CN106829514A - 卸垛机 - Google Patents
卸垛机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106829514A CN106829514A CN201710172545.4A CN201710172545A CN106829514A CN 106829514 A CN106829514 A CN 106829514A CN 201710172545 A CN201710172545 A CN 201710172545A CN 106829514 A CN106829514 A CN 106829514A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- material bag
- clamping jaw
- manipulator
- cylinder
- bearing pin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 53
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract description 5
- 239000011449 brick Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
- B65G2201/0238—Bags
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种卸垛机，包括机架以及位移结构，机架底部设置用于设置料包的料盘平台，所述料盘平台为可升降结构，所述机架上方设置一个用于抓取料包的机械手，机械手在位移机构的作用下在平面内移动，所述机械手包括上夹爪、下夹爪、销轴、固定杆、上气缸以及下气缸，销轴固定子在固定杆上，上夹爪和下夹爪套装在销轴上且分别在气缸的作用下绕销轴转动，上夹爪和下夹爪相配合用于夹取料包。机械手在气缸的作用下实现闭合从而抓取料包，将料包输送至相应位置，采用机械手可以抓取不规则形状的料包，且对于排列混乱的料包也可以进行抓取，可以减少人工排料的工序。
Description
技术领域
本发明涉及料包输送技术领域，具体涉及一种料包卸垛机。
背景技术
申请公布号为CN 102408015 A的专利公布了一种单夹头卸垛机，其包括机架，机架上滑动连接有由行走动力装置驱动的行走小车，行走小车上滑动连接有提升架，行走小车上还装有驱动提升架升降的提拉装置，提升架的下部设有横向相对设置的两夹板，提升架的底部设有横向设置的限位槽，两夹板的顶部分别固装有滑动连接在限位槽中的滑板，两夹板的底部分别固装有夹块，两夹板的顶部之间连接有驱动夹板相向运动的夹紧驱动装置。该结构单，能自动实现砖垛的卸运，不再需要人工卸砖，而形状排列、形状较为不规则的袋状料包，则无法满足卸垛要求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种对排列以及形状不规则的袋状物料进行卸料的卸垛机。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种卸垛机，包括机架以及位移结构，机架底部设置用于设置料包的料盘平台，所述料盘平台为可升降结构，所述机架上方设置一个用于抓取料包的机械手，机械手在位移机构的作用下在平面内移动，所述机械手包括上夹爪、下夹爪、销轴、固定杆、上气缸以及下气缸，销轴固定子在固定杆上，上夹爪和下夹爪套装在销轴上且分别在气缸的作用下绕销轴转动，上夹爪和下夹爪相配合用于夹取料包。
进一步的，所述位移机构包括设置在机架顶部的两个第一滑轨以及可以在第一滑轨上滑动的横条，横条上设置与第一滑轨垂直的第二滑轨以及可在第二滑轨上滑动的滑块，所述机械手固定在滑块上。
进一步的，上下夹爪上个各设置一个连接板将夹爪固定，固定杆的底部水平方向上延伸设置一个突出部件，下气缸可转动设置在突出部件的底部，伸缩端连接下夹爪上的连接板，上气缸可转动设置在固定杆上，伸缩端连接上夹爪的连接板。
进一步的，所述下夹爪的自由端向内弯折，所述上夹爪设置有与料包形状相配合的弧形弯折部。
进一步的，还包括一个料包底盘堆码机构，该机构包括两个纵向滑轨，两个纵向滑轨上设置一个升降横杆，升降横杆上设置横向滑轨和一对滑块，每个滑块上均设置一个固定板，固定板向内设置水平的凸起用于钩取料包底盘。
进一步的，还包括PLC控制系统，机架上与机械手对应高度还设置有用于检测料包是否存在红外传感器，红外传感器与PLC控制系统连接，所述料盘平台根据红外传感器的检测结构升降。
进一步的，所述机架上与料包的对应位置设置一个限位板，限位板包括竖直部和水平部，竖直部用于防止料包倾倒，水平部用于料包的水平移动导向。
从上述技术方案可以看出本发明具有以下优点：机械手在气缸的作用下实现闭合从而抓取料包，将料包输送至相应位置，采用机械手可以抓取不规则形状的料包，且对于排列混乱的料包也可以进行抓取，可以减少人工排料的工序，配合PLC控制系统、红外传感器以及料包底盘堆码机构可以实现系统自动化运行。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中机械手的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明。
如图1所示，本发明的卸垛机，包括机架1以及位移结构，还可以配置PLC控制系统，机架1底部设置用于设置料包的可升降的料盘平台2，料盘平台2的升降可以通过底部的若干组气缸来实现。气缸的作动可以通过PLC控制系统来控制。
