锁紧在锁紧装置4上；
步骤3，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到静触头检测档位并暂停，静触头夹紧检测器8检测静触头22是否装载在锁紧装置4上；如果检测到静触头22没有装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果检测到静触头22装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个正常信号，控制器收到正常信号后，控制外转盘3继续顺时针转动到下一个档位；
步骤4，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到接线板检测档位并暂停，接线板夹紧检测器9检测接线板23是否装载在锁紧装置4上；如果检测到接线板23没有装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果检测到接线板23装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘3继续顺时针转动到下一个档位；
步骤5，
外转盘3继续顺时针转动，装配完静触头22和接线板23的锁紧装置4转动到线圈上料档位并暂停；控制器控制第三气缸27-3的推杆伸出，向下压第二夹板4201的上部，第二夹板4201的下部抬起；然后线圈取料机械手从线圈上料位处抓取一个线圈24，并将该线圈24放置在线圈放置台4203上，如图8所示，线圈24的第一端头24-1悬空在第一通槽4401内，线圈24的第二端头24-2悬空在第二通槽4402内，且线圈24的第一端头24-1压在静触头22钩头22-1前端的上表面，线圈24的第二端头24-2压在接线板23第一横向直板部23-1的上表面；然后第三气缸27-3的推杆缩回，第二夹板4201的上部在第二弹簧4206的弹力作用下上抬，第二夹板4201的下部将线圈24压住，就将线圈24锁紧在锁紧装置4上；
步骤6，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到线圈检测档位并暂停，线圈夹紧检测器11检测线圈24是否装载在锁紧装置4上；如果检测到线圈24没有装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3停止转动；如果检测到线圈24装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘3继续顺时针转动到下一个档位；
步骤7，
外转盘3继续顺时针转动，装配完静触头22、接线板23和线圈24的锁紧装置4转动到静触头焊接档位，静触头22与线圈24第一端头24-1的搭接处位于静触头焊接机构12的U型框架12-1内；控制器先控制第十气缸30工作，第十气缸30的推杆向前伸出进入到锁紧装置4的第一通槽4401内，顶升抬头30-1的坡面30-2顶住线圈24第一端头24-1未与钩头22-1接触的部分，随着第十气缸30的推杆继续向前移动，线圈24的第一端头24-1沿着坡面30-2上升，使线圈24的第一端头24-1与钩头22-1之间留出间隙；静触头送焊丝机构的初始状态为：滑板29-3位于第二直线导轨29-9的最后端，气缸本体29-7位于滑杆29-11的最前端，夹爪29-8夹有一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L；然后控制器控制第十三气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，将夹爪29-8夹住的长度为L的焊丝29-12送入到线圈24第一端头24-1与钩头22-1之间的间隙内，然后第十气缸30的推杆后退复位，则线圈24的第一端头24-1将钩头22-1压住；如图14所示，控制器再控制静触头焊接机构12的第七气缸工作，第七气缸缸体1221带动着第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225向U型框架12-1内部方向移动，使下电极1225的圆周面顶住钩头22-1前端的下表面；控制器再控制静触头焊接机构12的第八气缸工作，第八气缸缸体1231就带动着第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235向U型框架12-1内部方向移动，使支撑杆1235的圆周面顶住钩头22-1前端的下表面；控制器继续控制静触头焊接机构12的第九气缸工作，第九气缸推杆1245推动移动座1243沿着第一直线导轨1242向前移动，使上电极1248压在线圈24第一端头24-1的上表面；上电极1248、下电极1225和支撑杆1235就位后，夹爪29-8松开焊丝29-12，十二气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，然后上电极1248和下电极1225通电焊接；焊接过程中，支撑杆1235对线圈24与静触头22搭接处起到支撑作用；焊接完毕后，上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L，第十三气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端；
通过上述过程，静触头焊接机构12就将静触头22的钩头22-1与线圈24的第一端头24-1焊接在一起，焊接处形成第一焊接点25；焊接过程中，第一焊接点25处会发生变形；
步骤8，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到第一焊接点检测及修整档位并暂停；静触头与线圈焊接成型检测器13先检测静触头22与线圈24是否已经焊接好；如果没有焊接好，静触头与线圈焊接成型检测器13给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制转盘3不再转动；如果已经焊接好，第一焊接点修整机构14会对第一焊接点25处的变形部位进行修整压平；
步骤9，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到接线板焊接档位，接线板23与线圈24第二端头24-2的搭接处位于接线板焊接机构15的U型框架12-1内；控制器先控制第十一气缸工作，第十一气缸的推杆穿过锁紧装置4的第二通槽4402，向上顶线圈24第二端头24-2未与第一横向直板部23-1接触的部分，使线圈24第二端头24-2与第一横向直板部23之间留出间隙；接线板送焊丝机构的初始状态为：滑板29-3位于第二直线导轨29-9的最后端，气缸本体29-7位于滑杆29-11的最前端，夹爪29-8夹有一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L；控制器控制第十三气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，将夹爪29-8夹住的长度为L的焊丝29-12送入到线圈24第二端头24-2与第一横向直板部23-1之间的间隙内，然后控制器控制第十一气缸的推杆向下退回复位，则线圈24的第二端头24-2将第一横向直板部23-1压住；如图15所示，控制器再控制接线板焊接机构15的第七气缸工作，第七气缸缸体1221带动着第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225向U型框架12-1内部方向移动，使下电极1225的圆周面顶住第一横向直板部23-1前端的下表面；控制器再控制接线板焊接机构15的第八气缸工作，第八气缸缸体1231就带动着第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235向U型框架12-1内部方向移动，使支撑杆1235的圆周面顶住第一横向直板部23-1前端的下表面；控制器继续控制接线板焊接机构15的第九气缸工作，第九气缸推杆1245推动移动座1243沿着第一直线导轨1242向前移动，使上电极1248压在线圈24第二端头24-2的上表面；上电极1248、下电极1225和支撑杆1235就位后，夹爪29-8松开焊丝29-12，十二气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，然后上电极1248和下电极1225通电焊接；焊接过程中，支撑杆1235对线圈24与接线板23搭接处起到支撑作用；焊接完毕后，上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为L，第十三气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端；
通过上述过程，接线板焊接机构15就将接线板23的第一横向直板部23-1与线圈24的第二端头24-2焊接在一起，焊接处形成第二焊接点26；焊接过程中，第二焊接点26处会发生变形；
步骤10，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到第二焊接点检测及修整档位，接线板与线圈焊接成型检测器16检测接线板23与线圈24是否已经焊接好；如果没有焊接好，接线板与线圈焊接成型检测器16给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果已经焊接好，第二焊接点修整机构17会对第二焊接点26处的变形部位进行修整压平；
步骤11，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到出料档位，成品检测器18先检测焊接好的电磁线圈组件是否合格，然后控制器控制第四支架28-4上的第四气缸27-4推杆、第五气缸27-5推杆和第六气缸27-6推杆同时伸出，分别向下压第一夹板4101的上部、第二夹板4201的上部和第三夹板4301的上部，使第一夹板4101的下部、第二夹板4201的下部和第三夹板4301的下部都抬起；如果检测到焊接的电磁线圈组件合格，成品检测器18给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制成品取料机械手5抓取锁紧装置4上的合格产品送到下料滑道20，合格产品通过下料滑道20落入接料盒21内；多个接料盒21装在旋转盘上，当某个接料盒21中的产品达到规定包装数量时，旋转盘旋转使空的接料盒21继续接料；出料时可直接将接料盒21中的线圈组件进行在线包装；如果检测到焊接的电磁线圈组件不合格，成品检测器18给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，控制成品取料机械手5抓取不合格产品送到异常品盒中；
将锁紧装置4上的电磁线圈组件取走后，控制器控制第四气缸27-4推杆、第五气缸27-5推杆和第六气缸27-6推杆缩回复位，使得第一夹板4101的上部、第二夹板4201的上部和第三夹板4301的上部抬起复位；
步骤12，
外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到成品下料检测档位，成品下料检测器19检测该锁紧装置4上是否还装载有焊接成型的电磁线圈组件；如果没有，控制器控制外转盘3继续顺时针转动，转到静触头上料档位，进行下一个循环；如果有，控制器发出警报并控制外转盘3停止转动。

Claims (10)

1.一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：包括水平台面、立板(2)、外转盘(3)、内盘(1)和控制器，立板(2)设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘(3)和内盘(1)设置在立板(2)上，外转盘(3)通过圆心处的转动轴设置在立板(2)上的，内盘(1)是固定在立板(2)上的，内盘(1)的半径比外转盘(3)的半径小，内盘(1)和外转盘(3)同心且内盘(1)位于外转盘(3)的外侧；外转盘(3)上设置有多个锁紧装置(4)，多个锁紧装置(4)沿着外转盘(3)的外圆周均匀设置；外转盘(3)有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位；
所述立板(2)上还设置有静触头夹紧检测器(8)、接线板夹紧检测器(9)、线圈夹紧检测器(11)、第十气缸(30)、静触头焊接机构(12)、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器(13)、第一焊接点修整机构(14)、第十一气缸、接线板焊接机构(15)、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器(16)、第二焊接点修整机构(17)、成品检测器(18)和成品下料检测器(19)；
所述水平台面上还设置有静触头振盘(6)、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘(7)、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘(10)、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手(5)；
静触头振盘(6)、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘(3)的静触头上料档位；接线板振盘(7)、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘(3)的接线板上料档位；静触头夹紧检测器(8)对应外转盘(3)的静触头检测档位；接线板夹紧检测器(9)对应外转盘(3)的接线板检测档位；线圈振盘(10)、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘(3)的线圈上料档位；线圈夹紧检测器(11)对应外转盘(3)的线圈检测档位；第十气缸(30)、静触头焊接机构(12)和静触头送焊丝机构对应外转盘(3)的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器(13)和第一焊接点修整机构(14)对应外转盘(3)的第一焊接点检测及修整档位；第十一气缸、接线板焊接机构(15)和接线板送焊丝机构对应外转盘(3)的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器(16)和第二焊接点修整机构(17)对应外转盘(3)的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器(18)和成品取料机械手(5)对应外转盘(3)的出料档位；成品下料检测器(19)对应外转盘(3)的成品下料检测档位。
