CN106943182B - 一种全自动穿刺针定位装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全自动穿刺针定位装置，其包括穿刺针定位架和定位架调节机构，定位架调节机构包括的上下料机构、角度调节机构、弧度调节机构和水平位置调节机构上下依次设置在安装架上，由安装架上升令上下料机构、角度调节机构、弧度调节机构和水平位置调节机构依次完成穿刺针定位架上的穿刺针上料、角度调节、弧度调节和水平位置调节，从而可以根据CT扫描的图像令定位架调节机构准确的调整穿刺针定位架令穿刺针到达准确位置，从而简化医疗人员的工作，并且准确性更高，医疗人员可以根据穿刺针的位置直接进行穿刺工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种医用仪器，尤其是涉及一种用于CT机的全自动穿刺针定位装置。
背景技术
穿刺是将穿刺针刺入体腔抽取分泌物做化验，向体腔注入气体或造影剂做造影检查，或向体腔内注入药物的一种诊疗技术。目的是抽血化验，输血、输液及置入导管做血管造影。
在穿刺过程中都会用到穿刺针这一常用的工具，特别是在一些检查项目中，需要通过穿刺针进行检查，比如肿瘤的位置。现有技术中，申请号为CN201420366671.5的中国专利，公开了一种基于CT机图像的穿刺装置，其技术要点是：包括显示架，显示架上设置有显示器，显示架上设置有可拆卸的主臂，主臂上还设置有旋转拉伸架，主臂的一端设置有主臂座，主臂座连接有可旋转拉伸的主臂杆，主臂杆的另一端设置有定位杆，定位杆的外表面设置有手握片，CT机扫描架的一侧设置有机械臂，机械臂上分别设置有磁场发生器和通过主臂同步带动的从臂，从臂包括可旋转拉伸的从臂杆，从臂杆的一端设置有穿刺针；采用该技术方案由于主臂和从臂为实时同步运动，因此医生在显示架前即可根据CT扫描图像对主臂进行操作，定位精准。
但是，在检查过程中，很难控制具体位置，现有技术中的支架运动过程过于僵硬，会损伤正常细胞，很多过情况下，医疗人员还是会采用手动控制的方法来控制穿刺针的位置，但是通过手动控制，又很难准确确定病变位置。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种结构简单，便于实现自动调整准确确定病变位置的用于CT机的全自动穿刺针定位装置。
本发明采用以下技术方案：一种全自动穿刺针定位装置，包括穿刺针定位架和定位架调节机构，穿刺针定位架包括底架、中架和上架，底架底部设置一卡夹，底架和卡夹配合将穿刺针定位架夹持于CT机侧边，中架可平移的设置于底架上，中架呈至少四分之一圆环形，上架呈至少四分之一圆环形并可活动的设置于中架中，上架上可转动的设置一用于插设穿刺针的固定架；定位架调节机构设置于CT机侧边地面下的隔绝空间中，隔绝空间的上部设置一可开启的隔绝盖，定位架调节机构包括安装架、上下料机构、角度调节机构、弧度调节机构和水平位置调节机构，安装架设置于一升降架上，上下料机构、角度调节机构、弧度调节机构和水平位置调节机构从上至下设置在安装架上，安装架由升降架上升升出隔绝空间并靠近穿刺针定位架；安装架上升至上下料机构正对穿刺针定位架，上下料机构携带穿刺针将穿刺针插设于固定架处；安装架上升至角度调节机构正对穿刺针定位架，角度调节机构转动固定架调整穿刺针角度；安装架上升至弧度调节机构正对穿刺针定位架，弧度调节机构控制上架在中架活动调整上架伸出的弧度；安装架上升至水平位置调节机构正对穿刺针定位架，水平位置调节机构调整中架的水平位置；安装架由升降架下降至隔绝空间后关闭隔绝盖隔离定位架调节机构；当安装架在穿刺针定位架处下降并由水平位置调节机构、弧度调节机构、角度调节机构、上下料机构依次运行时复位穿刺针定位架并取下穿刺针。
作为一种改进，底架上设置有若干上下贯通的通孔，若干通孔沿中架的平移方向排列，中架内设置有卡柱，卡柱穿设在中架中并由下部穿入通孔令底架和中架限位；水平位置调节机构包括与通孔位置排列对应的若干顶柱以及用于移动中架的平移齿轮，中架上设置有与平移齿轮相对设置的平移齿条，顶柱通过第四纵向气缸控制运动，平移齿轮通过第三步进电机转动，顶柱和平移齿轮通过第五横向气缸控制水平运动；安装架上升至水平位置调节机构正对穿刺针定位架，由第五横向气缸向前推动平移齿轮和顶柱，平移齿轮与平移齿条配合，顶柱到达通孔正下方，第四纵向气缸向上推动顶柱令其将通孔中的卡柱顶离通孔，第三步进电机带动平移齿轮旋转额定角度配合平移齿条令中架活动一定距离，由第四纵向气缸向下收回令卡柱重新进入另一通孔定位底架和中架，第五横向气缸收回平移齿轮和顶柱完成水平位置调节。
作为一种改进，卡柱包括卡头、台阶和尾部，台阶的两端设置卡头和尾部，台阶的直径大于卡头和尾部，中架具有容纳台阶的第一孔道和容纳尾部的第二孔道，第一孔道和第二孔道相连通，在第二孔道内装入一弹性球后设置尾部；当顶柱收回时由弹性球的弹性力带动卡柱的卡头复位于通孔中，台阶支撑于通孔端部。
作为一种改进，卡头的下端呈半球形，当顶柱进入通孔到位时顶柱上端与通孔上端齐平，卡头刚好脱离通孔。
作为一种改进，底架上具有若干条滑槽，中架的下部设置有与滑槽相匹配的滑块，滑槽和滑块的截面呈“T”型，中架由平移齿轮带动平移时滑块在滑槽中滑动。
作为一种改进，固定架包括在圆周上均匀设置的定位孔以及设置在一端并安装于上架上端的旋转轴，上架上端外周上铰接设置有一卡入定位孔的摆杆；角度调节机构包括摆杆调节机构和定位孔配合机构，摆杆调节机构包括拨动块和推块，拨动块由第一横向气缸和第一纵向气缸带动运动，推块由第二纵向气缸带动运动，拨动块和推块上下相邻，定位孔配合机构包括调节齿轮，调节齿轮由第一步进电机带动旋转，由第二横向气缸带动横向运动；安装架上升至角度调节机构正对穿刺针定位架，由一第一推进气缸将角度调节机构推向穿刺针定位架，当第一纵向气缸向上推出拨动块，第一横向气缸向前推出拨动块时拨动块位于摆杆上方，当第一纵向气缸向下收回，第一横向气缸向后收回时拨动块拨动摆杆脱离定位孔，当第二横向气缸推出调节齿轮至定位孔处配合，第一步进电机带动调节齿轮旋转额定角度，当第二纵向气缸向上推出推块，推块将摆杆推回另一定位孔限位，角度调节机构复位完成角度调节。
作为一种改进，固定架还包括设置成“U”型的卡架，上下料机构包括对称设置的穿刺针夹头，穿刺针夹头的截面呈半圆环形，穿刺针夹头通过第一夹紧气缸夹紧或松开，通过第三横向气缸和第三纵向气缸控制活动；穿刺针夹头由外部输送机构处夹持穿刺针，当上下料机构正对穿刺针定位架时，当第三纵向气缸向上推出，第三横向气缸向前推出时穿刺针夹头上的穿刺针位于卡架上方，当第三纵向气缸向下收回，穿刺针卡于卡架处，第一夹紧气缸松开穿刺针夹头后，第一横向气缸向后收回完成穿刺针上料。
作为一种改进，上架包括朝外沿圆周方向设置的正弧形齿条、朝侧边沿圆周方向设置的侧弧形齿条和朝侧边沿圆周方向设置的定位槽，中架上设置有供正弧形齿条和侧弧形齿条露出的弧形开口以及设置于侧边用于伸入定位槽定位的定位柱，弧度调节机构包括定位柱调节机构、正弧度调节齿轮和侧弧度调节齿轮，定位柱调节机构包括定位柱夹头，定位柱夹头通过第二夹紧气缸夹紧或松开，通过第四横向气缸控制横向活动，正弧度调节齿轮通过第二步进电机带动旋转，侧弧度调节齿轮通过第四步进电机带动旋转；安装架上升至弧度调节机构正对穿刺针定位架，由一第二推进气缸将弧度调节机构推向穿刺针定位架，正弧度调节齿轮与正弧形齿条配合限位，当第四横向气缸向前推出，第二夹紧气缸工作由定位柱夹头夹紧定位柱，第四横向气缸向后收回将定位柱从定位槽拉出，侧弧度调节齿轮由一侧气缸推出至与侧弧形齿条配合，第二步进电机带动正弧度调节齿轮旋转、第四步进电机带动侧弧度调节齿轮旋转额定角度令上架伸出一定弧度，第四横向气缸向前推出令定位柱重新定位到另一定位槽，弧度调节机构复位完成弧度调节。
作为一种改进，定位柱设置有上下两个，若干个定位槽由弧形的镂空槽相贯通，定位槽的宽度大于镂空槽的宽度。
本发明的有益效果：将穿刺针定位架固定在CT机侧边，中架和上架的形状都是至少四份之一圆环，这样就能够保证在90～180°的角度上形成圆周运动，运动过程中不会对穿刺针的深度造成影响，可以在调整弧度的过程中充分保证穿刺针对人体组织的距离一定，保证周围组织以及病灶组织的不会穿刺针损坏；在穿刺针定位架的基础上，设置定位架调节机构来实现对穿刺针定位架的全自动调节，因为CT机附近不便于使用金属材质的物品，因此将穿刺针定位架设置成非金属材质，令具有金属材质的定位架调节机构在调整时靠近穿刺针定位架，并通过安装架及其上上下依次排列的各个工位对穿刺针定位架进行一步步的穿刺针上料、调整角度、弧度、水平位置，从而可以根据CT扫描的图像令定位架调节机构准确的调整穿刺针定位架令穿刺针到达准确位置，从而简化医疗人员的工作，并且准确性更高，医疗人员可以根据穿刺针的位置直接进行穿刺工作。在CT机工作时，定位架调节机构在隔绝空间中进行隔离，由一个隔绝盖隔绝，在调整时开启隔绝盖上升和下降调整定位架调节机构。穿刺工作完成后，定位架调节机构可以进行反向工作，一步步将穿刺针定位架回复到原始状态，供下一次工作调整。本发明整体上提高了穿刺针定位装置的自动化程度和工作效率，提高了准确度，保证医疗过程的安全性和稳定性。
附图说明
图1是本发明的正面结构示意图。
图2是本发明的穿刺针定位架的立体结构示意图。
图3是本发明的穿刺针定位架的侧面结构局部剖视示意图。
图4是本发明的角度调节机构和固定架的侧面结构示意图。
图5是本发明的上下料机构的正面结构示意图。
图6是本发明的弧度调节机构的正面结构示意图。
图7是本发明的水平位置调节机构的正面结构示意图。
图8是本发明的水平位置调节机构的侧面结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。
如图1-8所示，为本发明全自动穿刺针定位装置的一种具体实施例。该实施例包括穿刺针定位架1和定位架调节机构2，穿刺针定位架1包括底架11、中架12和上架13，底架11底部设置一卡夹14，底架11和卡夹14配合将穿刺针定位架1夹持于CT机侧边，中架12可平移的设置于底架11上，中架12呈至少四分之一圆环形，上架13呈至少四分之一圆环形并可活动的设置于中架12中，上架13上可转动的设置一用于插设穿刺针的固定架15；定位架调节机构2设置于CT机侧边地面下的隔绝空间3中，隔绝空间3的上部设置一可开启的隔绝盖4，定位架调节机构2包括安装架21、上下料机构22、角度调节机构23、弧度调节机构24和水平位置调节机构25，安装架21设置于一升降架26上，上下料机构22、角度调节机构23、弧度调节机构24和水平位置调节机构25从上至下设置在安装架21上，安装架21由升降架26上升升出隔绝空间3并靠近穿刺针定位架1。穿刺针定位架1设置成非金属材质，因定位架调节机构2为了自动化动作不可避免的要使用金属的机械结构进行配合运行，所以具体的将定位架调节机构2设置在CT机所在房间地面下的隔绝空间3中，由一个可开闭的隔离盖4隔绝，整体通过升降架26升至房间内，在调整时开启隔离盖4移动安装架21。升降架26可以由现有技术实现，因此不再阐述。穿刺针定位架1的卡夹14可采用弹性的夹子结构与底架11配合夹持于CT机侧边；适应穿刺针定位架1的形状，合理的设置各机构的上下顺序；安装架21上升至上下料机构22正对穿刺针定位架1，上下料机构22携带穿刺针将穿刺针插设于固定架15处；安装架21上升至角度调节机构23正对穿刺针定位架1，角度调节机构23转动固定架15调整穿刺针角度；安装架21上升至弧度调节机构24正对穿刺针定位架1，弧度调节机构24控制上架13在中架12活动调整上架13伸出的弧度；安装架21上升至水平位置调节机构25正对穿刺针定位架1，水平位置调节机构25调整中架12的水平位置；安装架21上的机构上升完毕，将穿刺针调整到了额定的位置，由医疗人员直接操作穿刺针进行穿刺，不必人工调整位置，准确性更高。在穿刺完成后，各机构下降时反向动作，可以将中架12、上架13和固定架15依次复位，水平位置调节机构25将中架12复位后可以令上架13回到弧度调节机构24所对应调整的位置，弧度调节机构24将上架13复位后可以令固定架15回到角度调节机构23所对应调整的位置，角度调节机构23将固定架15复位后可以令穿刺针回到上下料机构22所对应上下料的位置，从而实现了穿刺针定位架1的自动调整。安装架21由升降架26降至隔绝空间3后关闭隔绝盖4，保证CT机需要工作时的正常工作。