机架1上方设置一个用于抓取料包12的机械手6，该机械手6的结构如图2所示，机械手6在位移机构的作用下在平面内移动，机械手6包括上夹爪67、下夹爪68、销轴65、固定杆61、上气缸62以及下气缸64，销轴65固定在固定杆61上，上夹爪67和下夹爪68套装在销轴65上且分别在气缸的作用下绕销轴转动，上夹爪67和下夹爪68相配合用于夹取料包12。
上下夹爪各有四个夹指构成，因此在夹爪上个各设置一个连接板66将夹爪固定，固定杆61的底部水平方向上延伸设置一个突出部件63，下气缸64可转动设置在突出部件63的底部，伸缩端连接下夹爪68上的连接板，上气缸62可转动设置在固定杆61上，伸缩端连接上夹爪67的连接板。下夹爪68的自由端向内弯折，该弯折结构有利于下夹爪伸入相邻像个料包之间的缝隙中，上夹爪67设置有与料包形状相配合的弧形弯折部，该弧形弯折部有利于稳定的夹取料包。
位移机构包括设置在机架顶部的两个第一滑轨4以及可以在第一滑轨上滑动的横条5，横条5上设置与第一滑轨垂直的第二滑轨以及可在第二滑轨上滑动的滑块，所述机械手6固定在滑块上。
机架1上与机械手对应高度还设置有用于检测料包是否存在红外传感器3，所述料盘平台根据红外传感器的检测结构升降，当红外传感器检测不到料包12时，向PLC控制系统发出信号，PLC控制系统控制料盘平台底部的气缸上升一个步距。
横条可在第一滑轨上滑动从而带动机械手X轴的移动，机械手随滑块在第二滑轨上互动，实现了机械手的Y轴移动，机械手在气缸的作用下实现闭合从而抓取料包，将料包输送至相应位置，采用机械手可以抓取不规则形状的料包，且对于排列混乱的料包也可以进行抓取，可以减少人工排料的工序。
本发明还这是了一个料包底盘堆码机构，该机构包括两个纵向滑轨10，两个纵向滑轨之间上设置一个升降横杆8，升降横杆8上设置横向滑轨和一对滑块8，每个滑块8上均设置一个固定板11，固定板11向内设置水平的凸起7用于钩取料包底盘，凸起的数量与料包底盘的形状相配合，如实施例中，料包底盘的两侧各设置三个开口，因此每个固定板上设置3个凸起7。
升降横杆8以及升降滑杆上的滑快的工作均可采用PLC进行控制。当需要堆码时，升降横杆下降，下降到对应位置时，两个滑块相对滑动带动固定板的相对移动，固定板上的凸起伸入料包底盘的开口中，再上升升降滑杆。
在机架上1与料包12的对应位置设置一个限位板13，限位板13包括竖直部和水平部，竖直部用于防止料包倾倒，水平部用于料包的水平移动导向。
Claims (7)
1.一种卸垛机，包括机架以及位移结构，机架底部设置用于设置料包的料盘平台，其特征在于：所述料盘平台为可升降结构，所述机架上方设置一个用于抓取料包的机械手，机械手在位移机构的作用下在平面内移动，所述机械手包括上夹爪、下夹爪、销轴、固定杆、上气缸以及下气缸，销轴固定子在固定杆上，上夹爪和下夹爪套装在销轴上且分别在气缸的作用下绕销轴转动，上夹爪和下夹爪相配合用于夹取料包。
2.根据权利要求1所述的卸垛机，其特征在于：所述位移机构包括设置在机架顶部的两个第一滑轨以及可以在第一滑轨上滑动的横条，横条上设置与第一滑轨垂直的第二滑轨以及可在第二滑轨上滑动的滑块，所述机械手固定在滑块上。
3.根据权利要求1或者2所述的卸垛机，其特征在于：上下夹爪上个各设置一个连接板将夹爪固定，固定杆的底部水平方向上延伸设置一个突出部件，下气缸可转动设置在突出部件的底部，伸缩端连接下夹爪上的连接板，上气缸可转动设置在固定杆上，伸缩端连接上夹爪的连接板。
4.根据权利要求3所述的卸垛机，其特征在于：所述下夹爪的自由端向内弯折，所述上夹爪设置有与料包形状相配合的弧形弯折部。
5.根据权利要求1所述的卸垛机，其特征在于：还包括一个料包底盘堆码机构，该机构包括两个纵向滑轨，两个纵向滑轨上设置一个升降横杆，升降横杆上设置横向滑轨和一对滑块，每个滑块上均设置一个固定板，固定板向内设置水平的凸起用于钩取料包底盘。
6.根据权利要求1所述的卸垛机，其特征在于：还包括PLC控制系统，机架上与机械手对应高度还设置有用于检测料包是否存在红外传感器，红外传感器与PLC控制系统连接，所述料盘平台根据红外传感器的检测结构升降。
7.根据权利要求1所述的卸垛机，其特征在于：所述机架上与料包的对应位置设置一个限位板，限位板包括竖直部和水平部，竖直部用于防止料包倾倒，水平部用于料包的水平移动导向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710172545.4A CN106829514A (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 卸垛机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710172545.4A CN106829514A (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 卸垛机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106829514A true CN106829514A (zh) | 2017-06-13 |
Family
ID=59130065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710172545.4A Pending CN106829514A (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 卸垛机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106829514A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108247614A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-07-06 | 深圳市兆驰股份有限公司 | 旋转式机械手及带有该机械手的pcb板高压测试系统 |
