JP2008068985A - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】サイクルタイムの短縮化が可能である搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】トレイ２０を供給する受入コンベア１１０、ワークの取出し/投入する第１ハンド１５３、ワークが取出されたトレイ２０を取出し/投入する第２ハンド１５８、および、第１/第２ハンド１５８，１５８を往復動する往復動機構１４４，１４６を有するワーク移送手段１４０、ワークを搬出する搬出コンベア１２０、および、トレイ２０を回収する回収コンベア１９０を有する搬送装置である。ワーク移送手段１４０は、第１ハンド１５３が、受入コンベア１１０上のワーク取出位置に、配置される場合、第２ハンド１５８は、回収コンベア１９０上のトレイ投入位置に、連動して配置され、第１ハンド１５３が、搬出コンベア１２０上のワーク投入位置に、配置される場合、第２ハンド１５８は、受入コンベア１１０上のトレイ取出位置に、連動して配置されるように、構成されている。
【選択図】図５

Description

本発明は、搬送装置および搬送方法に関する。

例えば、受入コンベアによって供給されるワークを、搬出コンベアに投入する場合、ワークを吸着し、コンベア間を移送している。（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００２−２５４２５５号公報

しかし、ワークは、トレイに載置されるため、ワークの移送完了の後において、トレイを回収するための独立した工程が必要であり、タイムサイクルの短縮化が困難である問題を有する。

本発明は、上記従来技術に伴う課題を解決するためになされたものであり、トレイに載置されたワークの移送に係るサイクルタイムの短縮化が可能である搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、
ワークが載置されたトレイを供給するための受入コンベア、
前記ワークの取出しおよび投入のための第１ハンド、前記トレイの取出しおよび投入のための第２ハンド、および、前記第１および第２ハンドを往復動させるための往復動機構を有するワーク移送手段、
前記第１ハンドによって取出しおよび投入される前記ワークを搬出するための搬出コンベア、および、
前記第２ハンドによって取出しおよび投入される前記トレイを回収するための回収コンベアを有しており、
前記ワーク移送手段は、
前記第１ハンドが、前記受入コンベア上のワーク取出位置に、配置される場合、前記第２ハンドは、前記回収コンベア上のトレイ投入位置に、連動して配置され、
前記第１ハンドが、前記搬出コンベア上のワーク投入位置に、配置される場合、前記第２ハンドは、前記受入コンベア上のトレイ取出位置に、連動して配置される
ように構成されている
上記目的を達成するための請求項１７に記載の発明は、
ワークが載置されたトレイを供給する受入コンベア上のワーク取出位置に、第１ハンドを配置する場合、前記トレイを回収するための回収コンベア上のトレイ投入位置に、第２ハンドを連動して配置し、
前記ワークを搬出するための搬出コンベア上のワーク投入位置に、前記第１ハンドを配置する場合、前記受入コンベア上のトレイ取出位置に、前記第２ハンドを連動して配置することによって、
前記受入コンベアからの前記ワークの取出しと前記回収コンベアに対する前記トレイの投入、および、前記搬出コンベアに対する前記ワークの投入と前記受入コンベアからの前記トレイの取出しを、それぞれ同時に実施する

上記のように構成した本発明は、以下の効果を奏する。

請求項１に記載の発明によれば、受入コンベアから搬出コンベアへのワークの移送のための第１ハンドの往復動と、受入コンベアから回収コンベアへのトレイの移送のため往復動とは、一体的に連動させることが可能である。そのため、ワークの取出しとトレイの投入、および、ワークの投入とトレイの取出しを、それぞれ同時に実施する場合、ワークの移送完了の後において、トレイを回収するための独立した工程が不要となり、タイムサイクルを短縮化することが可能である。したがって、トレイに載置されたワークの移送に係るサイクルタイムの短縮化が可能である搬送装置を提供することができる。

請求項１７に記載の発明によれば、ワークの取出しとトレイの投入、および、ワークの投入とトレイの取出しが、それぞれ同時に実施される。そのため、ワークの移送完了の後において、トレイを回収するための独立した工程が不要となり、タイムサイクルを短縮化することが可能である。したがって、トレイに載置されたワークの移送に係るサイクルタイムの短縮化が可能である搬送方法を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。

図１は、実施の形態１に係る搬送装置を説明するための平面図、図２は、図１に示されるワークを説明するための平面図、図３は、図１に示されるトレイを説明するための平面図、図４は、図１に示される納入パレットを説明するための平面図である。

搬送装置１００は、受入コンベア１１０、納入パレットストッパ１１５、搬出コンベア１２０、ワーク移送装置（ワーク移送手段）１４０、ワーク投入位置調整機構１７０、回収コンベア１９０、および制御装置（不図示）を有し、受入コンベア１１０から供給されるワーク１０を、搬出コンベアに投入するために使用される。

ワーク１０は、例えば、扁平型のバイポーラ電池を構成する単電池部品であり、トレイ２０に載置される。

トレイ２０は、４個のワーク１０を保持するために使用され、また、ワーク１０の背面形状に対応する凹部（不図示）を有し、並置されるワーク１０の位置決めを容易としている。トレイ２０は、納入パレット３０に収容される。

納入パレット３０は、略平行六面体からなり、トレイ２０を内部に配置するための上部開口部、およびトレイ２０を積層して収容するための内部スペースを有する。

なお、トレイ２０は、保持されるワーク１０の表面より高い位置まで突出している凸部（不図示）を有しており、トレイ２０の積層による負荷が、ワーク１０に影響を及ぼさないように、設定される。しかし、必要に応じ、凸部の高さを保持されるワーク１０の表面と略一致させ、トレイ２０内部におけるワーク１０の移動を、適宜抑制することも可能である。

