CN106956884A - 存药装置、取药机械手及发药机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及药品配发技术领域，尤其涉及一种存药装置、取药机械手及发药机。存药装置包括固定框架和固定在固定框架上的至少一个存药架；每个存药架还均包括底板和连接在底板上表面的至少两个挡板，底板的底端还设置有取药开口和挡块。取药机包括取药槽、设置在取药槽尾端的挡药板、挑药板组件、固定在取药槽上的驱动电机、传动组件和控制系统；取药槽的头端开设有取药开口，控制系统与驱动电机电连接，驱动电机通过传动组件与挑药板组件连接。发药机包括上述存药装置和取药机械手，以及连接两者的横向导轨和纵向导轨。本发明提供的存药装置、取药机械手和发药机，精度和效率都高于人工配药的模式，节省了人力，方便了患者，非常实用。

Description

存药装置、取药机械手及发药机

技术领域

本发明涉及药品配发设备技术领域，尤其涉及一种存药装置、取药机械手及发药机。

背景技术

目前，大部分医院的中心药房对药品的配发，完全都是依赖人工操作；由药师拿取药品，并将与患者对应的药品分发给患者。

为了保证配药的准确性，减少不必要的麻烦，中心药房的药师在配药的整个过程都需要注意力高度集中；然而，即便如此，还是会出现配药失误的情况，给患者及医院带来不必要的麻烦，甚至损害患者的健康。另外，当取药人数较多时，药师根本忙不过来，患者只能排队等候，这就耽误了患者的时间，对于一些行动不便的患者来说，这更是一种折磨。

综上，如何设计一款设备以取代人工配药的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种存药装置、取药机械手及发药机，以缓解现有技术中人工配药精度不够，浪费人力，效率低的技术缺陷。

本发明提供的存药装置，包括固定框架和至少一个存药架。

其中，每个所述存药架均固定在所述固定框架上。

每个所述存药架均包括底板和至少两个挡板；所述挡板均连接在所述底板的上表面，所述挡板均竖直设置且相互平行；所述底板的底侧棱边连接有向上凸出的挡块，所述底板的底侧还开设有送药开口。

每两个相邻的所述挡板与所述底板之间均形成一个存药槽；所述存药槽用于放置药品；所述存药槽的顶端高度高于所述存药槽的底端高度；每个所述存药槽的底端均设置有所述送药开口和所述挡块。

进一步的，所述底板为矩形板状结构件；所述底板上两个相对的第一棱边水平设置，所述底板上两个相对的第二棱边倾斜设置；所述挡板与所述底板上的第二棱边平行。

进一步的，所述挡板包括两个固定挡板和多个活动挡板；两个所述固定挡板分别与所述底板的两条第二棱边固定连接；多个所述活动挡板均位于两个所述固定挡板之间，且多个所述活动挡板均与所述底板可拆卸连接；所述挡块包括多个，且多个所述挡块均与所述底板可拆卸连接。

进一步的，所述固定框架为长方体框架；所述存药架包括多个，且多个所述存药架沿着所述固定框架自上而下依次间隔设置；每个所述存药架的两条第二棱边的两端均分别与所述固定框架连接。

本发明还提供了一种取药机械手，包括取药槽、挡药板、挑药板组件、驱动电机、传动组件和控制系统。

所述取药槽的槽底的头端开设有取药开口，所述挡药板与所述取药槽的槽底的尾端连接，且所述挡药板向上凸出所述取药槽的槽底。

所述驱动电机和所述传动组件均固定在所述取药槽上；所述控制系统与所述驱动电机电连接；所述驱动电机通过所述传动组件与所述挑药板组件连接；所述挑药板组件正对所述取药开口；所述挑药板组件沿所述取药开口所在的竖直面执行上下往复的取药动作。

进一步的，所述取药机械手还包括导向组件；所述导向组件包括导向轴和两个互相平行的导向板；两个所述导向板均与所述取药槽的槽底垂直，且两个所述导向板还均与所述取药槽的槽底的外侧面固定连接；所述传动组件均设置在两个所述导向板之间。

两个所述导向板上均开设有导向槽，两个所述导向板上的导向槽相对设置；所述导向槽的导向轨迹由尾端向头端逐渐靠近所述取药槽的槽底。

所述挑药板组件包括挑药板和挑药连接板，所述挑药板的尾端与所述挑药连接板的头端固定连接；所述挑药连接板的尾端与所述传动组件的输出端转动配合，所述传动组件用于推动所述挑药连接板沿着所述取药槽的延伸方向滑动；所述挑药连接板的头端开设有通孔，所述导向轴与所述挑药连接板上的通孔转动配合，所述导向轴的两端还分别与两个所述导向板上的所述导向槽滑动配合。

进一步的，所述传动组件包括联轴器、往复丝杆、月牙销安装架、月牙销、光轴、直线轴承、直线轴承安装板和传动连接板。

所述驱动电机的转轴通过所述联轴器与所述往复丝杆配合；所述往复丝杆与所述月牙销转动配合；所述月牙销安装在所述月牙销安装架内；所述月牙销安装架的两侧分别与两个所述导向板滑动配合；所述光轴与所述月牙销安装架固定连接。

所述直线轴承安装板与所述导向板固定连接；所述直线轴承固定在所述直线轴承安装板上；所述直线轴承安装板上开设有安装孔；所述光轴的头端穿过所述直线轴承安装板上的安装孔后与所述直线轴承配合；所述光轴的头端穿过所述直线轴承后与所述传动连接板固定连接，所述传动连接板的两侧边分别与两个所述导向板滑动配合；所述传动连接板与所述挑药连接板的尾端转动配合。

进一步的，所述光轴包括两个，两个所述光轴平行设置；两个所述光轴对称分布在所述往复丝杆的两侧，且两个光轴与所述取药槽的槽底的距离相等；所述直线轴承以及所述直线轴承安装板上的安装孔也均包括两个；所述光轴、所述直线轴承和所述直线轴承上的安装孔一一对应；所述取药槽的横截面为U形形状。

相应的，本发明还提供了一种发药机，包括上述存药装置，上述取药机械手，以及横向导轨和纵向导轨。

其中，所述横向导轨固定设置在所述存药装置的固定框架上，所述纵向导轨与所述横向导轨滑动连接；所述横向导轨和所述纵向导轨还均设置有执行元件，所述执行元件与所述控制系统电连接；所述取药机械手与所述纵向导轨滑动连接；所述取药槽上的取药开口与所述存药架上的送药开口相对应。

进一步的，所述横向导轨包括两个，所述纵向导轨也包括两个；所述固定框架包括正对所述取药机械手的前侧面；两个所述横向导轨分别固定在所述固定框架的前侧面的上下两端；两个所述纵向导轨的两端均分别与两个所述横向导轨滑动连接；所述取药机械手的两侧分别于两个所述纵向导轨滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供的存药装置，分析其主要结构可知：上述存药装置主要由固定框架和至少一个存药架组成。其中，存药架又主要由底板和至少两个挡板组成，底板的底端连接有挡块，并且还开设有送药开口。

分析上述结构的具体连接方式和位置关系可知：存药架都是固定在固定框架上的；挡板均连接在底板的上表面，挡板还均竖直设置且相互平行；底板上的挡块都相对底板向上凸出。每相邻的两个挡板和底板之间均形成用来存药的存药槽；每个存药槽的顶端高度都高于底端高度；每个存药槽的底端都设置有至少一个送药开口和至少一个挡块。

很显然，挡板因连接在底板的上表面，而使得相邻两个挡板和底板形成的存药槽的开口朝上；进而，待分配的药品就可以存放在存药槽内。其中，每个存药槽对应的两个挡板之间的距离决定了存药槽的宽度，即决定了存药槽可以存放的药品的形状和大小；那么，在往存药架上放置药品时，就要根据药品的实际形状及大小，将其放入对应宽度的存药槽内。因存药槽的顶端高度高于底端高度，每个存药槽对应的两个挡板竖直设置且平行，使得存药槽内的药品会在自身重力的作用下沿所在的存药槽由其顶端向底端滑落；同时，最终被设置在该存药槽底端的挡块阻挡，停留在存药槽内。同时，在底板上设置送药开口，并使得每个存药槽都能对应至少一个送药开口，以便于每个存药槽内的药品都能被从下往上挑起，并到达高于挡块的位置，进而，药品因失去挡块的阻挡而从存药槽内滑出，达到送药的目的。

本发明还提供了一种取药机械手，分析其主要结构可知：上述取药机械手主要由取药槽、挡药板、挑药板组件、驱动电机、传动组件和控制系统组成；其中，取药槽槽底的头端还开设有取药开口。

分析上述结构的具体连接方式和位置关系可知：挡药板连接在取药槽的槽底，并向槽底的上方凸出；驱动电机和传动组件均固定在取药槽上；控制系统与驱动电机电连接；驱动电机的输出端与传动组件的输入端连接，传动组件的输出端与挑药板组件的尾端连接；挑药板组件正对取药开口。

显然，取药槽在正常工作状态下，头端的高度会高于尾端，取药槽的头端是用来取药的，尾端则设置了用于挡住药品的挡药板。当药品进入到取药槽中后，会在自身重力的作用下，由取药槽的头端向尾端滑落，当药品滑落到尾端时，处于取药槽尾端的挡药板就会阻挡住药品，避免药品由取药槽的尾端滑出。而相应的，为了达到取药的目的，在取药槽槽底的头端还开设有取药开口，以对应用来挑药的挑药板组件。

为了驱动挑药板组件进行挑药动作，将挑药板组件通过传动组件与驱动电机连接。驱动电机能够在控制系统的控制下工作，进而，使得挑药板组件能够在控制系统的间接控制下，沿取药开口所在的竖直面执行上下往复的取药动作；其中，挑药板组件的取药动作包括挑药板组件的前伸挑药动作以及挑药板组件的复位动作。

本发明还提供了一种发药机，分析其结构可知：该取药机主要由上述存药装置、上述取药机械手、横向导轨、纵向导轨以及设置在横向导轨和纵向导轨上的执行元件组成。

分析上述结构的具体连接关系和位置关系可知：横向导轨固定在存药装置的固定框架上，纵向导轨则与横向导轨滑动连接，取药机械手又与纵向导轨滑动连接；执行元件与控制系统电连接；取药槽上的取药开口正对存药架上的送药开口。

显然，本发明提供的发药机具有上述存药装置以及上述取药机械手的所有优势，在此不多加赘述。

另外，取药机械手与存药装置是靠横向导轨和纵向导轨连接在一起的，并因此使得取药机械手和存药装置的位置得到了一定程度上的限定。同时，控制系统中预存有每个患者的药品信息，横向导轨和纵向导轨上的执行元件，能够在控制系统的作用下，使得取药机械手能够按照顺序依次到达预定药品所在存药槽的位置；取药机械手每到达一个取药位置，都会进行对应的取药动作，进而可自由进行配药；每配完一个患者的药品都会中途间歇，放置在一个预定位置，使得不同患者的药品能区分开。取药机械手的具体取药过程如下：控制系统控制驱动电机工作，在传动组件的作用下，挑药板组件向头端的方向移动，同时还做相对于取药槽槽底向上的运动；在这个过程中，挑药板组件会依次通过取药槽头端的取药开口和存药槽底端的送药开口，之后与放置在存药槽内的药品接触，并将药品向上挑起越过挡药板滑入取药槽中，实现取药的目的。

因此，本发明提供的发药机，精度和效率都高于人工配药的模式，节省了人力，还方便了患者，非常实用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的存药装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的存药装置的局部结构示意图；

图3为图2中本发明实施例一提供的存药装置的另一视角的局部结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的取药机械手的立体结构示意图；

图5为本发明实施例二提供的取药机械手的另一个视角的立体结构示意图；

图6为图5中本发明实施例二提供的取药机械手的A部分的放大结构示意图；

图7为本发明实施例三提供的发药机的立体结构示意图。

图标：100－固定框架；200－存药架；210－底板；211－送药开口；212－第一棱边；213－第二棱边；220－挡板；221－固定挡板；222－活动挡板；230－挡块；240－存药槽；300－取药槽；310－取药开口；400－挡药板；500－挑药板组件；510－挑药板；520－挑药连接板；600－驱动电机；700－传动组件；710－联轴器；720－往复丝杆；730－月牙销安装架；740－光轴；750－直线轴承安装板；760－直线轴承；770－传动连接板；800－导向组件；810－导向板；811－导向槽；820－导向轴；900－横向导轨；910－纵向导轨。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

实施例一

参见图1、图2和图3，本实施例一提供了一种存药装置，包括固定框架100和至少一个存药架200。

其中，每个所述存药架200均固定在所述固定框架100上。

每个所述存药架200均包括底板210和至少两个挡板220；所述挡板220均连接在所述底板210的上表面，所述挡板220均竖直设置且相互平行；所述底板210的底侧棱边连接有向上凸出的挡块230，所述底板210的底侧还开设有送药开口211；

每两个相邻的所述挡板220与所述底板210之间均形成一个存药槽240；所述存药槽240用于放置药品；所述存药槽240的顶端高度高于所述存药槽240的底端高度；每个所述存药槽240的底端均设置有所述送药开口211和所述挡块230。

分析上述结构的具体连接方式和位置关系可知：存药架200都是固定在固定框架100上的；挡板220均连接在底板210的上表面，挡板220还均竖直设置且相互平行；底板210上的挡块230都相对底板210向上凸出。每相邻的两个挡板220和底板210之间都能用来存药的存药槽240；每个存药槽240的顶端高度都高于底端高度；每个存药槽240的底端都设置有至少一个送药开口211和至少一个挡块230。

很显然，挡板220因连接在底板210的上表面，而使得相邻两个挡板220和底板210形成的存药槽240的开口朝上；进而，待分配的药品就可以存放在存药槽240内。其中，每个存药槽240对应的两个挡板220之间的距离决定了存药槽240的宽度，即决定了存药槽240可以存放的药品的形状和大小；那么，在往存药架200上放置药品时，就要根据药品的实际形状及大小，将其放入对应宽度的存药槽240内。因存药槽240的顶端高度高于底端高度，每个存药槽240对应的两个挡板220竖直设置且平行，使得存药槽240内的药品会在自身重力的作用下沿所在的存药槽240由其顶端向底端滑落；同时，最终被设置在该存药槽240底端的挡块230阻挡，停留在存药槽240内。同时，在底板210上设置送药开口211，并使得每个存药槽240都能对应至少一个送药开口211，以便于每个存药槽240内的药品都能被从下往上挑起，并到达高于挡块230的位置，进而，药品因失去挡块230的阻挡而从存药槽240内滑出，达到送药的目的。

下面对本实施例一提供的存药装置可采取的详细技术方案以及详细结构进行说明：

优选的，底板210可设置为矩形板状结构件，并将该底板210的其中两条相对的棱边定义为第一棱边212，另两条相对的棱边定义为第二棱边213；其中，第一棱边212是水平放置的，而第二棱边213则是倾斜放置的，同时，为了使得每个存药槽240都能倾斜设置(即存药槽240的顶端高度高于存药槽240的底端高度)，将挡板220设置为与第二棱边213平行，这就使得存药槽240的横截面形成了非常规则的U形形状。这样，存药槽240顶端高于底端，药品放入存药槽240后，会顺利由顶端滑向底端；同时，又因存药槽240的左右两侧高度相同，减小了药品在滑落过程受到的两侧挡板220的摩擦力，进而，药品的滑落更加顺畅，减少因摩擦力太大而导致卡滞的情况发生。

为了提高存药装置的适应性，将挡板220设置为两种，分别可定义为固定挡板221和活动挡板222。其中，固定挡板221为两个，且分别固定在底板210的两条第二棱边213上，以起到良好的支撑及遮挡作用；活动挡板222设置在两个固定挡板221之间，并与底板210之间采用可拆卸连接的方式连接，这就使得存药槽240的宽度可根据需要进行调节。进一步的，为了使得底板210能够在药品宽度不一的情况下，被充分利用，活动挡板222可根据需要放置多个。同时，为了适应存药槽240宽度和位置的变化，将与存药槽240配合的挡块230也设置为与底板210可拆卸连接，以使得挡块230能够根据存药槽240的宽度和位置的变化进行调节。

具体结构中，固定框架100可选用长方体框架，并将存药架200设置为多个，多个存药架200可以沿着固定框架100由上而下依次间隔设置；这样，就可以将存药架200排布的紧凑且规范，方便后期取药。同时，为了增加整个结构的稳定性，延长使用寿命，将底板210的两条第二棱边213分别与固定框架100连接。

实施例二

参见图4、图5和图6，本实施例二提供了一种取药机械手，包括取药槽300、挡药板400、挑药板组件500、驱动电机600、传动组件700和控制系统(图中未示出)。

所述取药槽300的槽底的头端开设有取药开口310，所述挡药板400与所述取药槽300的槽底的尾端连接，且所述挡药板400向上凸出所述取药槽300的槽底。

所述驱动电机600和所述传动组件700均固定在所述取药槽300上；所述控制系统与所述驱动电机600电连接；所述驱动电机600通过所述传动组件700与所述挑药板组件500连接；所述挑药板组件500正对所述取药开口310；所述挑药板组件500沿所述取药开口310所在的竖直面执行上下往复的取药动作。

分析上述结构的具体连接方式和位置关系可知：挡药板400连接在取药槽300的槽底，并向槽底的上方凸出；驱动电机600和传动组件700均固定在取药槽300上；控制系统与驱动电机600电连接；驱动电机600的输出端与传动组件700的输入端连接，传动组件700的输出端与挑药板组件500的尾端连接；挑药板组件500正对取药开口310。

显然，取药槽300在正常工作状态下，头端的高度会高于尾端，取药槽300的头端是用来取药的，尾端则设置了用于挡住药品的挡药板400。当药品进入到取药槽300中后，会在自身重力的作用下，由取药槽300的头端向尾端滑落，当药品滑落到尾端时，处于取药槽300尾端的挡药板400就会阻挡住药品，避免药品由取药槽300的尾端滑出。而相应的，为了达到取药的目的，在取药槽300槽底的头端还开设有取药开口310，以对应用来挑药的挑药板组件500。

为了驱动挑药板组件500进行挑药动作，将挑药板组件500通过传动组件700与驱动电机600连接。驱动电机600能够在控制系统的控制下工作，进而，使得挑药板组件500能够在控制系统的间接控制下，沿取药开口310所在的竖直面执行上下往复的取药动作；其中，挑药板组件500的取药动作包括挑药板组件500的前伸挑药动作以及挑药板组件500的复位动作。

下面对本实施例二提供的取药机械手可采取的详细技术方案以及详细结构进行说明：

在本实施例二提供的取药机械手的具体结构中，还可以包括有导向组件800。其中，为了不破坏取药槽300的结构，导向组件800应设置在取药槽300的槽外；同时，导向组件800中的导向板810可以设置在取药槽300的槽底并与槽底垂直设置，以提高结构的受力稳定性。

为了实现对挑药板组件500的导向作用，在两个导向板810上都开设导向槽811，并将两个导向板810上的导向槽811相对设置，以便于对挑药板组件500进行导向；为了实现挑药板组件500的上挑动作，导向槽811的导向轨迹由尾端向头端逐渐靠近取药槽300的槽底，也就是说，挑药板组件500在向前行进的同时，挑药板组件500的头端还会向上倾斜，进而实现对药品的上挑。在挑药板组件500的具体结构中，其包括有与传动组件700的输出端转动配合的挑药连接板520以及直接与药品接触并负责挑起药品的挑药板510；其中，挑药连接板520的头端与挑药板510的尾端固定连接，在挑药连接板520的头端通孔中贯穿的导向轴820的两端与导向槽811配合，以限定挑药连接板520的行进方向，并间接限定与挑药连接板520固定连接的挑药板510的行进方向。

传动组件700能够在驱动电机600的作用下，推动挑药连接板520的尾端移动，并因导向轴820与导向槽811的作用，使得挑药连接板520沿着导向槽811的导向轨迹移动；同时，因挑药连接板520的头端还与挑药板510的尾端连接，使得挑药板510也能够沿着导向槽811的导向轨迹移动，实现挑药。

在传动组件700的具体结构中，驱动电机600可以通过联轴器710将转动动力传递给往复丝杆720，以使往复丝杆720转动。因月牙销安装架730是卡在两个导向板810之间，并与导向板810滑动连接的，使得安装在其上的月牙销(图中未示出)也只能随其在导向板810的长度方向上做直线运动；故而在月牙销与往复丝杆720之间类似螺纹配合的作用下，往复丝杆720的转动能够转变为月牙销乃至月牙销安装架730的直线移动。月牙销安装架730能够将自身直线移动的动力传递给与其固定在一起的光轴740，进而使得光轴740能够进行直线移动。为了使得光轴740的移动更加稳定，将光轴740与直线轴承760进行配合，并将安装直线轴承760的直线轴承安装板750固定在导向板810上；这样，光轴740就能同时被月牙销安装架730和直线轴承安装板750支撑，避免了晃动。进一步的，为了将光轴740的直线移动能够传递给挑药板组件500中的挑药连接板520，并保证传递的稳定性，在光轴740的头端连接一个传动连接板770，将传动连接板770卡在两个导向板810之间，并与两个导向板810滑动配合；在此基础上，将挑药连接板520的尾端与传动连接板770连接，传动连接板770在光轴740的推动下沿着导向板810进行直线移动时，会推动或牵引挑药连接板520进行前后移动；同时，为了使得挑药连接板520与挑药板510能够沿着导向槽811的导向轨迹移动，挑药连接板520需能相对传动连接板770有一个上下的转动，故而将挑药连接板520的尾端与传动连接板770转动配合(可理解为铰接)。如此，传动组件700便实现了将驱动电机600的转动动力转换为挑药板组件500的线性移动，实现挑药的目的。

为了使得传动组件700在传动过程中能够更加稳定，将光轴740、直线轴承760均设置为两个；同时，为了使得结构简单结实，将用于承载直线轴承760的直线轴承安装板750限定为一个，并在直线轴承安装板750上开设两个安装孔(图中未示出)以对应安装两个直线轴承760。在此基础上，还应将两个光轴740对称分布在往复丝杆720的左右两侧；并两个导向板810之间的对称面作为两个光轴740的对称面，对两个光轴740的位置进行限定，以平衡结构。

另外，为了保证药品在取药槽300内滑动的顺畅性，可将取药槽300的横截面限定为U形形状。

实施例三

相应的，参见图7，本实施例三提供了一种发药机，其包括上述实施例一中涉及的存药装置以及上述实施例二中涉及的取药机械手(该取药机械手的具体结构不再一一赘述)，同时其还包括横向导轨900和纵向导轨910；

其中，所述横向导轨900固定设置在所述存药装置的固定框架100上，所述纵向导轨910与所述横向导轨900滑动连接；所述横向导轨900和所述纵向导轨910还均设置有执行元件(图中未示出)，所述执行元件与所述控制系统电连接；所述取药机械手与所述纵向导轨910滑动连接；所述取药槽300上的取药开口310与所述存药架200上的送药开口211相对应(另参见上述实施例一中的图1、图2和图3以及上述实施例二中的图4和图5)。

分析上述结构的具体连接关系和位置关系可知：横向导轨900固定在存药装置的固定框架100上，纵向导轨910则与横向导轨900滑动连接，取药机械手又与纵向导轨910滑动连接；执行元件与控制系统电连接；取药槽300上的取药开口310正对存药架200上的送药开口211。

显然，本实施例三提供的发药机具有上述存药装置以及上述取药机械手的所有优势，在此不多加赘述。

另外，取药机械手与存药装置是靠横向导轨900和纵向导轨910连接在一起的，并因此使得取药机械手和存药装置的位置得到了一定程度上的限定。同时，控制系统中预存有每个患者的药品信息，横向导轨900和纵向导轨910上的执行元件，能够在控制系统的作用下，使得取药机械手能够按照顺序依次到达预定药品所在存药槽240的位置；取药机械手每到达一个取药位置，都会进行对应的取药动作，进而可自由进行配药；每配完一个患者的药品都会中途间歇，并将药品放置在一个预定位置，使得不同患者的药品能区分开。取药机械手的配药过程如下：控制系统对执行元件发出控制命令，纵向导轨910上的执行元件驱动取药机械手沿着纵向导轨910在上下方向上移动额，横向导轨900上的执行元件驱动纵向导轨910沿着横向导轨900在左右方向上移动，这就使得取药机械手能够到达对应的存药槽240的位置，以进行取药。取药机械手的具体取药过程如下：控制系统控制驱动电机600工作，在传动组件700的作用下，挑药板组件500向头端的方向移动，同时还做相对于取药槽300槽底向上的运动；在这个过程中，挑药板组件500会依次通过取药槽300头端的取药开口310和存药槽240底端的送药开口211，之后与放置在存药槽240内的药品接触，并将药品向上挑起越过挡药板400滑入取药槽300中，实现取药的目的。

因此，本实施例三提供的发药机，精度和效率都高于人工配药的模式，节省了人力，还方便了患者，非常实用。

在上述结构的基础上，还可以对上述发药机的结构进行如下限定：

为了使取药机械手能够顺利从存药槽240内取药，应将纵向导轨910和横向导轨900都设置在固定框架100上与取药机械手正对的前侧面，可推出取药槽300的底端基本都设置在与固定框架100的前表面临近并平行的平面上。进一步的，为了增加取药机械手运行的稳定性，将横向导轨900和纵向导轨910都设置为两个，两横向导轨900分别固定在固定框架100的前侧面的上下两端，两个纵向导轨910的上下两端均分别与两个横向导轨900滑动连接，取药机械手设置在两个纵向导轨910之间，并与两个纵向导轨910滑动连接；这样，取药机械手的移动过程就可以变得更加稳定。

另外，还可以将纵向导轨910固定在固定框架100上，使横向导轨900设定为可沿纵向导轨910上下滑动，并将取药机械手与横向导轨900滑动连接，移动的原理相同，以到达类似目的。

综上所述，本发明实施例公开了一种存药装置、取药机械手及发药机，缓解了医院中现有人工配药存在的诸多技术缺陷。本发明实施例提供的存药装置、取药机械手及发药机，精度和效率都高于人工配药的模式，节省了人力，还方便了患者，非常实用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种存药装置，其特征在于，包括固定框架和至少一个存药架；

其中，每个所述存药架均固定在所述固定框架上；

每个所述存药架均包括底板和至少两个挡板；所述挡板均连接在所述底板的上表面，所述挡板均竖直设置且相互平行；所述底板的底侧棱边连接有向上凸出的挡块，所述底板的底侧还开设有送药开口；

每两个相邻的所述挡板与所述底板之间均形成一个存药槽；所述存药槽用于放置药品；所述存药槽的顶端高度高于所述存药槽的底端高度；每个所述存药槽的底端均设置有所述送药开口和所述挡块。

2.根据权利要求1所述的存药装置，其特征在于，

所述底板为矩形板状结构件；所述底板上两个相对的第一棱边水平设置，所述底板上两个相对的第二棱边倾斜设置；所述挡板与所述底板上的第二棱边平行。

3.根据权利要求2所述的存药装置，其特征在于，

所述挡板包括两个固定挡板和多个活动挡板；两个所述固定挡板分别与所述底板的两条第二棱边固定连接；多个所述活动挡板均位于两个所述固定挡板之间，且多个所述活动挡板均与所述底板可拆卸连接；所述挡块包括多个，且多个所述挡块均与所述底板可拆卸连接。