| CN108909009A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-11-30 | 枣阳市天亿达精密工具有限公司 | 用于刹车片压制机的下模循环机构 |
| CN109160291A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-01-08 | 珠海横琴新区西穆容器有限公司 | 一种新型卸垛机 |
| CN109571407A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-05 | 湖北三江航天红阳机电有限公司 | 一种巷道作业车及其抓举机械手 |
| CN109650286A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-19 | 陕西诺贝特自动化科技有限公司 | 多层升降料库 |
| CN109987273A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-07-09 | 桐乡市同德墙体建材有限公司 | 一种全自动混凝土砖堆垛打包生产线及其工作方法 |
| CN110092210A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-06 | 珠海横琴新区西穆容器有限公司 | 一种盖条卸垛机 |
| CN111017568A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-04-17 | 嘉兴光弘科技电子有限公司 | 水平取料自动升降装置及其升降方法 |
| CN114852669A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-08-05 | 成都铭毅智能科技有限公司 | 一种上下夹取机构 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8701347D0 (en) * | 1987-01-22 | 1987-02-25 | Bishop Barn Ltd | Package handling apparatus |
| CN101823675A (zh) * | 2010-03-22 | 2010-09-08 | 李苏扬 | 植物纤维托盘堆码机 |
| CN102303785A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-01-04 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种卸垛机 |
| CN104326206A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-02-04 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 发筐机 |
| CN205575061U (zh) * | 2016-04-21 | 2016-09-14 | 上海天一高德机电实业有限公司 | 袋装饲料自动拆垛机构 |
| CN205707680U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-11-23 | 黄根来 | 一种建筑用水泥袋快速切割装置 |
| CN205932434U (zh) * | 2016-08-17 | 2017-02-08 | 苏州冠科工业设备有限公司 | 一种具有新型导正机构的排杯机 |
-
2017
- 2017-03-21 CN CN201710172545.4A patent/CN106829514A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8701347D0 (en) * | 1987-01-22 | 1987-02-25 | Bishop Barn Ltd | Package handling apparatus |
| CN101823675A (zh) * | 2010-03-22 | 2010-09-08 | 李苏扬 | 植物纤维托盘堆码机 |
| CN102303785A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-01-04 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种卸垛机 |
| CN104326206A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-02-04 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 发筐机 |
| CN205575061U (zh) * | 2016-04-21 | 2016-09-14 | 上海天一高德机电实业有限公司 | 袋装饲料自动拆垛机构 |
| CN205707680U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-11-23 | 黄根来 | 一种建筑用水泥袋快速切割装置 |