受入コンベア１１０は、ワーク１０が収容される納入パレット３０を下面側から支持し、ワーク移送装置１４０に向かって水平搬送するための無端ベルト１１２を有する。

納入パレットストッパ１１５は、受入コンベア１１０のワーク移送装置側の端部に、降下自在に配置され、納入パレット３０の進行方向端面と相対する主面フレームおよび納入パレット３０の側面に相対する１対の側方フレーム部材を有する。正面フレーム部材および側方フレーム部材は、一体として、略コ字状を呈し、水平搬送される納入パレット３０を制止することで、納入パレット３０を、ワーク移送装置１４０の近傍の所定位置に配置する。側方フレーム部材は、互いに近接自在に構成し、納入パレット３０を把持することで、納入パレット３０の位置決め精度を向上させることも可能である。

搬出コンベア１２０は、ワーク移送装置１４０によって受入コンベア１１０から移送されたワーク１０を支持するアタッチメント、および、アタッチメントが配置される無端ベルト１２２を有する。アタッチメントは、必要に応じ、適宜省略することが可能である。

ワーク移送装置１４０は、受入コンベア１１０と搬出コンベア１２０との間に配置されており、２つの機能を概して有する。第１の機能は、受入コンベア１１０から供給される納入パレット３０の内部に配置されるトレイ２０から、４個のワーク１０を取出し、搬出コンベア１２０に、一括して移送することである。第２の機能は、載置されていたワーク１０の取出後のトレイ２０を、回収コンベア１９０に移送することである。

ワーク投入位置調整機構１７０は、ワーク１０を搬出コンベア１２０の無端ベルト１２２のアタッチメントに配置する際に、搬出コンベア１２０に対するワーク投入高さの調整、および、ワーク１０の位置決めのために使用される。

回収コンベア１９０は、トレイ２０を回収するために使用される無端ベルト１９２を有する。無端ベルト１９２には、回収パレット４０が配置され、ワーク移送装置１４０から移送されるトレイ２０が積層されて、回収される。必要に応じ、回収パレット４０を使用せず、トレイ２０を直接回収することも可能である。

回収パレット４０は、本実施の形態においては、納入パレット３０が兼用される。納入パレット３０は、ワーク移送装置１４０によってワーク１０およびトレイ２０が取出された後で、回収コンベア側に移送される。つまり、回収コンベア１９０は、トレイ２０および納入パレット３０の回収を兼用しており、コンパクトな構成を有する。したがって、ラインのレイアウトを最適化するための自由度に優れている。

納入パレット３０の回収コンベア側への移送手段は、特に限定されず、例えば、トレイ２０と同様に、ワーク移送装置１４０によって移送することが可能である。また、無端ベルト１９２の一部を、搬出コンベア１２０に配置される納入パレット３０の下方に上昇自在に配置し、移送の際に、無端ベルト１９２を上昇させることで納入パレット３０の下面に当接させ、無端ベルト１９２を回転させることで、納入パレット３０を、回収コンベア側に移送することも可能である。さらに、手動やロボットハンドを適用することも可能である。

回収コンベア１９０は、搬出コンベア１２０およびワーク移送装置１４０に隣接しており、受入コンベア１１０から回収コンベア１９０へのトレイ２０の水平方向の移送距離は、受入コンベア１１０から搬出コンベア１２０へのワーク１０の水平方向の移送距離に一致している。

制御装置は、搬送装置１００の各部を制御するために使用される。例えば、受入コンベア１１０、搬出コンベア１２０および回収コンベア１９０は、ワーク移送装置１４０の動作と連動し、所定位置で停止するように、また、所定タイミングで作動開始あるいは作動停止するように、制御される。

次に、ワーク移送装置１４０を詳述する。図５は、図１に示されるワーク移送装置を説明するための正面図である。

ワーク移送装置１４０は、支柱１４２，１４３、第１および第２駆動ユニット１４４，１４６、アーム１５０および連動機構１６０を有する。支柱１４２，１４３は、受入コンベア１１０の端部側方の両側に、固定式に配置される。

第１駆動ユニット１４４は、支柱１４２，１４３に固定され、第２駆動ユニット１４６を水平方向に移動させるために使用されるアクチュエータ手段である。第１駆動ユニット１４４の駆動手段は、特に限定されないが、良好な制御性を有し、電気的に同期制御されるサーボモータが好ましい。

第１駆動ユニット１４４による第２駆動ユニット１４６の水平方向の移動距離（ストローク長）は、受入コンベア１１０から搬出コンベア１２０へのワーク１０の水平方向の移送距離（受入コンベア１１０から回収コンベア１９０へのトレイ２０の水平方向の移送距離））に、一致している。

第２駆動ユニット１４６は、アーム１５０を垂直方向に移動させるために使用されるアクチュエータ手段である。第２駆動ユニット１４６の駆動手段は、特に限定されないが、良好な制御性を有し、電気的に同期制御されるサーボモータが好ましい。第２駆動ユニット１４６によるアーム１５０の垂直方向の移動距離（ストローク長）は、納入パレット３０の内部に配置されるトレイ２０の積層高さより大きく、かつ、他の部材との干渉を避けるための適当な値に設定される。

アーム１５０は、水平方向に延長する基部１５１、および、基部１５１の両端から垂直方向に降下して延長する拡張部１５２，１５７からなり、ワーク１０を担当する第１ハンド１５３およびトレイ２０を担当する第２ハンド１５８が配置される。

第１ハンド１５３は、アーム１５０の拡張部１５２に沿って垂直方向に移動自在に配置され、外部の減圧源（不図示）に連結される吸引部１５４を有し、トレイ２０からワーク１０を取出すことが可能である。

吸引部１５４は、ワーク１０毎に４個設けられ、ワーク１０の四隅に位置決めされるように、配置される。ワーク１０を取出するための手段は、減圧吸引を利用する形態に限定されない。吸引部１５４の設置数は、特に限定されず、例えば、１個設け、ワーク１０の中央部に位置決めされるように配置することも可能である。

第２ハンド１５８は、アーム１５０の拡張部１５７に沿って垂直方向に移動自在に配置され、外部の減圧源（不図示）に連結される吸引部１５９を有し、納入パレット３０からトレイ２０を取出すことが可能である。

吸引部１５９は、４個設けられ、トレイ２０の四隅に位置決めされるように、配置される。トレイ２０を取出するための手段は、減圧吸引を利用する形態に限定されない。吸引部１５９の設置数は、特に限定されず、例えば、１個設け、トレイ２０の中央部に位置決めされるように配置することも可能である。

第１ハンド１５３と第２ハンド１５８は、第２駆動ユニット１４６に同伴されるアーム１５０に配置されているため、第１ハンド１５３と第２ハンド１５８の水平方向の離間距離は、受入コンベア１１０から搬出コンベア１２０へのワーク１０の水平方向の移送距離（受入コンベア１１０から回収コンベア１９０へのトレイ２０の水平方向の移送距離）に、一致する。

したがって、第１ハンド１５３を、受入コンベア１１０上の納入パレット３０の上方の所定位置に配置する場合、第２ハンド１５８を、回収コンベア１９０上の回収パレット４０の上方の所定位置に配置することが可能である。一方、第１ハンド１５３を、搬出コンベア１２０の上方の所定位置に配置する場合、第２ハンド１５８を、受入コンベア１１０上の納入パレット３０の上方の所定位置に配置することが可能である。

受入コンベア１１０に配置される納入パレット３０の上方の所定位置は、納入パレット３０に収容されるトレイ２０に載置されるワーク１０の位置と、対応している。回収コンベア１９０に配置される回収パレット４０の上方の所定位置は、回収パレット４０に収容されることとなるトレイ２０が配置される位置と、対応している。搬出コンベア１２０の上方の所定位置は、無端ベルト１２２に配置されるワーク１０を支持するアタッチメントが配置される位置と、対応している。

第２駆動ユニット１４６は、アーム１５０を垂直方向に移動させることで、アーム１５０に同伴される第１ハンド１５３と第２ハンド１５８を、受入コンベア１１０、回収コンベア１９０および搬出コンベア１２０に近接させることが可能である。

したがって、ワーク取出位置に配置される第１ハンド１５３を、搬出コンベア１２０に向かって移動させ、ワーク投入位置に配置すると、第２ハンド１５８は、受入コンベア１１０に向かって移動し、トレイ取出位置に配置される。一方、第１ハンド１５３を、受入コンベア１１０に向かって移動させ、ワーク取出位置に復帰させると、第２ハンド１５８は、回収コンベア１９０に向かって移動し、トレイ投入位置に配置される。

以上のように、第１および第２駆動ユニット１４４，１４６は、第１および第２ハンド１５３，１５８を往復動させるための往復動機構を構成しており、また、ワーク移送装置１４０においては、受入コンベア１１０から搬出コンベア１２０へのワーク１０の移送のための第１ハンド１５３の往復動と、受入コンベア１１０から回収コンベア１９０へのトレイ２０の移送のため往復動とを、一体的に連動させることが可能である。そのため、ワーク１０の取出しとトレイ２０の投入、および、ワーク１０の投入とトレイ２０の取出しを、それぞれ同時に実施する場合、ワークの移送完了の後において、トレイを回収するための独立した工程が不要となり、タイムサイクルを短縮化することが可能である。

図６は、図５に示される第１および第２ハンドの連動機構を説明するための正面図である。

納入パレット３０に配置されるトレイ２０の積層高さおよび回収パレット４０に配置されるトレイ２０の積層高さは、ワーク１０の移送およびトレイ２０の回収に伴って変化する。連動機構１６０は、この積層高さの変化に対処するために設けられており、プーリ１６２〜１６７、ベルト１６８、第３駆動ユニット１６９を有する。

プーリ１６２は、アーム１５０の拡張部１５２の先端近傍に、回転自在に配置される。プーリ１６３，１６７は、アーム１５０の基部１５１と拡張部１５２との交差領域に、回転自在に配置される。プーリ１６４，１６６は、アーム１５０の拡張部１５７と基部１５１との交差領域に、回転自在に配置される。プーリ１６５は、拡張部１５７の先端近傍に、回転自在に配置される。

ベルト１６８は、例えば、タイミングベルトであり、ガイド部材であるプーリ１６２〜１６７にかけ渡される。また、プーリ１６２とプーリ１６３との間をかけ渡されるベルト１６８の外側部位に、第１ハンド１５３が連結される。プーリ１６４とプーリ１６５との間をかけ渡されるベルト１６８の外側部位に、第２ハンド１５８が連結される。ベルト１６８は、平ベルトあるいはＶベルトを適用することも可能である。

第３駆動ユニット１６９は、アーム１５０の拡張部１５２に配置されており、第１ハンド１５３を垂直方向に移動させるためのアクチュエータ手段である。第３駆動ユニット１６９の駆動手段は、特に限定されないが、良好な制御性を有し、電気的に同期制御されるサーボモータが好ましい。第３駆動ユニット１６９は、第２ハンド１５８あるいはベルト１６８を駆動するように、構成することも可能である。