作为一种改进的具体实施方式，如图7、8所示为水平位置调节机构25的示意图，其表示出结构之间的配合关系而未完全按照实物的显示比例，底架11如图2、3所示，底架11上设置有若干上下贯通的通孔111，若干通孔111沿中架12的平移方向排列，中架12内设置有卡柱123，卡柱123穿设在中架12中并由下部穿入通孔111令底架11和中架12限位；水平位置调节机构25包括与通孔111位置排列对应的若干顶柱251以及用于移动中架12的平移齿轮252，中架12上设置有与平移齿轮252相对设置的平移齿条128，顶柱251通过第四纵向气缸253控制运动，平移齿轮252通过第三步进电机254转动，顶柱251和平移齿轮252通过第五横向气缸255控制水平运动；
安装架21上升至水平位置调节机构25正对穿刺针定位架1，由第五横向气缸255向前推动平移齿轮252和顶柱251，平移齿轮252与平移齿条128配合，顶柱251到达通孔111正下方，第四纵向气缸253向上推动顶柱251令其将通孔111中的卡柱123顶离通孔111，第三步进电机254带动平移齿轮252旋转额定角度配合平移齿条128令中架12活动一定距离，卡柱123在经过其他通孔111时，其他通孔111中也容纳着顶柱251，因此可以顺畅平移，由第四纵向气缸253向下收回令卡柱123重新进入另一通孔111定位底架11和中架12，第五横向气缸255收回平移齿轮252和顶柱251完成水平位置调节。而将中架12复位时也是按照以上顺序，第三步进电机254带动平移齿轮252反向旋转了额定角度，令中架12活动到初始位置。
作为一种改进的具体实施方式，如图3所示，卡柱123包括卡头1231、台阶1232和尾部1233，台阶1232的两端设置卡头1231和尾部1233，台阶1232的直径大于卡头1231和尾部1233，中架12具有容纳台阶1232的第一孔道124和容纳尾部1233的第二孔道125，第一孔道124和第二孔道125相连通，在第二孔道125内装入一弹性球126后设置尾部1233；当顶柱251收回时由弹性球126的弹性力带动卡柱123的卡头1231复位于通孔111中，台阶1232支撑于通孔111端部。台阶1232与第一孔道124相匹配，定位了卡柱123整体的上下位置，保证了卡柱123能够稳定灵活的活动，不会产生卡顿；设置弹性球126供卡柱123可以稳定到位的复位，令卡头1231稳定的卡入通孔111处。
作为一种改进的具体实施方式，如图3所示，卡头1231的下端呈半球形，当顶柱251进入通孔111到位时顶柱251上端与通孔111上端齐平，卡头1231刚好脱离通孔111。半球形的卡头1231可以更加顺畅的复位到通孔111之中，避免卡头1231周边与通孔111端部的卡顿；顶柱251上端与通孔111上端齐平的结构令底架11的平移更加顺畅，卡头1231在顶柱251上端以及底架11上表面形成的表面上平移。
作为一种改进的具体实施方式，如图2、3所示，底架11上具有若干条滑槽112，中架12的下部设置有与滑槽112相匹配的滑块127，滑槽112和滑块127的截面呈“T”型，中架12由平移齿轮252带动平移时滑块127在滑槽112中滑动。中架12在底架11上平移时，由滑块127沿着滑槽112稳定的滑动，保持结构的稳定，“T”型的截面令滑槽112和滑块127形成了牢固的限位结构，中架12和底架11的前后上下位置非常稳定。