2.根据权利要求1所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：所述锁紧装置(4)由静触头夹紧单元、线圈夹紧单元和接线板夹紧单元组成；
静触头夹紧单元包括第一夹板(4101)、第一夹板放置台(4102)和静触头放置台(4103)，第一夹板放置台(4102)与静触头放置台(4103)呈高低位置设置，第一夹板(4101)设置在第一夹板放置台(4102)上；第一夹板放置台(4102)上设置有两个第一轴座(4104)；第一夹板(4101)的中部穿有第一转轴(4105)，第一转轴(4105)的两端支撑在两个第一轴座(4104)上；静触头放置台(4103)位于第一夹板(4101)下部的下方；
线圈夹紧单元包括第二夹板(4201)、第二夹板放置台(4202)和线圈放置台(4203)，第二夹板放置台(4202)与线圈放置台(4203)呈高低位置设置，第二夹板(4201)设置在第二夹板放置台(4202)上；第二夹板放置台(4202)上设置有两个第二轴座(4204)；第二夹板(4201)的中部穿有第二转轴(4205)，第二转轴(4205)的两端支撑在两个第二轴座(4204)上；线圈放置台(4203) 位于第二夹板(4201)下部的下方，线圈放置台(4203)上设置有第一凹槽(4208)；
接线板夹紧单元包第三夹板(4301)、第三夹板放置台(4302)和接线板放置台(4303)，第三夹板放置台(4302)与接线板放置台(4303)呈高低位置设置，第三夹板(4301)设置在第三夹板放置台(4302)上；第三夹板放置台(4302)上设置有两个第三轴座(4304)；第三夹板(4301)的中部穿有第三转轴(4305)，第三转轴(4305)的两端支撑在第三轴座(4304)上；接线板放置台(4303)位于第三夹板(4301)下部的下方；
另外，静触头夹紧单元与线圈夹紧单元之间设置有第一通槽(4401)，线圈夹紧单元和接线板夹紧单元之间设置有第二通槽(4402)。
3.根据权利要求2所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：所述第一夹板(4101)上部的背面设置有第一弹簧(4106)，第一夹板(4101)上部下方的第一夹板放置台(4102)上设置有第一孔(4107)，第一弹簧(4106)的下部位于第一孔(4107)内，第一弹簧(4106)的下端固定在孔底，第一弹簧(4106)的上端固定在第一夹板(4101)上部的背面；所述第二夹板(4201)上部的背面设置有第二弹簧(4206)，第二夹板(4201)上部下方的第二夹板放置台(4102)上设置有第二孔(4207)，第二弹簧(4206)的下部位于第二孔(4207)内，第二弹簧(4206)的下端固定在孔底，第二弹簧(4206)的上端固定在第二夹板(4201)上部的背面；所述第三夹板(4301)上部的背面设置有第三弹簧(4306)，第三夹板(4301)上部下方的第三夹板放置台(4302)上设置有第三孔(4307)，第三弹簧(4306)的下部位于第三孔(4307)内，第三弹簧(4306)的下端固定在孔底，第三弹簧(4306)的上端固定在第三夹板(4301)上部的背面。
4.根据权利要求3所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：内盘(1)上设置有四个支架，分别为第一支架(28-1)、第二支架(28-2)、第三支架(28-3)、第四支架(28-4)，这四个支架设置在内盘(1)的边沿处；第一支架(28-1)对应外转盘(3)的静触头上料档位，第二支架(28-2)对应外转盘(3)的接线板上料档位，第三支架(28-3)对应外转盘(3)的线圈上料档位，第四支架(28-4)对应外转盘(3)的出料档位；所述第一支架(28-1)上设置有第一气缸(27-1)，第一气缸(27-1)的推杆对着第一夹板(4101)上部的正面；第二支架(28-2)上设置第二气缸(27-2)，第二气缸(27-2)的推杆对着第三夹板(4301)上部的正面；第三支架(28-3)上设置有第三气缸(27-3)，第三气缸(27-3)的推杆对着第二夹板(4201)上部的正面；第四支架(28-4)上设置有三个气缸，分别为第四气缸(27-4)、第五气缸(27-5)和第六气缸(27-6)；第四气缸(27-4)的推杆对着第一夹板(4101)上部的正面，第五气缸(27-5)的推杆对着第二夹板(4201)上部的正面，第六气缸(27-6)的推杆对着第三夹板(4301)上部的正面。
5.根据权利要求1所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：所述静触头焊接机构(12)包括U型框架(12-1)、下电极焊接机构(12-2)、支撑杆移动机构(12-3)和上电极焊接机构(12-4)；U型框架(12-1)上固定有第一滑杆(1211)和第二滑杆；第一滑杆(1211)和第二滑杆分别位于U型框架(12-1)的两端，且第一滑杆(1211)和第二滑杆同时与X轴平行，X轴与Y轴垂直；
所述下电极焊接机构(12-2)包括第七气缸、第一机身(1222)、第一套筒(1223)、第一推杆座(1226)和下电极座(1224)；第七气缸包括第七气缸缸体(1221)和第七气缸推杆；其中，第七气缸缸体(1221)、第一套筒(1223) 和下电极座(1224)固定在第一机身(1222)上；第七气缸推杆的端部与第一推杆座(1226)连接，第一推杆座(1226)设置在U型框架(12-1)上；第一套筒(1223)套在第一滑杆(1211)上；下电极座(1224)上设置有下电极(1225)和下电极接线板(1227)；
所述支撑杆移动机构(12-3)包括第八气缸、第二机身(1232)、第二套筒(1233)、第二推杆座(1236)和支撑杆座(1234)；第八气缸包括第八气缸缸体(1231)和第八气缸推杆；第八气缸缸体(1231)、第二套筒(1233)和支撑杆座(1234)固定在第二机身(1232)上；第八气缸推杆的端部与第二推杆座(1236)连接，第二推杆座(1236)设置在U型框架(12-1)上；第二套筒(1233)套在第二滑杆上；支撑杆座(1234)上设置有支撑杆(1235)；
所述上电极焊接机构(12-4)包括第九气缸、L型基座(1241)、第一直线导轨(1242)和移动座(1243)；第九气缸包括第九气缸缸体(1244)和第九气缸推杆(1245)；第九气缸缸体(1244)和第一直线导轨(1242)固定在L型基座(1241)上，L型基座(1241)是固定在U型框架(12-1)上的；第一直线导轨(1242)与Y轴平行，移动座(1243)设置在第一直线导轨(1242)上的，第九气缸推杆(1245)的端部与移动座(1243)连接；移动座(1243)上设置有上电极接线板(1246)和上电极座(1247)，上电极座(1247)上设置有上电极(1248)；
接线板焊接机构(15)的结构与静触头焊接机构(12)一致。
6.根据权利要求1所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：所述第十气缸(30)推杆的端部设置有顶升抬头(30-1)，顶升抬头(32)的正面为一坡面(30-2)。
7.根据权利要求1所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：所述静触头送焊丝机构包括支板(29-1)、卷丝机构(29-2)、滑板(29-3)、第十二气缸(29-4)、第十三气缸(29-5)和气缸夹爪；支板(29-1)和卷丝机构(29-2)设置在立板(2)上，且卷丝机构(29-2)位于支板(29-1)的后方；滑板(29-3)、第十二气缸(29-4)和第十三气缸(29-5)设置在支板(29-1)上；支板(29-1)上表面设置有两条第二直线导轨(29-9)，滑板(29-3)底部设置有滑块(29-10)，滑板(29-3)底部的滑块(29-10)位于第二直线导轨(29-9)上；滑板(29-3)的上表面设置有导向管(29-6)，滑板(29-3)的前端固定有滑杆(29-11)，滑杆(29-11)上设置有穿丝孔；气缸夹爪包括气缸本体(29-7)和夹爪(29-8)，气缸本体(29-7)套在滑杆(29-11)上；第十二气缸(29-4)和第十三气缸(29-5)设置在支板(29-1)的后端，第十二气缸(29-4)推杆的端部与气缸本体(29-7)连接，第十三气缸(29-5)推杆的端部与滑板(29-3)连接；卷丝机构(29-2)的圆盘上缠绕有焊丝(29-12)，焊丝(29-12)依次穿过导向管(29-6)、滑杆(29-11)的穿丝孔和夹爪(29-8)；
接线板送焊丝机构的结构与静触头送焊丝机构一致。
8.根据权利要求1所述低压断路器电磁线圈组件焊装系统，其特征在于：所述立板(2)上还设置有下料滑道(20)，下料滑道(20)呈竖直设置；水平台面上设置有接料盒(21)和异常品盒，接料盒(21)位于下料滑道(20)下端的下方。
9.一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统的焊接方法，其特征 在于：
所述焊接方法所基于的焊装系统具体结构为，包括水平台面、立板(2)、外转盘(3)、内盘(1)和控制器，立板(2)设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘(3)和内盘(1)设置在立板(2)上，外转盘(3)通过圆心处的转动轴设置在立板(2)上的，内盘(1)是固定在立板(2)上的，内盘(1) 的半径比外转盘(3)的半径小，内盘(1)和外转盘(3)同心且内盘(1)位于外转盘(3)的外侧；外转盘(3)上设置有多个锁紧装置(4)，多个锁紧装置(4)沿着外转盘(3)的外圆周均匀设置；外转盘(3)有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位；
所述立板(2)上还设置有静触头夹紧检测器(8)、接线板夹紧检测器(9)、线圈夹紧检测器(11)、第十气缸(30)、静触头焊接机构(12)、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器(13)、第一焊接点修整机构(14)、第十一气缸、接线板焊接机构(15)、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器(16)、第二焊接点修整机构(17)、成品检测器(18)和成品下料检测器(19)；
所述水平台面上还设置有静触头振盘(6)、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘(7)、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘(10)、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手(5)；
静触头振盘(6)、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘(3)的静触头上料档位；接线板振盘(7)、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘(3)的接线板上料档位；静触头夹紧检测器(8)对应外转盘(3)的静触头检测档位；接线板夹紧检测器(9)对应外转盘(3)的接线板检测档位；线圈振盘(10)、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘(3)的线圈上料档位；线圈夹紧检测器(11)对应外转盘(3)的线圈检测档位；第十气缸(30)、静触头焊接机构(12)和静触头送焊丝机构对应外转盘(3)的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器(13)和第一焊接点修整机构(14)对应外转盘(3)的第一焊接点检测及修整档位；第十一气缸、接线板焊接机构(15)和接线板送焊丝机构对应外转盘(3)的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器(16)和第二焊接点修整机构(17)对应外转盘(3)的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器(18)和成品取料机械手(5)对应外转盘(3)的出料档位；成品下料检测器(19)对应外转盘(3)的成品下料检测档位；
所述立板(2)上还设置有下料滑道(20)，下料滑道(20)呈竖直设置；水平台面上设置有接料盒(21)和异常品盒，接料盒(21)位于下料滑道(20)下端的下方；
基于上述焊接系统焊接低压断路器电磁线圈组件的方法步骤为：
步骤1，
控制器控制外转盘(3)顺时针转动，外转盘(3)上的某一个锁紧装置(4)转动到静触头上料档位并暂停；控制器控制静触头取料机械手从静触头上料位处抓取一个静触头(22)，并将该静触头(22)放置在锁紧装置(4)上，锁紧装置(4)将该静触头(22)夹紧；
步骤2，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到接线板上料档位并暂停；控制器控制接线板取料机械手从接线板上料位处抓取一个接线板(23)，并将该接线板(23)放置在锁紧装置(4)上，锁紧装置(4)上将该接线板(23)夹紧；
步骤3，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到静触头检测档位并暂停，静触头夹紧检测器(8)检测静触头(22)是否装载在锁紧装置(4)上；如果检测到静触头(22)没有装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)不再转动；如果检测到静触头(22)装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个正常信号，控制器收到正常信号后，控制外转盘(3)继续顺时针转动到下一个档位；
步骤4，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到接线板检测档位并暂停，接线板夹紧检测器(9)检测接线板(22)是否装载在锁紧装置(4)上；如果检测到接线板(23)没有装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)不再转动；如果检测到接线板(23)装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘(3)继续顺时针转动到下一个档位；