第１ハンド１５３は、ベルト１６８を介して第２ハンド１５８に連結されるため、第３駆動ユニット１６９によって第１ハンド１５３を移動させると、第２ハンド１５８が連動して駆動される（従動する）。例えば、第１ハンド１５３を降下させると、第２ハンド１５８が上昇し、その降下距離および上昇距離は、一致する。

第１ハンド１５３の降下ピッチを、トレイ２０の厚みに対応するように設定する場合、納入パレット３０に収容されるトレイ２０の積層数の減少に応じて、第１ハンド１５３を、順次降下させることが可能である。一方、第２ハンド１５８は、第１ハンド１５３の降下ピッチに対応して上昇する。そのため、回収パレット４０に収容されるトレイ２０の積層数の増加に応じて、第２ハンド１５８は、順次上昇するため、干渉を生じない。

以上のように、連動機構１６０においては、第１ハンド１５３に対する第２ハンド１５８の垂直方向相対位置を変更することで、ワーク１０の移送およびトレイ２０の回収に伴って変化する、受入コンベア１１０上および回収コンベア１９０上におけるトレイ２０の積層高さの変化に対処することが可能である。

特に、連動機構１６０は、簡単な機械的構造からなるため、安価とすることが可能である。また、第１ハンド１５３の移動設定をティーチングすることで、第２ハンド１５８の移動設定が連動して決定されるため、第２ハンド１５８の移動設定をティーチングするための作業工数を削減することが可能である。

さらに、第２ハンド１５８を駆動するための独立した駆動手段を有する必要が無く、部品点数の削減、整備および調整ならびに保全のための工数削減を図ることが可能である。なお、連動機構１６０は、プーリ１６２〜１６７およびベルト１６８を利用する機構に限定されない。

次に、ワーク投入位置調整機構１７０を説明する。図７および図８は、図５に示される昇降ベースを説明するための平面図および側面図、図９は、図５に示される昇降ベースの下限位置を説明するための平面図である。

ワーク投入位置調整機構１７０は、支柱１７１，１７２、昇降ベース１７３およびワーク受渡し機構１８０を有する。支柱１７１，１７２は、搬出コンベア１２０の無端ベルト１２２の側方の両側に、固定式に配置される。

昇降ベース１７３は、ワーク移送装置１４０によって受入コンベア１１０から移送されたワーク１０を一時的に保持するために使用され、支持プレート１７４および支持アーム１７６，１７８を有する。

支持プレート１７４は、ワーク１０を載置するために設けられており、ワーク１０を位置決めするための凸状ブロック１７５を有する。支持プレート１７４の幅は、ワーク１０の幅より小さく、搬出コンベア１２０の無端ベルト１２２と干渉しないように設定される。

凸状ブロック１７５は、無端ベルト１２２の進行方向に対して直角をなす方向に延長している。ワーク１０は、４個単位で移送されるため、凸状ブロック１７５は、ワーク１０のサイズに対応する間隔で、５箇所に配置される。

支持アーム１７６，１７８は、支持プレート１７４の一端の側面から上方に延長する垂直延長部、支柱１７１，１７２に沿って昇降自在（スライド自在）に配置されるガイド部１７７，１７９、および、垂直延長部位とガイド部１７７，１７９とを連結する水平延長部を有する。

ワーク受渡し機構１８０は、昇降ベース１７３の垂直方向位置を変更し、支持プレート１７４に載置されるワーク１０を、無端ベルト１２２のアタッチメント１２４に受け渡すために使用され、プーリ機構１８１，１８６、ワイヤー１８２，１８７および重り１８３，１８８を有する。

プーリ機構１８１，１８６は、支柱１７１，１７２の上端部に配置され、回転自在に配置されるプーリを有する。

ワイヤー１８２，１８７は、プーリ機構１８１，１８６を経由して延長しており、昇降ベース１７３の支持アーム１７６，１７８のガイド部１７７，１７９に連結される端部と、重り１８３，１８８に連結される端部を有する。そのため、重り１８３，１８８の動きと、ワーク１０が載置される支持プレート１７４の動きとを、連動させることが可能である。

重り１８３，１８８は、昇降ベース１７３の自重と、４個のワーク１０の重量とに対応して設定されるバランスウェイトである。昇降ベース１７３の支持プレート１７４にワーク１０が配置されていない場合、重り１８３，１８８は降下する一方、昇降ベース１７３は、上限位置に到達する。この際、昇降ベース１７３の支持アーム１７６，１７８のガイド部１７７，１７９は、支柱１７１，１７２に沿ってスライド式に上昇する。

上限位置にある支持プレート１７４に対し、ワーク移送装置１４０によって受入コンベア１１０から移送されたワーク１０が載置される場合、重量が増加し、重り１８３，１８８に対し過大となる。そのため、昇降ベース１７３は、降下し、下限位置に到達する。この際、昇降ベース１７３の支持アーム１７６，１７８のガイド部１７７，１７９は、支柱１７１，１７２に沿ってスライド式に降下する。

支持プレート１７４の下限位置は、搬出コンベア１２０の無端ベルト１２２のアタッチメント１２４の下方に位置するように設定される。したがって、支持プレート１７４が下限位置に到達する場合、ワーク１０は、無端ベルト１２２のアタッチメント１２４に受け渡されることとなる。なお、支持プレート１７４において、ワーク１０は、凸状ブロック１７５によって所定の間隔で配置されるため、アタッチメント１２４の位置に正確に位置決めすることが可能である。

搬出コンベア１２０の作動により、ワーク１０が無端ベルト１２２に同伴されて、移動する場合、ワーク１０が離間することにより、支持プレート１７４が配置される昇降ベース１７３の重量が減少し、重り１８３，１８８に対し過小となる。そのため、重り１８３，１８８が、降下することで、昇降ベース１７３は、上昇し、初期位置に復帰する。

以上のように、ワーク投入位置調整機構１７０においては、ワーク１０の投入高さが、ワーク１０の移送およびトレイ２０の回収に伴って変化する場合であっても、搬出コンベア１２０の無端ベルト１２２のアタッチメント１２４に対して、ワーク１０を円滑かつ良好な位置決め精度を有して、受け渡すことが可能である。

また、プーリ機構１８１，１８６および重り１８３，１８８の利用は、ワーク受渡し機構１８０の構造を簡単とすること可能であるため好ましいが、特に、これに限定されない。例えば、例えば、ガイド付の油圧シリンダや空気圧シリンダ等の油空圧式の往復動駆動手段を適用することも可能である。

次に、実施の形態１に係る搬送方法を説明する。

図１０は、第１および第２ハンドの降下を説明するための正面図、図１１は、図１０に続く、第１および第２ハンドの上昇を説明するための正面図、図１２は、図１１に続く、第１および第２ハンドの水平方向の往動を説明するための正面図、図１３は、図１２に続く、第１および第２ハンドの降下後における上昇を説明するための正面図、図１４は、図１３に続く、第１および第２ハンドの水平方向の復動を説明するための正面図である。

実施の形態１に係る搬送方法においては、ワーク１０が載置されたトレイ２０の積層体を供給する受入コンベア１１０上のワーク取出位置に、第１ハンド１５３を配置する場合、トレイ２０を回収するための回収コンベア１９０上のトレイ投入位置に、第２ハンド１５８を連動して配置し、ワーク１０を搬出するための搬出コンベア１２０上のワーク投入位置に、第１ハンド１５３を配置する場合、受入コンベア１１０上のトレイ取出位置に、第２ハンド１５８を連動して配置することによって、受入コンベア１１０からのワーク１０の取出しと回収コンベア１９０に対するトレイ２０の投入、および、搬出コンベア１２０に対するワーク１０の投入と受入コンベア１１０からのトレイ２０の取出しを、それぞれ同時に実施する。

つまり、ワークの取出しとトレイの投入、および、ワークの投入とトレイの取出しが、それぞれ同時に実施される。そのため、ワークの移送完了の後において、トレイを回収するための独立した工程が不要となり、タイムサイクルを短縮化することが可能である。

詳述すると、まず、第１駆動ユニット１４４は、第２駆動ユニット１４６を、水平方向に移動（復動）させ、第２駆動ユニット１４６に同伴されるアーム１５０に配置される第１ハンド１５３が、受入コンベア１１０上の納入パレット３０の上方の所定位置に配置される。これにより、第２ハンド１５８は、回収コンベア１９０上の回収パレット４０の上方の所定位置に、連動して配置される。

第２駆動ユニット１４６は、アーム１５０を降下（往動）させ、第１ハンド１５３を、ワーク取出位置に配置すると、第２ハンド１５８は、トレイ投入位置に連動して配置される（図１０参照）。この際、連動機構１６０によって、第１ハンド１５３に対する第２ハンド１５８の垂直方向相対位置が調整されているため、第２ハンド１５８は、回収パレット４０に積層されるトレイ２０と干渉しない。

外部の減圧源が作動され、第１ハンド１５３の吸引部１５４が、ワーク１０を吸引してトレイ２０から取出すと、第２駆動ユニット１４は、アーム１５０を上昇（復動）させる（図１１参照）。

第１駆動ユニット１４４は、第２駆動ユニット１４６を、搬出コンベア１２０に向かって水平方向に移動（往動）させ、第２駆動ユニット１４６に同伴されるアーム１５０に配置される第１ハンド１５３が、搬出コンベア１２０およびワーク投入位置調整機構１７０の上方の所定位置に配置される（図１２参照）。これにより、第２ハンド１５８は、受入コンベア１１０上の納入パレット３０の上方の所定位置に、連動して配置される。

第２駆動ユニット１４は、アーム１５０を降下（往動）させ、ワーク投入位置調整機構１７０の昇降ベース１７３（図７および図８参照）にワーク１０が載置されると、外部の減圧源の作動が停止され、第１ハンド１５３の吸引部１５４は、ワーク１０を開放する。一方、第２ハンド１５８は、トレイ取出位置に連動して配置される。外部の減圧源が作動され、第２ハンド１５８の吸引部１５９が、トレイ２０を吸引する。つまり、ワーク１０の投入とトレイ２０の取出しが、同時に実施される。

なお、ワーク投入位置調整機構１７０の昇降ベース１７３は、ワーク１０が載置さることにより、支柱１７１，１７２に沿ってスライド式に降下する。支持プレート１７４の下限位置は、搬出コンベア１２０の無端ベルト１２２のアタッチメント１２４の下方に位置するように設定されているため、支持プレート１７４が下限位置に到達する場合、ワーク１０は、無端ベルト１２２のアタッチメント１２４に受け渡される（図９参照）。つまり、搬出コンベア１２０に対するワーク投入高さが調整される。

搬出コンベア１２０の作動により、ワーク１０が無端ベルト１２２に同伴されて移動する場合、ワーク１０が離間することにより、支持プレート１７４が配置される昇降ベース１７３の重量が減少し、重り１８３，１８８に対し過小となる。したがって、重り１８３，１８８が、降下することで、昇降ベース１７３は、上昇し、初期位置に復帰する。

次に、第２駆動ユニット１４は、アーム１５０を上昇（復動）させる（図１３参照）。この際、第２ハンド１５８は、ワーク１０が取出された後のトレイ２０を、吸引部１５９によって保持している。

第１駆動ユニット１４４は、第２駆動ユニット１４６を、回収コンベア１９０に向かって水平方向に移動（復動）させ、第１ハンド１５３が、受入コンベア１１０上の納入パレット３０の上方の所定位置に配置される。これにより、第２ハンド１５８は、回収コンベア１９０上の回収パレット４０の上方の所定位置に、連動して配置される（図１４参照）。

第１ハンド１５３および第２ハンド１５８の連動した上記往復動により、ワーク１０の移送およびトレイ２０の回収が実施されるため、納入パレット３０に収容されるトレイ２０の積層高さが、減少している一方、回収パレット４０に配置されるトレイ２０の積層高さが増加している。

そのため、連動機構１６０によって、第１ハンド１５３に対する第２ハンド１５８の垂直方向相対位置が調整される。つまり、第３駆動ユニット１６９は、第１ハンド１５３を、降下させ、トレイ２０の厚みに対応する距離を、移動させる。第１ハンド１５３の移動は、ベルト１６８によって伝達され、第２ハンド１５８を上昇させ、トレイ２０の厚みに対応する距離を、移動させる。

その後、第２駆動ユニット１４は、アーム１５０を降下（往動）させ、第１ハンド１５３を、ワーク取出位置に配置すると、第２ハンド１５８は、トレイ投入位置に連動して配置される（図１０参照）。

外部の減圧源が作動され、第１ハンド１５３の吸引部１５４が、ワーク１０を吸引してトレイ２０から取出する。一方、第２ハンド１５８は、外部の減圧源の作動が停止され、第２ハンド１５８の吸引部１５９は、トレイ２０を開放し、回収パレット４０に投入する。つまり、ワーク１０の取出しとトレイ２０の投入が、同時に実施される。

なお、連動機構１６０によって、第１ハンド１５３に対する第２ハンド１５８の垂直方向相対位置が調整されているため、第２ハンド１５８は、回収パレット４０に既に積層されるトレイ２０と干渉しない。

以上のように、実施の形態１は、トレイ２０に載置されたワーク１０の移送に係るサイクルタイムの短縮化が可能である搬送装置および搬送方法を提供することができる。また、搬送装置１００は、簡単な機械的構造を有するめ、安価でありながら、良好な信頼性を確保することが可能である。

図１５および図１６は、実施の形態１に係る変形例１および変形例２を説明するための平面図である。

トレイ２０に載置されるワーク１０は、４個に限定されず、例えば、図１５に示されるように、３個とすることも可能である。

また、ワーク１０は一列に並置する形態に限定されず、例えば、図１６に示されるように、２列に配置することも可能である。この変形例の場合、例えば、ワーク１０の列毎にワーク移送装置１４０が作動するように構成し、２回の往復動作でワーク１０の全てを移送するように構成することも可能である。

次に、実施の形態２を説明する。

図１７は、実施の形態２に係る搬送装置を説明するための正面図である。なお、以下において、実施の形態１と同様の機能を有する部材については類似する符号を使用し、重複を避けるため、その説明を省略する。

実施の形態２は、第１および第２回収コンベア２９０，２９５を有しており、納入パレット３０を回収するための構成に関し、実施の形態１と概して異なる。

第１回収コンベア２９０は、トレイ２０を回収するためのみに使用され、専用の回収パレット４０が配置される。回収パレット４０は、略平行六面体からなり、トレイ２０を内部に配置するための上部開口部、およびトレイ２０を積層して収容するための内部スペースを有する。なお、回収パレット４０は、納入パレット３０を転用することも可能である。

第２回収コンベア２９５は、納入パレット３０を回収するためのみに使用される。第２回収コンベア２９５は、受入コンベア２１０の先端部に相対して配置され、ワーク移送装置２４０に隣接している。

納入パレット３０は、ワーク１０が搬出コンベア２２０に移送され、かつ、トレイ２０が第１回収コンベア２９０に移送された後で、第２回収コンベア２９５に移送される。

以上のように、実施の形態２においては、トレイ２０を専用に回収するための第１回収コンベア２９０および納入パレット３０を専用に回収するための第２回収コンベア２９５が設けられているため、トレイ２０および納入パレット３０を、別々に回収することが容易である。また、回収パレット４０に収容されるトレイ２０の数を適宜設定し、輸送効率に応じた好ましい梱包形態を、選択することも可能である。つまり、実施の形態２は、実施の形態１と比べ、トレイ２０および納入パレット３０の回収形態の自由度が向上している。

なお、第２回収コンベア２９５を、必要に応じて停止し、第１回収コンベア２９０によって、トレイ２０および納入パレット３０を回収することも可能である。この場合、実施の形態１と同様に、納入パレット３０を回収することが可能である。

次に、実施の形態３を説明する。

図１８は、実施の形態３に係る搬送装置の第１および第２ハンドの動作を説明するための正面図、図１９は、実施の形態３に係る搬送装置のワーク取出位置調整機構を説明するための側面図である。なお、図１８においては、ワーク取出位置調整機構を省略している。

実施の形態３は、受入コンベア３１０上および回収コンベア３９０上におけるトレイ２０の積層高さの変化に対処するための手段に関し、実施の形態１と概して異なっている。

搬送装置３００は、受入コンベア３１０、納入パレットストッパ（不図示）、搬出コンベア３２０、ワーク移送装置３４０、ワーク取出位置調整機構３６０、回収コンベア３９０および制御装置（不図示）を有する。

搬出コンベア３２０は、ワーク移送装置３４０によって受入コンベア３１０から移送されたワークを支持するアタッチメント、および、アタッチメントが配置される無端ベルト３２２を有する。なお、実施の形態１に係るワーク投入位置調整機構１７０は配置されておらず、搬出コンベア３２０に対するワーク投入高さは、調整されない。

ワーク移送装置３４０は、支柱３４２，３４３、第１および第２駆動ユニット３４４，３４６およびアーム３５０を有する。支柱３４２，３４３は、受入コンベア３１０の端部側方の両側に、固定式に配置される。

第１駆動ユニット３４４は、支柱３４２，３４３に固定され、第２駆動ユニット３４６を水平方向に移動させるために使用されるアクチュエータ手段である。なお、第１駆動ユニット３４４には、ワーク取出位置調整機構３６０のラック３７２（後述）が配置される。第２駆動ユニット３４６は、アーム３５０を垂直方向に移動させるために使用されるアクチュエータ手段である。

アーム３５０は、水平方向に延長する基部３５１、および、基部の両端から垂直方向に降下して延長する拡張部３５２，３５７からなり、ワーク（不図示）を担当する第１ハンド３５３およびトレイ２０を担当する第２ハンド３５８が配置される。

第１ハンド３５３は、拡張部３５２の先端に固定式に配置され、トレイ２０からワークを取出すための吸引部３５４を有する。第２ハンド３５８は、拡張部３５７の先端に固定式に配置され、納入パレット３０からトレイ２０を取出すための吸引部３５９を有する。第１ハンド３５３および第２ハンド３５８は、垂直方向位置は同一であり、並置されている。なお、実施の形態１に係る連動機構１６０は配置されておらず、第１ハンド３５３に対する第２ハンド３５８の垂直方向相対位置は、変更されない。

したがって、ワーク取出位置に配置される第１ハンド３５３を、搬出コンベア３２０に向かって移動させ、ワーク投入位置に配置すると、第２ハンド３５８は、受入コンベア３１０に向かって連動して移動し、トレイ取出位置に配置される。一方、第１ハンド３５３を、受入コンベア３１０に向かって移動させ、ワーク取出位置に復帰させると、第２ハンド３５８は、回収コンベア３９０に向かって連動して移動し、トレイ投入位置に配置される。

以上のように、受入コンベア３１０から搬出コンベア３２０へのワークの移送のための第１ハンド３５３の往復動と、搬出コンベア３２０から回収コンベア３９０へのトレイ２０の移送のため往復動とは、一体的に連動させることが可能である。そのため、ワークの取出しとトレイ２０の投入、および、ワーク１０の投入とトレイ２０の取出しを、それぞれ同時に実施する場合、ワークの移送完了の後において、トレイを回収するための独立した工程が不要となり、タイムサイクルを短縮化することが可能である。

ワーク取出位置調整機構３６０は、受入コンベア３１０上および回収コンベア３９０上におけるトレイ２０の積層高さの変化に対処するための手段であり、昇降ベース３６１、直進運動ユニット３６５および連動機構３７１を有する。

昇降ベース３６１は、受入コンベア３１０上の納入パレット３０を下方から支持して上昇させるために使用され、納入パレット３０を支持するための支持面３６２および下方に延長する支柱部３６３を有する。昇降ベース３６１は、納入パレット３０を介してトレイ２０の積層体を間接的に支持する形態に限定されず、トレイ２０の積層体を直接的に支持する形態を適用することも可能である。なお、支柱部３６３は、直進運動ユニット３６５に連結されるガイド部３６４を有する。

直進運動ユニット３６５は、昇降ベース３６１を垂直方向に移動させるために使用され、ボールスクリュー３６６およびロック機構を有する。ボールスクリュー３６６は、回転自在に配置される。

ロック機構は、ボールスクリュー３６６のナットシステム３６７と一体化しており、ナットシステム３６７が自重で降下するのを阻止するために使用され、搬送装置３００の制御装置からの指示により、ロック解除が自在である。なお、昇降ベース３６１のガイド部３６４は、ナットシステム３６７に連結される。

連動機構３７１は、第１駆動ユニット３４４（第１および第２ハンド３５３，３５８）の往復動に同期させて、直進運動ユニット３６５を駆動するために使用され、ラック３７２、ビニオン３７３、一方向クラッチ３７４、シャフト３７５、プーリ３７６、ベルト３７７およびプーリ３７８を有する。

ラック３７２は、第１駆動ユニット３４４に配置される。ビニオン３７３は、ラック３７２と対応しており、一方向クラッチ３７４を介して、シャフト３７５の上端に連結されており、第１駆動ユニット３４４の往復動を、シャフトの回転運動に変換することが可能である。そのため、第１駆動ユニット３４４が水平方向へ移動すると、ラック３７２とビニオン３７３とが嵌合し、シャフト３７５を一方向に回転駆動することが可能である。つまり、ラック３７２およびビニオン３７３は、第１および第２ハンド３５３，３５８の往復動を、シャフト３７５の回転運動に変換するために使用される。