作为一种改进的具体实施方式，如图4所示为固定架15和角度调节机构23的示意图，其表示出结构之间的配合关系而未完全按照实物的显示比例，固定架15包括在圆周上均匀设置的定位孔151以及设置在一端并安装于上架13上端的旋转轴152，上架13上端外周上铰接设置有一卡入定位孔151的摆杆131；角度调节机构23包括摆杆调节机构231和定位孔配合机构232，摆杆调节机构231包括拨动块233和推块234，拨动块233由第一横向气缸2331和第一纵向气缸2332带动运动，推块234由第二纵向气缸2333带动运动，拨动块233和推块234上下相邻，定位孔配合机构232包括调节齿轮235，调节齿轮235由第一步进电机236带动旋转，由第二横向气缸237带动横向运动。
安装架21上升至角度调节机构23正对穿刺针定位架1，由一第一推进气缸238将角度调节机构23推向穿刺针定位架1，当第一纵向气缸2332向上推出拨动块233，第一横向气缸2331向前推出拨动块233时拨动块233位于摆杆131上方，当第一纵向气缸2332向下收回，第一横向气缸2331向后收回时拨动块233拨动摆杆131脱离定位孔151，当第二横向气缸237推出调节齿轮235至定位孔151处配合，第一步进电机236带动调节齿轮235旋转额定角度，当第二纵向气缸2333向上推出推块234，推块234将摆杆131推回另一定位孔151限位，之后第二纵向气缸2333向下复位，调节齿轮235向后复位，由第一推进气缸238将角度调节机构23收回完成角度调节。而将固定架15复位时也是按照以上顺序，变化的是第一步进电机236带动调节齿轮235反向旋转了额定角度。
作为一种改进的具体实施方式，如图5所示为上下料机构22的示意图，其表示出结构之间的配合关系而未完全按照实物的显示比例，固定架15还包括设置成“U”型的卡架153，上下料机构22包括对称设置的穿刺针夹头221，穿刺针夹头221的截面呈半圆环形，穿刺针夹头221通过第一夹紧气缸222夹紧或松开，通过第三横向气缸223和第三纵向气缸224控制活动。
穿刺针夹头221由外部输送机构处夹持穿刺针，外部输送机构可以为机械的自动输送机构或者人员的摆料输送，其可以由现有技术实现，因此不再阐述；当上下料机构22正对穿刺针定位架1时，当第三纵向气缸224向上推出，第三横向气缸223向前推出时穿刺针夹头221上的穿刺针位于卡架153上方，当第三纵向气缸224向下收回，穿刺针卡于卡架153处，第一夹紧气缸222松开穿刺针夹头221后，第一横向气缸2331向后收回完成穿刺针上料。而要取下穿刺针时，第一横向气缸2331先向前推出穿刺针夹头221，第一夹紧气缸222夹紧穿刺针夹头221定位穿刺针，第三纵向气缸224向上推出时穿刺针脱离卡架153，第一横向气缸2331向后收回然后，第三纵向气缸224向下收回完成下料。“U”型的卡架153可采用具有一定形变能力的材料，供穿刺针卡入或脱出。
作为一种改进的具体实施方式，如图6所示为弧度调节机构24的示意图，其表示出结构之间的配合关系而未完全按照实物的显示比例，上架13如图2、3所示，上架13包括朝外沿圆周方向设置的正弧形齿条132、朝侧边沿圆周方向设置的侧弧形齿条135和朝侧边沿圆周方向设置的定位槽133，中架12上设置有供正弧形齿条132和侧弧形齿条135露出的弧形开口121以及设置于侧边用于伸入定位槽133定位的定位柱122，弧度调节机构24包括定位柱调节机构241、正弧度调节齿轮2421和侧弧度调节齿轮2422，定位柱调节机构241包括定位柱夹头243，定位柱夹头243通过第二夹紧气缸244夹紧或松开，通过第四横向气缸245控制横向活动，正弧度调节齿轮2421通过第二步进电机246带动旋转，侧弧度调节齿轮2422通过第四步进电机248带动旋转。
安装架21上升至弧度调节机构24正对穿刺针定位架1，由一第二推进气缸247将弧度调节机构24推向穿刺针定位架1，正弧度调节齿轮2421与正弧形齿条132配合限位，当第四横向气缸245向前推出，第二夹紧气缸244工作由定位柱夹头243夹紧定位柱122，第四横向气缸245向后收回将定位柱122从定位槽133拉出，侧弧度调节齿轮2422由一侧气缸249推出至与侧弧形齿条135配合，第二步进电机246带动正弧度调节齿轮2421旋转、第四步进电机248带动侧弧度调节齿轮2422旋转额定角度令上架13伸出一定弧度，两个位置的正弧度调节齿轮2421和侧弧度调节齿轮2422进行同步带动，令上架13的活动更加稳定的伸出和收回，第四横向气缸245向前推出令定位柱122重新定位到另一定位槽133，第二夹紧气缸244松开定位柱夹头243，第四横向气缸245向后收回，侧气缸249收回令侧弧度调节齿轮2422离开侧弧形齿条135，第二推进气缸247收回令正弧度调节齿轮2421离开正弧形齿条132完成弧度调节。而将上架13复位时也是按照以上顺序，变化的是第二步进电机246带动正弧度调节齿轮2421反向旋转、第四步进电机248带动侧弧度调节齿轮2422反向旋转了额定角度，令上架13收回一定弧度。
作为一种改进的具体实施方式，柱122设置有上下两个，若干个定位槽133由弧形的镂空槽134相贯通，定位槽133的宽度大于镂空槽134的宽度。因上架13具有一定的长度，设置两个定位柱122起到稳定固定上架13和中架12的作用，根据需要可以进一步增加定位柱122的数量，但是也会相应的增加配合难度和加工难度，并且增加了定位柱夹头243的数量，增加成本。设置镂空槽134贯通若干个定位槽133令整体的加工更加简单，并且镂空槽134留出了侧边空间供定位柱122顺利的进入定位槽133。
另外，如固定架15自身的转动角度和其上定位孔151的排列角度、上架13伸出的弧度和其上定位槽133的排列弧度、中架12的平移距离和底架11上通孔111的排列距离均经过设计，令他们在运动之后均能重新进行定位，实现定位和位置调整；而根据需求可以在底架11、中架12、上架13、固定架15设置刻度，供医疗人员人工校准，避免可能存在的调整错误。四个步进电机通过CT机扫描的图像进行动作，控制各自的部件行进的角度或者距离，达到调整位置的效果。
Claims (9)
1.一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：包括穿刺针定位架(1)和定位架调节机构(2)，所述穿刺针定位架(1)包括底架(11)、中架(12)和上架(13)，所述底架(11)底部设置一卡夹(14)，所述底架(11)和卡夹(14)配合将穿刺针定位架(1)夹持于CT机侧边，所述中架(12)可平移的设置于底架(11)上，所述中架(12)呈至少四分之一圆环形，所述上架(13)呈至少四分之一圆环形并可活动的设置于中架(12)中，所述上架(13)上可转动的设置一用于插设穿刺针的固定架(15)；所述定位架调节机构(2)设置于CT机侧边地面下的隔绝空间(3)中，所述隔绝空间(3)的上部设置一可开启的隔绝盖(4)，所述定位架调节机构(2)包括安装架(21)、上下料机构(22)、角度调节机构(23)、弧度调节机构(24)和水平位置调节机构(25)，所述安装架(21)设置于一升降架(26)上，所述上下料机构(22)、角度调节机构(23)、弧度调节机构(24)和水平位置调节机构(25)从上至下设置在安装架(21)上，所述安装架(21)由升降架(26)上升升出隔绝空间(3)并靠近穿刺针定位架(1)；安装架(21)上升至上下料机构(22)正对穿刺针定位架(1)，上下料机构(22)携带穿刺针将穿刺针插设于固定架(15)处；安装架(21)上升至角度调节机构(23)正对穿刺针定位架(1)，角度调节机构(23)转动固定架(15)调整穿刺针角度；安装架(21)上升至弧度调节机构(24)正对穿刺针定位架(1)，弧度调节机构(24)控制上架(13)在中架(12)活动调整上架(13)伸出的弧度；安装架(21)上升至水平位置调节机构(25)正对穿刺针定位架(1)，水平位置调节机构(25)调整中架(12)的水平位置；安装架(21)由升降架(26)下降至隔绝空间(3)后关闭隔绝盖(4)隔离定位架调节机构(2)；当安装架(21)在穿刺针定位架(1)处下降并由水平位置调节机构(25)、弧度调节机构(24)、角度调节机构(23)、上下料机构(22)依次运行时复位穿刺针定位架(1)并取下穿刺针。
2.根据权利要求1所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述底架(11)上设置有若干上下贯通的通孔(111)，若干所述通孔(111)沿中架(12)的平移方向排列，所述中架(12)内设置有卡柱(123)，所述卡柱(123)穿设在中架(12)中并由下部穿入通孔(111)令底架(11)和中架(12)限位；所述水平位置调节机构(25)包括与通孔(111)位置排列对应的若干顶柱(251)以及用于移动中架(12)的平移齿轮(252)，所述中架(12)上设置有与平移齿轮(252)相对设置的平移齿条(128)，所述顶柱(251)通过第四纵向气缸(253)控制运动，所述平移齿轮(252)通过第三步进电机(254)转动，顶柱(251)和平移齿轮(252)通过第五横向气缸(255)控制水平运动；安装架(21)上升至水平位置调节机构(25)正对穿刺针定位架(1)，由第五横向气缸(255)向前推动平移齿轮(252)和顶柱(251)，平移齿轮(252)与平移齿条(128)配合，顶柱(251)到达通孔(111)正下方，第四纵向气缸(253)向上推动顶柱(251)令其将通孔(111)中的卡柱(123)顶离通孔(111)，第三步进电机(254)带动平移齿轮(252)旋转额定角度配合平移齿条(128)令中架(12)活动一定距离，由第四纵向气缸(253)向下收回令卡柱(123)重新进入另一通孔(111)定位底架(11)和中架(12)，第五横向气缸(255)收回平移齿轮(252)和顶柱(251)完成水平位置调节。
3.根据权利要求2所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述卡柱(123)包括卡头(1231)、台阶(1232)和尾部(1233)，所述台阶(1232)的两端设置卡头(1231)和尾部(1233)，台阶(1232)的直径大于卡头(1231)和尾部(1233)，所述中架(12)具有容纳台阶(1232)的第一孔道(124)和容纳尾部(1233)的第二孔道(125)，所述第一孔道(124)和第二孔道(125)相连通，在第二孔道(125)内装入一弹性球(126)后设置尾部(1233)；当顶柱(251)收回时由弹性球(126)的弹性力带动卡柱(123)的卡头(1231)复位于通孔(111)中，台阶(1232)支撑于通孔(111)端部。
4.根据权利要求3所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述卡头(1231)的下端呈半球形，当顶柱(251)进入通孔(111)到位时顶柱(251)上端与通孔(111)上端齐平，所述卡头(1231)刚好脱离通孔(111)。
5.根据权利要求2或3或4所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述底架(11)上具有若干条滑槽(112)，所述中架(12)的下部设置有与滑槽(112)相匹配的滑块(127)，所述滑槽(112)和滑块(127)的截面呈“T”型，中架(12)由平移齿轮(252)带动平移时滑块(127)在滑槽(112)中滑动。
6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述固定架(15)包括在圆周上均匀设置的定位孔(151)以及设置在一端并安装于上架(13)上端的旋转轴(152)，所述上架(13)上端外周上铰接设置有一卡入定位孔(151)的摆杆(131)；所述角度调节机构(23)包括摆杆调节机构(231)和定位孔配合机构(232)，所述摆杆调节机构(231)包括拨动块(233)和推块(234)，所述拨动块(233)由第一横向气缸(2331)和第一纵向气缸(2332)带动运动，所述推块(234)由第二纵向气缸(2333)带动运动，所述拨动块(233)和推块(234)上下相邻，所述定位孔配合机构(232)包括调节齿轮(