步骤5，
外转盘(3)继续顺时针转动，装配完静触头(22)和接线板(23)的锁紧装置(4)转动到线圈上料档位并暂停；控制器控制线圈取料机械手从线圈上料位处抓取一个线圈(24)，并将该线圈(24)放置在锁紧装置(4)上，锁紧装置(4)将该线圈(24)夹紧；
步骤6，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到线圈检测档位并暂停，线圈夹紧检测器(11)检测线圈(24)是否装载在锁紧装置(4)上；如果检测到线圈(24)没有装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)停止转动；如果检测到线圈(24)装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘(3)继续顺时针转动到下一个档位；
步骤7，
外转盘(3)继续顺时针转动，装配完静触头(22)、接线板(23)和线圈(24)的锁紧装置(4)转动到静触头焊接档位，静触头焊接机构(12)将静触头(22)的钩头(22-1)与线圈(24)的第一端头(24-1)焊接在一起，焊接处形成第一焊接点(25)；焊接过程中，第一焊接点(25)处会发生变形；
步骤8，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到第一焊接点检测及修整档位并暂停；静触头与线圈焊接成型检测器(13)先检测静触头(22)与线圈(24)是否已经焊接好；如果没有焊接好，静触头与线圈焊接成型检测器(13)给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制转盘(3)不再转动；如果已经焊接好，第一焊接点修整机构(14)会对第一焊接点(25)处的变形部位进行修整压平；
步骤9，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到接线板焊接档位，接线板焊接机构(15)将接线板(23)的第一横向直板部(23-1)与线圈(24)的第二端头(24-2)焊接在一起，焊接处形成第二焊接点(26)；焊接过程中，第二焊接点(26)处会发生变形；
步骤10，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到第二焊接点检测及修整档位，接线板与线圈焊接成型检测器(16)先检测接线板(23)与线圈(24)是否已经焊接好；如果没有焊接好，接线板与线圈焊接成型检测器(16)给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)不再转动；如果已经焊接好，第二焊接点修整机构(17)对第二焊接点(26)处的变形部位进行修整压平；
步骤11，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到出料档位，成品检测器(18)先检测焊接好的线圈组件是否合格，然后控制器控制锁紧装置(4)松开；如果检测到焊接的电磁线圈组件合格，成品检测器(18)给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制成品取料机械手(5)抓取锁紧装置(4)上的合格产品送入到接料盒(21)内；如果检测到焊接的电磁线圈组件不合格，成品检测器(18)给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，控制成品取料机械手(5)抓取锁紧装置(4)上的不合格产品送入到异常品盒中；
步骤12，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到成品下料检测档位，成品下料检测器(19)检测该锁紧装置(4)上是否还装载有焊接成型的线圈组件；如果没有，控制器控制外转盘(3)继续顺时针转动，转到静触头上料档位，进行下一个循环；如果有，控制器发出警报并控制外转盘(3)停止转动。
10.一种低压断路器电磁线圈组件焊装系统的焊接方法，其特征 在于：
所述焊接方法所基于的焊装系统具体结构为，包括水平台面、立板(2)、外转盘(3)、内盘(1)和控制器，立板(2)设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘(3)和内盘(1)设置在立板(2)上，外转盘(3)通过圆心处的转动轴设置在立板(2)上的，内盘(1)是固定在立板(2)上的，内盘(1)的半径比外转盘(3)的半径小，内盘(1)和外转盘(3)同心且内盘(1)位于外转盘(3)的外侧；外转盘(3)上设置有多个锁紧装置(4)，多个锁紧装置(4)沿着外转盘(3)的外圆周均匀设置；外转盘(3)有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位；
所述立板(2)上还设置有静触头夹紧检测器(8)、接线板夹紧检测器(9)、线圈夹紧检测器(11)、第十气缸(30)、静触头焊接机构(12)、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器(13)、第一焊接点修整机构(14)、第十一气缸、接线板焊接机构(15)、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器(16)、第二焊接点修整机构(17)、成品检测器(18)和成品下料检测器(19)；
所述水平台面上还设置有静触头振盘(6)、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘(7)、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘(10)、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手(5)；
静触头振盘(6)、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘(3)的静触头上料档位；接线板振盘(7)、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘(3)的接线板上料档位；静触头夹紧检测器(8)对应外转盘(3)的静触头检测档位；接线板夹紧检测器(9)对应外转盘(3)的接线板检测档位；线圈振盘(10)、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘(3)的线圈上料档位；线圈夹紧检测器(11)对应外转盘(3)的线圈检测档位；第十气缸(30)、静触头焊接机构(12)和静触头送焊丝机构对应外转盘(3)的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器(13)和第一焊接点修整机构(14)对应外转盘(3)的第一焊接点检测及修整档位；第十一气缸、接线板焊接机构(15)和接线板送焊丝机构对应外转盘(3)的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器(16)和第二焊接点修整机构(17)对应外转盘(3)的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器(18)和成品取料机械手(5)对应外转盘(3)的出料档位；成品下料检测器(19)对应外转盘(3)的成品下料检测档位；
所述锁紧装置(4)由静触头夹紧单元、线圈夹紧单元和接线板夹紧单元组成；静触头夹紧单元包括第一夹板(4101)、第一夹板放置台(4102)和静触头放置台(4103)，第一夹板放置台(4102)与静触头放置台(4103)呈高低位置设置，第一夹板(4101)设置在第一夹板放置台(4102)上；第一夹板放置台(4102)上设置有两个第一轴座(4104)；第一夹板(4101)的中部穿有第一转轴(4105)，第一转轴(4105)的两端支撑在两个第一轴座(4104)上；静触头放置台(4103)位于第一夹板(4101)下部的下方；线圈夹紧单元包括第二夹板(4201)、第二夹板放置台(4202)和线圈放置台(4203)，第二夹板放置台(4202)与线圈放置台(4203)呈高低位置设置，第二夹板(4201)设置在第二夹板放置台(4202)上；第二夹板放置台(4202)上设置有两个第二轴座(4204)；第二夹板(4201)的中部穿有第二转轴(4205)，第二转轴(4205)的两端支撑在两个第二轴座(4204)上；线圈放置台(4203)位于第二夹板(4201)下部的下方，线圈放置台(4203)上设置有第一凹槽(4208)；接线板夹紧单元包第三夹板(4301)、第三夹板放置台(4302)和接线板放置台(4303)，第三夹板放置台(4302)与接线板放置台(4303)呈高低位置设置，第三夹板(4301)设置在第三夹板放置台(4302)上；第三夹板放置台(4302)上设置有两个第三轴座(4304)；第三夹板(4301)的中部穿有第三转轴(4305)，第三转轴(4305)的两端支撑在第三轴座(4304)上；接线板放置台(4303)位于第三夹板(4301)下部的下方；另外，静触头夹紧单元与线圈夹紧单元之间设置有第一通槽(4401)，线圈夹紧单元和接线板夹紧单元之间设置有第二通槽(4402)；
所述第一夹板(4101)上部的背面设置有第一弹簧(4106)，第一夹板(4101)上部下方的第一夹板放置台(4102)上设置有第一孔(4107)，第一弹簧(4106) 的下部位于第一孔(4107)内，第一弹簧(4106)的下端固定在孔底，第一弹簧(4106)的上端固定在第一夹板(4101)上部的背面；所述第二夹板(4201)上部的背面设置有第二弹簧(4206)，第二夹板(4201)上部下方的第二夹板放置台(4102)上设置有第二孔(4207)，第二弹簧(4206)的下部位于第二孔(4207)内，第二弹簧(4206)的下端固定在孔底，第二弹簧(4206)的上端固定在第二夹板(4201)上部的背面；所述第三夹板(4301)上部的背面设置有第三弹簧(4306)，第三夹板(4301)上部下方的第三夹板放置台(4302)上设置有第三孔(4307)，第三弹簧(4306)的下部位于第三孔(4307)内，第三弹簧(4306)的下端固定在孔底，第三弹簧(4306)的上端固定在第三夹板(4301)上部的背面；
所述内盘(1)上设置有四个支架，分别为第一支架(28-1)、第二支架(28-2)、第三支架(28-3)、第四支架(28-4)，这四个支架设置在内盘(1)的边沿处；第一支架(28-1)对应外转盘(3)的静触头上料档位，第二支架(28-2)对应外转盘(3)的接线板上料档位，第三支架(28-3)对应外转盘(3)的线圈上料档位，第四支架(28-4)对应外转盘(3)的出料档位；所述第一支架(28-1)上设置有第一气缸(27-1)，第一气缸(27-1)的推杆对着第一夹板(4101)上部的正面；第二支架(28-2)上设置第二气缸(27-2)，第二气缸(27-2)的推杆对着第三夹板(4301)上部的正面；第三支架(28-3)上设置有第三气缸(27-3)，第三气缸(27-3)的推杆对着第二夹板(4201)上部的正面；第四支架(28-4)上设置有三个气缸，分别为第四气缸(27-4)、第五气缸(27-5)和第六气缸(27-6)；第四气缸(27-4)的推杆对着第一夹板(4101)上部的正面，第五气缸(27-5)的推杆对着第二夹板(4201)上部的正面，第六气缸(27-6)的推杆对着第三夹板(4301)上部的正面；
所述静触头焊接机构(12)包括U型框架(12-1)、下电极焊接机构(12-2)、支撑杆移动机构(12-3)和上电极焊接机构(12-4)；U型框架(12-1)上固定有第一滑杆(1211)和第二滑杆；第一滑杆(1211)和第二滑杆分别位于U型框架(12-1)的两端，且第一滑杆(1211)和第二滑杆同时与X轴平行，X轴与Y轴垂直；所述下电极焊接机构(12-2)包括第七气缸、第一机身(1222)、第一套筒(1223)、第一推杆座(1226)和下电极座(1224)；第七气缸包括第七气缸缸体(1221)和第七气缸推杆；其中，第七气缸缸体(1221)、第一套筒(1223)和下电极座(1224)固定在第一机身(1222)上；第七气缸推杆的端部与第一推杆座(1226)连接，第一推杆座(1226)设置在U型框架(12-1)上；第一套筒(1223)套在第一滑杆(1211)上；下电极座(1224)上设置有下电极(1225)和下电极接线板(1227)；所述支撑杆移动机构(12-3)包括第八气缸、第二机身(1232)、第二套筒(1233)、第二推杆座(1236)和支撑杆座(1234)；第八气缸包括第八气缸缸体(1231)和第八气缸推杆；第八气缸缸体(1231)、第二套筒(1233)和支撑杆座(1234)固定在第二机身(1232)上；第八气缸推杆的端部与第二推杆座(1236)连接，第二推杆座(1236)设置在U型框架(12-1)上；第二套筒(1233)套在第二滑杆上；支撑杆座(1234)上设置有支撑杆(1235)；所述上电极焊接机构(12-4)包括第九气缸、L型基座(1241)、第一直线导轨(1242)和移动座(1243)；第九气缸包括第九气缸缸体(1244)和第九气缸推杆(1245)；第九气缸缸体(1244)和第一直线导轨(1242)固定在L型基座(1241)上，L型基座(1241)是固定在U型框架(12-1)上的；第一直线导轨(1242)与Y轴平行，移动座(1243)设置在第一直线导轨(1242)上的，第九气缸推杆(1245)的端部与移动座(1243)连接；移动座(1243) 上设置有上电极接线板(1246)和上电极座(1247)，上电极座(1247)上设置有上电极(1248)；接线板焊接机构(15)的结构与静触头焊接机构(12)一致；
所述第十气缸(30)推杆的端部设置有顶升抬头(30-1)，顶升抬头(32)的正面为一坡面(30-2)；
所述静触头送焊丝机构包括支板(29-1)、卷丝机构(29-2)、滑板(29-3)、第十二气缸(29-4)、第十三气缸(29-5)和气缸夹爪；支板(29-1)和卷丝机构(29-2)设置在立板(2)上，且卷丝机构(29-2)位于支板(29-1)的后方；滑板(29-3)、第十二气缸(29-4)和第十三气缸(29-5)设置在支板(29-1)上；支板(29-1)上表面设置有两条第二直线导轨(29-9)，滑板(29-3)底部设置有滑块(29-10)，滑板(29-3)底部的滑块(29-10)位于第二直线导轨(29-9)上；滑板(29-3)的上表面设置有导向管(29-6)，滑板(29-3)的前端固定有滑杆(29-11)，滑杆(29-11)上设置有穿丝孔；气缸夹爪包括气缸本体(29-7)和夹爪(29-8)，气缸本体(29-7)套在滑杆(29-11)上；第十二气缸(29-4)和第十三气缸(29-5)设置在支板(29-1)的后端，第十二气缸(29-4)推杆的端部与气缸本体(29-7)连接，第十三气缸(29-5)推杆的端部与滑板(29-3)连接；卷丝机构(29-2)的圆盘上缠绕有焊丝(29-12)，焊丝(29-12)依次穿过导向管(29-6)、滑杆(29-11)的穿丝孔和夹爪(29-8)；接线板送焊丝机构的结构与静触头送焊丝机构一致；
所述立板(2)上还设置有下料滑道(20)，下料滑道(20)呈竖直设置；水平台面上设置有接料盒(21)和异常品盒，接料盒(21)位于下料滑道(20)下端的下方；
基于上述焊接系统焊接低压断路器电磁线圈组件的方法步骤为：
步骤1，
控制器控制外转盘(3)顺时针转动，外转盘(3)上的某一个锁紧装置(4)转动到静触头上料档位并暂停；控制器控制第一气缸(27-1)的推杆伸出，向下压第一夹板(4101)的上部，第一夹板(4101)的下部抬起；然后静触头取料机械手从静触头上料位处抓取一个静触头(22)，并将该静触头(22)放置在静触头放置台(4103)上；静触头(22)放置好后，其钩头(22-1)的前端是悬空在第一通槽(4401)内的，直柄(22-3)的尾端是搭在线圈放置台(4203)的第一凹槽(4208)内的；然后第一气缸(27-1)的推杆缩回，第一夹板(4101)的上部在第一弹簧(4106)的弹力作用下上抬，第一夹板(4101)的下部将钩头(22-1)的后端压住，就将静触头(22)锁紧在锁紧装置(4)上；
步骤2，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到接线板上料档位并暂停；控制器控制第二气缸(27-2)的推杆伸出，向下压第三夹板(4301)的上部，第三夹板(4301)的下部抬起；接线板取料机械手从接线板上料位处抓取一个接线板(23)，并将该接线板(23)放置在接线板放置台(4303)上，接线板(23)放置好后，其第一横向直板部(23-1)是悬空在第二通槽(4402)内的，第二横向直板部(23-3)是放置在接线板放置台(4303)上；然后第二气缸(27-2)的推杆缩回，第三夹板(4301)的上部在第三弹簧(4306)的弹力作用下上抬，第三夹板(4301)的下部将第二横向直板部(23-3)压住，就将接线板(23)锁紧在锁紧装置(4)上；
步骤3，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到静触头检测档位并暂停，静触头夹紧检测器(8)检测静触头(22)是否装载在锁紧装置(4)上；如果检测到静触头(22)没有装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)不再转动；如果检测到静触头(22)装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个正常信号，控制器收到正常信号后，控制外转盘(3)继续顺时针转动到下一个档位；
步骤4，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到接线板检测档位并暂停，接线板夹紧检测器(9)检测接线板(23)是否装载在锁紧装置(4)上；如果检测到接线板(23)没有装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)不再转动；如果检测到接线板(23)装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘(3)继续顺时针转动到下一个档位；
步骤5，
外转盘(3)继续顺时针转动，装配完静触头(22)和接线板(23)的锁紧装置(4)转动到线圈上料档位并暂停；控制器控制第三气缸(27-3)的推杆伸出，向下压第二夹板(4201)的上部，第二夹板(4201)的下部抬起；然后线圈取料机械手从线圈上料位处抓取一个线圈(24)，并将该线圈(24)放置在线圈放置台(4203)上，线圈(24)的第一端头(24-1)悬空在第一通槽(4401)内，线圈(24)的第二端头(24-2)悬空在第二通槽(4402)内，且线圈(24)的第一端头(24-1)压在静触头(22)钩头(22-1)前端的上表面，线圈(24)的第二端头(24-2)压在接线板(23)第一横向直板部(23-1)的上表面；然后第三气缸(27-3)的推杆缩回，第二夹板(4201)的上部在第二弹簧(4206)的弹力作用下上抬，第二夹板(4201)的下部将线圈(24)压住，就将线圈(24)锁紧在锁紧装置(4)上；
步骤6，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到线圈检测档位并暂停，线圈夹紧检测器(11)检测线圈(24)是否装载在锁紧装置(4)上；如果检测到线圈(24)没有装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)停止转动；如果检测到线圈(24)装载在锁紧装置(4)上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘(3)继续顺时针转动到下一个档位；
步骤7，
外转盘(3)继续顺时针转动，装配完静触头(22)、接线板(23)和线圈(24)的锁紧装置(4)转动到静触头焊接档位，静触头(22)与线圈(24)第一端头(24-1)的搭接处位于静触头焊接机构(12)的U型框架(12-1)内；控制器先控制第十气缸(30)工作，第十气缸(30)的推杆向前伸出进入到锁紧装置(4)的第一通槽(4401)内，顶升抬头(30-1)的坡面(30-2)顶住线圈(24)第一端头(24-1)未与钩头(22-1)接触的部分，随着第十气缸(30)的推杆继续向前移动，线圈(24)的第一端头(24-1)沿着坡面(30-2)上升，使线圈(24)的第一端头(24-1)与钩头(22-1)之间留出间隙；静触头送焊丝机构的初始状态为：滑板(29-3)位于第二直线导轨(29-9)的最后端，气缸本体(29-7)位于滑杆(29-11)的最前端，夹爪(29-8)夹有一段焊丝(29-12)，该段焊丝(29-12)伸出在夹爪(29-8)外部的长度为L；然后控制器控制第十三气缸(29-5)的推杆伸出将滑板(29-3)推动到第二直线导轨(29-9)最前端，将夹爪(29-8)夹住的长度为L的焊丝(29-12)送入到线圈(24)第一端头(24-1)与钩头(22-1)之间的间隙内，然后第十气缸(30)的推杆后退复位，则线圈(24)的第一端头(24-1)将钩头(22-1)压住；控制器再控制静触头焊接机构(12)的第七气缸工作，第七气缸缸体(1221)带动着第一机身(1222)、第一套筒(1223)、下电极座(1224)和下电极(1225)向U型框架(12-1)内部方向移动，使下电极(1225)的圆周面顶住钩头(22-1)前端的下表面；控制器再控制静触头焊接机构(12)的第八气缸工作，第八气缸缸体(1231)就带动着第二机身(1232)、第二套筒(1233)、支撑杆座(1234)和支撑杆(1235)向U型框架(12-1)内部方向移动，使支撑杆(1235)的圆周面顶住钩头(22-1)前端的下表面；控制器继续控制静触头焊接机构(12)的第九气缸工作，第九气缸推杆(1245)推动移动座(1243)沿着第一直线导轨(1242)向前移动，使上电极(1248)压在线圈(24)第一端头(24-1)的上表面；上电极(1248)、下电极(1225)和支撑杆(1235)就位后，夹爪(29-8)松开焊丝(29-12)，十二气缸(29-4)的推杆缩回将气缸本体(29-7)拉回到滑杆(29-11)的最后端，然后上电极(1248)和下电极(1225)通电焊接；焊接过程中，支撑杆(1235)对线圈(24)与静触头(22)搭接处起到支撑作用；焊接完毕后，上电极(1248)焊断焊丝(29-12)，夹爪(29-8)夹住一段焊丝(29-12)，该段焊丝(29-12)伸出在夹爪(29-8)外部的长度为L，第十三气缸(29-5)的推杆再缩回将滑板(29-3)拉回到第二直线导轨(29-9)的最后端；
通过上述过程，静触头焊接机构(12)就将静触头(22)的钩头(22-1)与线圈(24)的第一端头(24-1)焊接在一起，焊接处形成第一焊接点(25)；焊接过程中，第一焊接点(25)处会发生变形；
步骤8，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到第一焊接点检测及修整档位并暂停；静触头与线圈焊接成型检测器(13)先检测静触头(22)与线圈(24)是否已经焊接好；如果没有焊接好，静触头与线圈焊接成型检测器(13)给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制转盘(3)不再转动；如果已经焊接好，第一焊接点修整机构(14)会对第一焊接点(25)处的变形部位进行修整压平；
步骤9，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到接线板焊接档位，接线板(23)与线圈(24)第二端头(24-2)的搭接处位于接线板焊接机构(15)的U型框架(12-1)内；控制器先控制第十一气缸工作，第十一气缸的推杆穿过锁紧装置(4)的第二通槽(4402)，向上顶线圈(24)第二端头(24-2)未与第一横向直板部(23-1)接触的部分，使线圈(24)第二端头(24-2)与第一横向直板部(23)之间留出间隙；接线板送焊丝机构的初始状态为：滑板(29-3)位于第二直线导轨(29-9)的最后端，气缸本体(29-7)位于滑杆(29-11)的最前端，夹爪(29-8)夹有一段焊丝(29-12)，该段焊丝(29-12)伸出在夹爪(29-8)外部的长度为L；控制器控制第十三气缸(29-5)的推杆伸出将滑板(29-3)推动到第二直线导轨(29-9)最前端，将夹爪(29-8)夹住的长度为L的焊丝(29-12)送入到线圈(24)第二端头(24-2)与第一横向直板部(23-1)之间的间隙内，然后控制器控制第十一气缸的推杆向下退回复位，则线圈(24)的第二端头(24-2)将第一横向直板部(23-1)压住；控制器再控制接线板焊接机构(15)的第七气缸工作，第七气缸缸体(1221)带动着第一机身(1222)、第一套筒(1223)、下电极座(1224)和下电极(1225)向U型框架(12-1)内部方向移动，使下电极(1225)的圆周面顶住第一横向直板部(23-1)前端的下表面；控制器再控制接线板焊接机构(15)的第八气缸工作，第八气缸缸体(1231)就带动着第二机身(1232)、第二套筒(1233)、支撑杆座(1234)和支撑杆(1235)向U型框架(12-1)内部方向移动，使支撑杆(1235)的圆周面顶住第一横向直板部(23-1)前端的下表面；控制器继续控制接线板焊接机构(15)的第九气缸工作，第九气缸推杆(1245)推动移动座(1243)沿着第一直线导轨(1242)向前移动，使上电极(1248)压在线圈(24)第二端头(24-2)的上表面；上电极(1248)、下电极(1225)和支撑杆(1235)就位后，夹爪(29-8)松开焊丝(29-12)，十二气缸(29-4)的推杆缩回将气缸本体(29-7)拉回到滑杆(29-11)的最后端，然后上电极(1248)和下电极(1225)通电焊接；焊接过程中，支撑杆(1235)对线圈(24)与接线板(23)搭接处起到支撑作用；焊接完毕后，上电极(1248)焊断焊丝(29-12)，夹爪(29-8)夹住一段焊丝(29-12)，该段焊丝(29-12)伸出在夹爪(29-8)外部的长度为L，第十三气缸(29-5)的推杆再缩回将滑板(29-3)拉回到第二直线导轨(29-9)的最后端；
通过上述过程，接线板焊接机构(15)就将接线板(23)的第一横向直板部(23-1)与线圈(24)的第二端头(24-2)焊接在一起，焊接处形成第二焊接点(26)；焊接过程中，第二焊接点(26)处会发生变形；
步骤10，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到第二焊接点检测及修整档位，接线板与线圈焊接成型检测器(16)检测接线板(23)与线圈(24)是否已经焊接好；如果没有焊接好，接线板与线圈焊接成型检测器(16)给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘(3)不再转动；如果已经焊接好，第二焊接点修整机构(17)会对第二焊接点(26)处的变形部位进行修整压平；
步骤11，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到出料档位，成品检测器(18)先检测焊接好的电磁线圈组件是否合格，然后控制器控制第四支架(28-4)上的第四气缸(27-4)推杆、第五气缸(27-5)推杆和第六气缸(27-6)推杆同时伸出，分别向下压第一夹板(4101)的上部、第二夹板(4201)的上部和第三夹板(4301)的上部，使第一夹板(4101)的下部、第二夹板(4201)的下部和第三夹板(4301)的下部都抬起；如果检测到焊接的电磁线圈组件合格，成品检测器(18)给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制成品取料机械手(5)抓取锁紧装置(4)上的合格产品送到下料滑道(20)，合格产品通过下料滑道(20)落入接料盒(21)内；如果检测到焊接的电磁线圈组件不合格，成品检测器(18)给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，控制成品取料机械手(5)抓取不合格产品送到异常品盒中；
将锁紧装置(4)上的电磁线圈组件取走后，控制器控制第四气缸(27-4)推杆、第五气缸(27-5)推杆和第六气缸(27-6)推杆缩回复位，使得第一夹板(4101)的上部、第二夹板(4201)的上部和第三夹板(4301)的上部抬起复位；
步骤12，
外转盘(3)继续顺时针转动，锁紧装置(4)转动到成品下料检测档位，成品下料检测器(19)检测该锁紧装置(4)上是否还装载有焊接成型的电磁线圈组件；如果没有，控制器控制外转盘(3)继续顺时针转动，转到静触头上料档位，进行下一个循环；如果有，控制器发出警报并控制外转盘(3)停止转动。
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