| CN205932434U (zh) * | 2016-08-17 | 2017-02-08 | 苏州冠科工业设备有限公司 | 一种具有新型导正机构的排杯机 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108247614A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-07-06 | 深圳市兆驰股份有限公司 | 旋转式机械手及带有该机械手的pcb板高压测试系统 |
| CN108247614B (zh) * | 2018-03-02 | 2023-12-15 | 深圳市兆驰股份有限公司 | 旋转式机械手及带有该机械手的pcb板高压测试系统 |
| CN108909009A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-11-30 | 枣阳市天亿达精密工具有限公司 | 用于刹车片压制机的下模循环机构 |
| CN109160291A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-01-08 | 珠海横琴新区西穆容器有限公司 | 一种新型卸垛机 |
| CN109160291B (zh) * | 2018-09-17 | 2023-09-26 | 珠海西穆容器机械有限公司 | 一种卸垛机 |
| CN109571407A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-05 | 湖北三江航天红阳机电有限公司 | 一种巷道作业车及其抓举机械手 |
| CN109650286A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-19 | 陕西诺贝特自动化科技有限公司 | 多层升降料库 |
| CN109987273A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-07-09 | 桐乡市同德墙体建材有限公司 | 一种全自动混凝土砖堆垛打包生产线及其工作方法 |
| CN110092210A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-06 | 珠海横琴新区西穆容器有限公司 | 一种盖条卸垛机 |
| CN111017568A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-04-17 | 嘉兴光弘科技电子有限公司 | 水平取料自动升降装置及其升降方法 |
| CN114852669A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-08-05 | 成都铭毅智能科技有限公司 | 一种上下夹取机构 |
| CN114852669B (zh) * | 2022-04-20 | 2024-03-15 | 成都铭毅智能科技有限公司 | 一种上下夹取机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106829514A (zh) | 卸垛机 | |
| CN108657810B (zh) | 一种产品与料盒分离机 | |
| CN110642023A (zh) | 一种分离板材的上下料装置及方法 | |
| CN101870102A (zh) | 码垛机器人 | |
| CN206798651U (zh) | 卸垛机 | |
| CN109225928A (zh) | 一种电池自动检测设备 | |
| CN110626809A (zh) | 一种分离板材的上料装置及方法 | |
| CN211310166U (zh) | 一种分离板材的上下料装置 | |
| CN109573631A (zh) | 龙门码垛机 | |
| CN105966924A (zh) | 电视背板码垛设备 | |
| CN111874621B (zh) | 一种瓷砖自动下料设备及自动下料方法 | |
| CN208413229U (zh) | 一种产品与料盒分离机 | |
| CN205222050U (zh) | 抓取托举装置 | |
| CN210914421U (zh) | 一种箱体自动码垛机 | |
| CN209601652U (zh) | 一种多层交叉烧结砖砖垛用的卸砖装置 | |
| CN104179343B (zh) | 可送料移动脚手架 | |
| CN208585711U (zh) | 传输设备 | |
| JP2008068985A (ja) | 搬送装置および搬送方法 | |
| CN114455304B (zh) | 一种可与agv对接并自动上锁并检测的锁扣机 | |
| CN215358995U (zh) | 叠合剪力墙翻面装置 | |
| CN108658003A (zh) | 载料托盘提升输送装置 | |
| JP2018016433A (ja) | 物品搬送設備 | |
| CN109279371B (zh) | 一种智能光学自走式码垛机 | |
| CN207107859U (zh) | 一种预充针卸车装置 | |
| CN205772005U (zh) | 电视背板码垛设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170613 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |