CN106890875A - 一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法，无胎膜滚边夹具包括带顶升皮带传输线和底座，带顶升皮带传输线前端部的两侧均设置有前挡定位臂组件，带顶升皮带传输线后端部的两侧均设置有后档推紧组件，前挡定位臂组件上安装有前挡压紧臂组件；带顶升皮带传输线中部的两侧分别设置有左、右定位组件，左定位组件上安装有左定位臂组件、左压紧臂组件；右定位组件上安装有右定位臂组件、右压紧臂组件；带顶升皮带传输线内安装有可上、下移动的角度调整组件，带顶升皮带传输线的中部还垂直向上设置有用于支撑轨道交通车辆门扇的支撑组件。本发明自动化程度较高，解决手工包边质量不可靠、劳动强度大的问题。

Description

一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法。

背景技术

目前，轨道交通车辆的门扇包边均采用手工敲打+半自动工具完成，效率低、安全性无法保证，而且，手工很难保证包边翻边的精度，从而很难确门扇质量的可靠性，手工包边针对每种门型需要专用夹具，生产成本高，同时占用生产场地，手工敲打产生很大噪音，严重影响员工的职业健康，自动化程度需进一步提高，是当前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有的轨道交通车辆的门扇，手工包边所出现的问题。本发明的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法，自动化程度较高，可实现通过机器人持滚边工具进行滚边，可通用多品种、小批量轮番生产，可替代手工包边，解决手工包边质量不可靠、劳动强度大的问题，具有良好的应用前景。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：包括带顶升皮带传输线和底座，所述带顶升皮带传输线安装在底座上，

所述带顶升皮带传输线前端部的两侧均设置有前挡定位臂组件，所述带顶升皮带传输线后端部的两侧均设置有后档推紧组件，所述前挡定位臂组件上安装有前挡压紧臂组件；

所述带顶升皮带传输线中部的两侧分别设置有左定位组件、右定位组件，所述左定位组件上安装有左定位臂组件、左压紧臂组件；所述右定位组件上安装有右定位臂组件、右压紧臂组件；

所述带顶升皮带传输线内安装有可上、下移动的角度调整组件，所述带顶升皮带传输线的中部还垂直向上设置有用于支撑轨道交通车辆门扇的支撑组件；

所述前挡定位臂组件、后档推紧组件可通过控制箱控制沿带顶升皮带传输线的传输方向前、后往复移动，所述左定位组件、右定位组件，可通过控制箱控制在带顶升皮带传输线两侧左、右往复移动，所述前挡定位臂组件、后档推紧组件、左定位组件配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的左门扇，此时，所述右定位组件辅助定位；所述前挡定位臂组件、后档推紧组件、右定位组件配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的右门扇，此时，所述左定位组件辅助定位。

前述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述前挡定位臂组件、前挡压紧臂组件、左定位组件、右定位组件、后档推紧组件、控制箱、支撑组件均安装在底座上。

前述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件安装均安装有一体式气缸，各一体式气缸分别与控制箱相连接，控制左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件的压紧臂动作，在轨道交通车辆门扇滚边过程中，滚边工具与对应的左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件接触时，对应的左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作。

前述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述带顶升皮带传输线通过控制箱控制其的上升或下降，所述带顶升皮带传输线上升到位后，将其上的轨道交通车辆门扇放置到支撑组件上，并通过角度调整组件调整轨道交通车辆门扇在滚边时的角度。

前述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述前挡定位臂组件、后档推紧组件、左定位组件配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的左门扇，此时，所述右定位组件辅助定位，所述左定位组件通过控制箱输出0.8Mpa的气压锁紧左门扇，所述右定位组件通过控制箱输出0.3Mpa的气压辅助定位左门扇。

前述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述前挡定位臂组件、后档推紧组件、右定位组件配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的右门扇，此时，所述左定位组件辅助定位，所述右定位组件通过控制箱输出0.8Mpa的气压锁紧右门扇，所述左定位组件通过控制箱输出0.3Mpa的气压辅助定位右门扇。

一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤(1)，无胎膜滚边夹具回复到初始状态，左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件上的一体式气缸通过控制箱控制解除动作，回复到初始的竖直位置，左定位组件、右定位组件通过控制箱控制沿着带顶升皮带传输线两侧的反方向退回到初始位置，所述后档推紧组件通过控制箱控制退回到初始位置，所述角度调整组件通过控制箱控制下降退回到初始位置；

步骤(2)，带顶升皮带传输线上传输有轨道交通车辆门扇，通过控制箱控制后升起带顶升皮带传输线，将轨道交通车辆门扇上升到无胎膜滚边夹具的上方，上升到位后，带顶升皮带传输线通过控制箱控制下降，轨道交通车辆门扇落到支撑组件上，并判断该轨道交通车辆门扇是左门扇或者是右门扇，若是右门扇执行步骤（3）-步骤（9）；若是左门扇执行步骤（9）-步骤（14）；

步骤（3），右定位组件通过控制箱控制输出气压推紧，锁紧右门扇；

步骤（4），左定位组件通过控制箱控制输出气压推紧，定位右门扇；

步骤（5），后档推紧组件通过控制箱控制动作，进行推紧，将右门扇推向前挡定位臂组件处，并以前挡定位臂组件进行定位；

步骤（6），左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件通过控制箱控制后动作、压紧右门扇；

步骤（7），角度调整组件通过控制箱上升，调整右门扇在滚边时所需的角度；

步骤（8），机器人持滚边工具沿着滚边轨迹，对定位及夹紧后的右门扇滚边作业，当滚边过程中，当滚边工具与对应的左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件接触时，对应的左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作；

步骤（9），左定位组件通过控制箱控制输出气压推紧，锁紧左门扇；

步骤（10），右定位组件通过控制箱控制输出气压推紧，定位左门扇；

步骤（11），后档推紧组件通过控制箱控制动作，进行推紧，将左门扇推向前挡定位臂组件处，并以前挡定位臂组件进行定位；

步骤（12），左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件通过控制箱控制后动作、压紧左门扇；

步骤（13），角度调整组件通过控制箱上升，调整左门扇在滚边时所需的角度；

步骤（14），机器人持滚边工具沿着滚边轨迹，对定位及夹紧后的左门扇滚边作业，当滚边过程中，当滚边工具与对应的左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件接触时，对应的左压紧臂组件、前挡压紧臂组件、右压紧臂组件的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作；

步骤（15），机器人滚边动作完成后，回到机器人循环初始状态，角度调整组件通过控制箱下降，退回到初始状态，带顶升皮带传输线通过控制箱上升，将滚边完成后支撑组件上的轨道交通车辆门扇传输至无胎膜滚边夹具的外部，然后，重复步骤-步骤对下一扇轨道交通车辆门扇进行滚边。

前述的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，其特征在于：步骤（3），右定位组件通过控制箱控制输出0.8MPa的气压推紧，锁紧右门扇；步骤（4），左定位组件通过控制箱控制输出0.3MPa的气压推紧，定位右门扇。

前述的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，其特征在于：步骤（9），左定位组件通过控制箱控制输出0.8MPa的气压推紧，锁紧左门扇；步骤（10），右定位组件通过控制箱控制输出0.3MPa的气压推紧，定位左门扇。

本发明的有益效果是：本发明的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法，自动化程度较高，可实现通过机器人持滚边工具进行滚边，可通用多品种、小批量轮番生产，可替代手工包边，解决手工包边质量不可靠、劳动强度大的问题，具有良好的应用前景。

附图说明

图1是本发明的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的结构示意图。

附图中标记的含义如下：

1：前挡定位臂组件；2：前挡压紧臂组件；3：右定位臂组件；4：右定位组件；5：右压紧臂组件；6：左定位组件；7：底座；8：阀岛；9：后档推紧组件；10：带顶升皮带传输线；11：角度调整组件；12：支撑组件；13：左压紧臂组件；14：左定位臂组件。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，包括带顶升皮带传输线10和底座7，所述带顶升皮带传输线10安装在底座7上，

所述带顶升皮带传输线10前端部的两侧均设置有前挡定位臂组件1，所述带顶升皮带传输线10后端部的两侧均设置有后档推紧组件9，所述前挡定位臂组件1上安装有前挡压紧臂组件2；