4.根据权利要求2或3所述的存药装置，其特征在于，

所述固定框架为长方体框架；所述存药架包括多个，且多个所述存药架沿着所述固定框架自上而下依次间隔设置；每个所述存药架的两条第二棱边的两端均分别与所述固定框架连接。

5.一种取药机械手，其特征在于，包括取药槽、挡药板、挑药板组件、驱动电机、传动组件和控制系统；

所述取药槽的槽底的头端开设有取药开口，所述挡药板与所述取药槽的槽底的尾端连接，且所述挡药板向上凸出所述取药槽的槽底；

所述驱动电机和所述传动组件均固定在所述取药槽上；所述控制系统与所述驱动电机电连接；所述驱动电机通过所述传动组件与所述挑药板组件连接；所述挑药板组件正对所述取药开口；所述挑药板组件沿所述取药开口所在的竖直面执行上下往复的取药动作。

6.根据权利要求5所述的取药机械手，其特征在于，

所述取药机械手还包括导向组件；所述导向组件包括导向轴和两个互相平行的导向板；两个所述导向板均与所述取药槽的槽底垂直，且两个所述导向板还均与所述取药槽的槽底的外侧面固定连接；所述传动组件均设置在两个所述导向板之间；

两个所述导向板上均开设有导向槽，两个所述导向板上的导向槽相对设置；所述导向槽的导向轨迹由尾端向头端逐渐靠近所述取药槽的槽底；

所述挑药板组件包括挑药板和挑药连接板，所述挑药板的尾端与所述挑药连接板的头端固定连接；所述挑药连接板的尾端与所述传动组件的输出端转动配合，所述传动组件用于推动所述挑药连接板沿着所述取药槽的延伸方向滑动；所述挑药连接板的头端开设有通孔，所述导向轴与所述挑药连接板上的通孔转动配合，所述导向轴的两端还分别与两个所述导向板上的所述导向槽滑动配合。

7.根据权利要求6所述的取药机械手，其特征在于，

所述传动组件包括联轴器、往复丝杆、月牙销安装架、月牙销、光轴、直线轴承、直线轴承安装板和传动连接板；

所述驱动电机的转轴通过所述联轴器与所述往复丝杆配合；所述往复丝杆与所述月牙销转动配合；所述月牙销安装在所述月牙销安装架内；所述月牙销安装架的两侧分别与两个所述导向板滑动配合；所述光轴与所述月牙销安装架固定连接；

所述直线轴承安装板与所述导向板固定连接；所述直线轴承固定在所述直线轴承安装板上；所述直线轴承安装板上开设有安装孔；所述光轴的头端穿过所述直线轴承安装板上的安装孔后与所述直线轴承配合；所述光轴的头端穿过所述直线轴承后与所述传动连接板固定连接，所述传动连接板的两侧边分别与两个所述导向板滑动配合；所述传动连接板与所述挑药连接板的尾端转动配合。

8.根据权利要求7所述的取药机械手，其特征在于，

所述光轴包括两个，两个所述光轴平行设置；两个所述光轴对称分布在所述往复丝杆的两侧，且两个光轴与所述取药槽的槽底的距离相等；所述直线轴承以及所述直线轴承安装板上的安装孔也均包括两个；所述光轴、所述直线轴承和所述直线轴承上的安装孔一一对应；

所述取药槽的横截面为U形形状。

9.一种发药机，其特征在于，包括如权利要求1－4任一项所述的存药装置，如权利要求5－8任一项所述的取药机械手，还包括横向导轨和纵向导轨；

其中，所述横向导轨固定设置在所述存药装置的固定框架上，所述纵向导轨与所述横向导轨滑动连接；所述横向导轨和所述纵向导轨还均设置有执行元件，所述执行元件与所述控制系统电连接；所述取药机械手与所述纵向导轨滑动连接；所述取药槽上的取药开口与所述存药架上的送药开口相对应。

10.根据权利要求9所述的发药机，其特征在于，

所述横向导轨包括两个，所述纵向导轨也包括两个；所述固定框架包括正对所述取药机械手的前侧面；两个所述横向导轨分别固定在所述固定框架的前侧面的上下两端；两个所述纵向导轨的两端均分别与两个所述横向导轨滑动连接；所述取药机械手的两侧分别于两个所述纵向导轨滑动连接。