235)，所述调节齿轮(235)由第一步进电机(236)带动旋转，由第二横向气缸(237)带动横向运动；安装架(21)上升至角度调节机构(23)正对穿刺针定位架(1)，由一第一推进气缸(238)将角度调节机构(23)推向穿刺针定位架(1)，当第一纵向气缸(2332)向上推出拨动块(233)，第一横向气缸(2331)向前推出拨动块(233)时拨动块(233)位于摆杆(131)上方，当第一纵向气缸(2332)向下收回，第一横向气缸(2331)向后收回时拨动块(233)拨动摆杆(131)脱离定位孔(151)，当第二横向气缸(237)推出调节齿轮(235)至定位孔(151)处配合，第一步进电机(236)带动调节齿轮(235)旋转额定角度，当第二纵向气缸(2333)向上推出推块(234)，推块(234)将摆杆(131)推回另一定位孔(151)限位，角度调节机构(23)复位完成角度调节。
7.根据权利要求6所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述固定架(15)还包括设置成“U”型的卡架(153)，所述上下料机构(22)包括对称设置的穿刺针夹头(221)，所述穿刺针夹头(221)的截面呈半圆环形，所述穿刺针夹头(221)通过第一夹紧气缸(222)夹紧或松开，通过第三横向气缸(223)和第三纵向气缸(224)控制活动；穿刺针夹头(221)由外部输送机构处夹持穿刺针，当上下料机构(22)正对穿刺针定位架(1)时，当第三纵向气缸(224)向上推出，第三横向气缸(223)向前推出时穿刺针夹头(221)上的穿刺针位于卡架(153)上方，当第三纵向气缸(224)向下收回，穿刺针卡于卡架(153)处，第一夹紧气缸(222)松开穿刺针夹头(221)后，第一横向气缸(2331)向后收回完成穿刺针上料。
8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述上架(13)包括朝外沿圆周方向设置的正弧形齿条(132)、朝侧边沿圆周方向设置的侧弧形齿条(135)和朝侧边沿圆周方向设置的定位槽(133)，所述中架(12)上设置有供正弧形齿条(132)和侧弧形齿条(135)露出的弧形开口(121)以及设置于侧边用于伸入定位槽(133)定位的定位柱(122)，所述弧度调节机构(24)包括定位柱调节机构(241)、正弧度调节齿轮(2421)和侧弧度调节齿轮(2422)，所述定位柱调节机构(241)包括定位柱夹头(243)，所述定位柱夹头(243)通过第二夹紧气缸(244)夹紧或松开，通过第四横向气缸(245)控制横向活动，所述正弧度调节齿轮(2421)通过第二步进电机(246)带动旋转，所述侧弧度调节齿轮(2422)通过第四步进电机(248)带动旋转；安装架(21)上升至弧度调节机构(24)正对穿刺针定位架(1)，由一第二推进气缸(247)将弧度调节机构(24)推向穿刺针定位架(1)，正弧度调节齿轮(2421)与正弧形齿条(132)配合限位，当第四横向气缸(245)向前推出，第二夹紧气缸(244)工作由定位柱夹头(243)夹紧定位柱(122)，第四横向气缸(245)向后收回将定位柱(122)从定位槽(133)拉出，侧弧度调节齿轮(2422)由一侧气缸(249)推出至与侧弧形齿条(135)配合，第二步进电机(246)带动正弧度调节齿轮(2421)旋转、第四步进电机(248)带动侧弧度调节齿轮(2422)旋转额定角度令上架(13)伸出一定弧度，第四横向气缸(245)向前推出令定位柱(122)重新定位到另一定位槽(133)，弧度调节机构(24)复位完成弧度调节。
9.根据权利要求8所述的一种全自动穿刺针定位装置，其特征在于：所述定位柱(122)设置有上下两个，若干个所述定位槽(133)由弧形的镂空槽(134)相贯通，所述定位槽(133)的宽度大于镂空槽(134)的宽度。
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