所述带顶升皮带传输线10中部的两侧分别设置有左定位组件6、右定位组件4，所述左定位组件6上安装有左定位臂组件14、左压紧臂组件13；所述右定位组件4上安装有右定位臂组件3、右压紧臂组件5；

所述带顶升皮带传输线10内安装有可上、下移动的角度调整组件11，所述带顶升皮带传输线10的中部还垂直向上设置有用于支撑轨道交通车辆门扇的支撑组件12；

所述前挡定位臂组件1、后档推紧组件9可通过控制箱8控制沿带顶升皮带传输线10的传输方向前、后往复移动，所述左定位组件6、右定位组件4，可通过控制箱8控制在带顶升皮带传输线10两侧左、右往复移动，所述前挡定位臂组件1、后档推紧组件9、左定位组件6配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的左门扇，此时，所述右定位组件4辅助定位；所述前挡定位臂组件1、后档推紧组件9、右定位组件4配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的右门扇，此时，所述左定位组件6辅助定位。

所述前挡定位臂组件1、前挡压紧臂组件2、左定位组件6、右定位组件4、后档推紧组件9、控制箱8、支撑组件12均安装在底座7上。

所述左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5安装均安装有一体式气缸，各一体式气缸分别与控制箱8相连接，控制左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5的压紧臂动作，在轨道交通车辆门扇滚边过程中，滚边工具与对应的左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5接触时，对应的左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作，所述左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5的压紧臂解除动作时，各自的犹如“弹钢琴”一样实现打开，进行解除动作，以达到避让滚边工具进行滚边动作。

所述带顶升皮带传输线10通过控制箱8控制其的上升或下降，所述带顶升皮带传输线10上升到位后，将其上的轨道交通车辆门扇放置到支撑组件12上，并通过角度调整组件11调整轨道交通车辆门扇在滚边时的角度。

所述前挡定位臂组件1、后档推紧组件9、左定位组件6配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的左门扇，此时，所述右定位组件4辅助定位，所述左定位组件6通过控制箱8输出0.8Mpa的气压锁紧左门扇，所述右定位组件4通过控制箱8输出0.3Mpa的气压辅助定位左门扇。

所述前挡定位臂组件1、后档推紧组件9、右定位组件4配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的右门扇，此时，所述左定位组件6辅助定位，所述右定位组件4通过控制箱8输出0.8Mpa的气压锁紧右门扇，所述左定位组件6通过控制箱8输出0.3Mpa的气压辅助定位右门扇。

根据本发明的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，包括以下步骤，

步骤（1），无胎膜滚边夹具回复到初始状态，左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5上的一体式气缸通过控制箱8控制解除动作，回复到初始的竖直位置，左定位组件6、右定位组件4通过控制箱8控制沿着带顶升皮带传输线10两侧的反方向退回到初始位置，所述后档推紧组件9通过控制箱8控制退回到初始位置，所述角度调整组件11通过控制箱8控制下降退回到初始位置；

步骤（2），带顶升皮带传输线10上传输有轨道交通车辆门扇，通过控制箱8控制后升起带顶升皮带传输线10，将轨道交通车辆门扇上升到无胎膜滚边夹具的上方，上升到位后，带顶升皮带传输线10通过控制箱8控制下降，轨道交通车辆门扇落到支撑组件12上，并判断该轨道交通车辆门扇是左门扇或者是右门扇，若是右门扇执行步骤（3）-步骤（8）；若是左门扇执行步骤（9）-步骤（14）；

步骤（3），右定位组件4通过控制箱8控制输出气压推紧（输出0.8MPa的气压推紧），锁紧右门扇；

步骤（4），左定位组件6通过控制箱8控制输出气压推紧（输出0.3MPa的气压推紧），定位右门扇；

步骤（5），后档推紧组件9通过控制箱8控制动作，进行推紧，将右门扇推向前挡定位臂组件1处，并以前挡定位臂组件1进行定位；

步骤（6），左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5通过控制箱8控制后动作、压紧右门扇；

步骤（7），角度调整组件11通过控制箱8上升，调整右门扇在滚边时所需的角度；

步骤（8），机器人持滚边工具沿着滚边轨迹，对定位及夹紧后的右门扇滚边作业，当滚边过程中，当滚边工具与对应的左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5接触时，对应的左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作；

步骤（9），左定位组件6通过控制箱8控制输出气压推紧（输出0.8MPa的气压推紧），锁紧左门扇；

步骤（10），右定位组件4通过控制箱8控制输出气压推紧（输出0.3MPa的气压推紧），定位左门扇；

步骤（11），后档推紧组件9通过控制箱8控制动作，进行推紧，将左门扇推向前挡定位臂组件1处，并以前挡定位臂组件1进行定位；

步骤（12），左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5通过控制箱13控制后动作、压紧左门扇；

步骤（13），角度调整组件11通过控制箱8上升，调整左门扇在滚边时所需的角度；

步骤（14），机器人持滚边工具沿着滚边轨迹，对定位及夹紧后的左门扇滚边作业，当滚边过程中，当滚边工具与对应的左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5接触时，对应的左压紧臂组件13、前挡压紧臂组件2、右压紧臂组件5的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作；

步骤（5），机器人滚边动作完成后，回到机器人循环初始状态，角度调整组件11通过控制箱8下降，退回到初始状态，带顶升皮带传输线10通过控制箱8上升，将滚边完成后支撑组件12上的轨道交通车辆门扇传输至无胎膜滚边夹具的外部，然后，重复步骤1-步骤14对下一扇轨道交通车辆门扇进行滚边。

综上所述，本发明的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具及使用方法，自动化程度较高，可实现通过机器人持滚边工具进行滚边，可通用多品种、小批量轮番生产，可替代手工包边，解决手工包边质量不可靠、劳动强度大的问题，具有良好的应用前景。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：包括带顶升皮带传输线（10）和底座（7），所述带顶升皮带传输线（10）安装在底座（7）上，

所述带顶升皮带传输线（10）前端部的两侧均设置有前挡定位臂组件（1），所述带顶升皮带传输线（10）后端部的两侧均设置有后档推紧组件（9），所述前挡定位臂组件（1）上安装有前挡压紧臂组件（2）；

所述带顶升皮带传输线（10）中部的两侧分别设置有左定位组件（6）、右定位组件（4），所述左定位组件（6）上安装有左定位臂组件（14）、左压紧臂组件（13）；所述右定位组件（4）上安装有右定位臂组件（3）、右压紧臂组件（5）；

所述带顶升皮带传输线（10）内安装有可上、下移动的角度调整组件（11），所述带顶升皮带传输线（10）的中部还垂直向上设置有用于支撑轨道交通车辆门扇的支撑组件（12）；

所述前挡定位臂组件（1）、后档推紧组件（9）可通过控制箱（8）控制沿带顶升皮带传输线（10）的传输方向前、后往复移动，所述左定位组件（6）、右定位组件（4），可通过控制箱（8）控制在带顶升皮带传输线（10）两侧左、右往复移动，所述前挡定位臂组件（1）、后档推紧组件（9）、左定位组件（6）配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的左门扇，此时，所述右定位组件（4）辅助定位；所述前挡定位臂组件（1）、后档推紧组件（9）、右定位组件（4）配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的右门扇，此时，所述左定位组件（6）辅助定位。

2.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述前挡定位臂组件（1）、前挡压紧臂组件（2）、左定位组件（6）、右定位组件（4）、后档推紧组件（9）、控制箱（8）、支撑组件（12）均安装在底座（7）上。

3.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）安装均安装有一体式气缸，各一体式气缸分别与控制箱（8）相连接，控制左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）的压紧臂动作，在轨道交通车辆门扇滚边过程中，滚边工具与对应的左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）接触时，对应的左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作。

4.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述带顶升皮带传输线（10）通过控制箱（8）控制其的上升或下降，所述带顶升皮带传输线（10）上升到位后，将其上的轨道交通车辆门扇放置到支撑组件（12）上，并通过角度调整组件（11）调整轨道交通车辆门扇在滚边时的角度。

5.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述前挡定位臂组件（1）、后档推紧组件（9）、左定位组件（6）配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的左门扇，此时，所述右定位组件（4）辅助定位，所述左定位组件（6）通过控制箱（8）输出0.8Mpa的气压锁紧左门扇，所述右定位组件（4）通过控制箱（8）输出0.3Mpa的气压辅助定位左门扇。

6.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具，其特征在于：所述前挡定位臂组件（1）、后档推紧组件（9）、右定位组件（4）配合用于定位及夹紧轨道交通车辆门扇的右门扇，此时，所述左定位组件（6）辅助定位，所述右定位组件（4）通过控制箱（8）输出0.8Mpa的气压锁紧右门扇，所述左定位组件（6）通过控制箱（8）输出0.3Mpa的气压辅助定位右门扇。

7.一种用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤（1），无胎膜滚边夹具回复到初始状态，左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）上的一体式气缸通过控制箱（8）控制解除动作，回复到初始的竖直位置，左定位组件（6）、右定位组件（4）通过控制箱（8）控制沿着带顶升皮带传输线（10）两侧的反方向退回到初始位置，所述后档推紧组件（9）通过控制箱（8）控制退回到初始位置，所述角度调整组件（11）通过控制箱（8）控制下降退回到初始位置；

步骤（2），带顶升皮带传输线（10）上传输有轨道交通车辆门扇，通过控制箱（8）控制后升起带顶升皮带传输线（10），将轨道交通车辆门扇上升到无胎膜滚边夹具的上方，上升到位后，带顶升皮带传输线（10）通过控制箱（8）控制下降，轨道交通车辆门扇落到支撑组件（12）上，并判断该轨道交通车辆门扇是左门扇或者是右门扇，若是右门扇执行步骤（3）-步骤（8）；若是左门扇执行步骤（9）-步骤（14）；

步骤（3），右定位组件（4）通过控制箱（8）控制输出气压推紧，锁紧右门扇；

步骤（4），左定位组件（6）通过控制箱（8）控制输出气压推紧，定位右门扇；

步骤（5），后档推紧组件（9）通过控制箱（8）控制动作，进行推紧，将右门扇推向前挡定位臂组件（1）处，并以前挡定位臂组件（1）进行定位；

步骤（6），左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）通过控制箱（8）控制后动作、压紧右门扇；

步骤（7），角度调整组件（11）通过控制箱（8）上升，调整右门扇在滚边时所需的角度；

步骤（8），机器人持滚边工具沿着滚边轨迹，对定位及夹紧后的右门扇滚边作业，当滚边过程中，当滚边工具与对应的左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）接触时，对应的左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作；

步骤（9），左定位组件（6）通过控制箱（8）控制输出气压推紧，锁紧左门扇；

步骤（10），右定位组件（4）通过控制箱（8）控制输出气压推紧，定位左门扇；

步骤（11），后档推紧组件（9）通过控制箱（8）控制动作，进行推紧，将左门扇推向前挡定位臂组件（1）处，并以前挡定位臂组件（1）进行定位；

步骤（12），左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）通过控制箱（13）控制后动作、压紧左门扇；

步骤（13），角度调整组件（11）通过控制箱（8）上升，调整左门扇在滚边时所需的角度；

步骤（14），机器人持滚边工具沿着滚边轨迹，对定位及夹紧后的左门扇滚边作业，当滚边过程中，当滚边工具与对应的左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）接触时，对应的左压紧臂组件（13）、前挡压紧臂组件（2）、右压紧臂组件（5）的压紧臂解除动作，避让滚边工具的滚边动作；

步骤（15），机器人滚边动作完成后，回到机器人循环初始状态，角度调整组件（11）通过控制箱（8）下降，退回到初始状态，带顶升皮带传输线（10）通过控制箱（8）上升，将滚边完成后支撑组件（12）上的轨道交通车辆门扇传输至无胎膜滚边夹具的外部，然后，重复步骤（1）-步骤（14）对下一扇轨道交通车辆门扇进行滚边。

8.根据权利要求7所述的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，其特征在于：步骤（3），右定位组件（4）通过控制箱（8）控制输出0.8MPa的气压推紧，锁紧右门扇；步骤（4），左定位组件（6）通过控制箱（8）控制输出0.3MPa的气压推紧，定位右门扇。

9.根据权利要求7所述的用于轨道交通车辆门扇的无胎膜滚边夹具的使用方法，其特征在于：步骤（9），左定位组件（6）通过控制箱（8）控制输出0.8MPa的气压推紧，锁紧左门扇；步骤（10），右定位组件（4）通过控制箱（8）控制输出0.3MPa的气压推紧，定位左门扇。