プーリ３７６は、シャフト３７５の下端に固定式に配置される。プーリ３７８は、直進運動ユニット３６５のボールスクリュー３６６に固定式に配置される。ベルト３７７は、プーリ３７６，３７８の間にかけ渡されている。そのため、プーリ３７６が回転すると、ベルト３７７およびプーリ３７８を介して、直進運動ユニット３６５のボールスクリュー３６６を回転させることが可能である。つまり、プーリ３７６，３７８およびベルト３７７は、シャフト３７５の回転運動をユニット３６５のボールスクリュー３６６に伝達するために使用される。

したがって、第１駆動ユニット３４４が往復動し、ワーク１０を移送する場合、ラック３７２とビニオン３７３とが嵌合し、シャフト３７５を一方向に回転駆動する。シャフト３７５の回転は、プーリ３７６、ベルト３７７およびプーリ３７８を経由し、直進運動ユニット３６５に伝達され、ボールスクリュー３６６を回転させる。ボールスクリュー３６６の回転は、ナットシステム３６７を上昇させる。ナットシステム３６７は、昇降ベース３６１を同伴するため、昇降ベース３６１の支持面３６２に載置される納入パレット３０が上昇する。

第１駆動ユニット３４４の往復動は、納入パレット３０からのトレイ２０の取出し（トレイ２０からのワークを取出し）に対応している。そのため、トレイ２０を収容している納入パレット３０が載置される昇降ベース３６１の上昇量を、トレイ２０の厚みに対応させることによって、トレイ２０の積層高さが変化しても、取出されるワークおよび最上位のトレイ（取出されるワークが配置されるトレイ）２０の垂直方向位置を、一定に保つことが可能である。

また、第１ハンド３５３によるワークの取出し位置は、トレイ２０の積層高さの最大値に対応する。第１ハンド３５３および第２ハンド３５８は、垂直方向位置は同一であり、並置されている。したがって、第２ハンド３５８によるトレイ２０の放出位置は、十分に高く、回収パレット４０に収容されているトレイ２０の積層数が増加しても、干渉を生じない。

なお、納入パレット３０内の全てのトレイ２０の移送が完了すると、搬送装置３００の制御装置からの指示により、ロック機構が制御され、ロックが解除されると、ボールスクリュー３６６のナットシステム３６７は、自重により降下し、初期位置に復帰する。

以上のように、実施の形態３においても、トレイ２０に載置されたワーク１０の移送に係るサイクルタイムの短縮化が可能である搬送装置および搬送方法を提供することができる。また、搬送装置３００は、簡単な機械的構造を有するめ、安価でありながら、良好な信頼性を確保することが可能である。

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の範囲内で種々改変することができる。

実施の形態１に係る搬送装置を説明するための平面図である。 図１に示されるワークを説明するための平面図である。 図１に示されるトレイを説明するための平面図である。 図１に示される納入パレットを説明するための平面図である。 図１に示されるワーク移送装置を説明するための正面図である。 図５に示される第１および第２ハンドの連動機構を説明するための正面図である。 図５に示される昇降ベースを説明するための平面図である。 図５に示される昇降ベースを説明するための側面図である。 図５に示される昇降ベースの下限位置を説明するための平面図である。 実施の形態１に係る搬送方法を説明するための正面図であり、第１および第２ハンドの降下を示している。 図１０に続く、第１および第２ハンドの上昇を説明するための正面図である。 図１１に続く、第１および第２ハンドの水平方向の往動を説明するための正面図である。 図１２に続く、第１および第２ハンドの降下後における上昇を説明するための正面図である。 図１３に続く、第１および第２ハンドの水平方向の復動を説明するための正面図である。 実施の形態１に係る変形例１を説明するための平面図である。 実施の形態１に係る変形例２を説明するための平面図である。 実施の形態２に係る搬送装置を説明するための正面図である。 実施の形態３に係る搬送装置の第１および第２ハンドの動作を説明するための正面図である。 実施の形態３に係る搬送装置のワーク取出位置調整機構を説明するための側面図である。

符号の説明

１０・・ワーク、
２０・・トレイ、
３０・・納入パレット、
４０・・回収パレット、
１００・・搬送装置、
１１０・・受入コンベア、
１１２・・無端ベルト、
１１５・・納入パレットストッパ、
１２０・・搬出コンベア、
１２２・・無端ベルト、
１２４・・アタッチメント、
１４０・・ワーク移送装置、
１４２，１４３・・支柱、
１４４・・第１駆動ユニット、
１４６・・第２駆動ユニット、
１５０・・アーム、
１５１・・基部、
１５２・・拡張部、
１５３・・第１ハンド、
１５４・・吸引部、
１５７・・拡張部、
１５８・・第２ハンド、
１５９・・吸引部、
１６０・・連動機構、
１６２〜１６７・・プーリ、
１６８・・ベルト、
１６９・・第３駆動ユニット、
１７０・・ワーク投入位置調整機構、
１７１，１７２・・支柱、
１７３・・昇降ベース、
１７４・・支持プレート、
１７５・・凸状ブロック、
１７６，１７８・・支持アーム、
１７７，１７９・・ガイド部、
１８０・・ワーク受渡し機構、
１８１，１８６・・プーリ機構、
１８２，１８７・・ワイヤー、
１８３，１８８・・重り、
１９０・・回収コンベア、
１９２・・無端ベルト、
２１０・・受入コンベア、
２２０・・搬出コンベア、
２４０・・ワーク移送装置、
２９０・・第１回収コンベア、
２９５・・第２回収コンベア、
３００・・搬送装置、
３１０・・受入コンベア、
３２０・・搬出コンベア、
３２２・・無端ベルト、
３４０・・ワーク移送装置、
３４２，３４３・・支柱、
３４４・・第１駆動ユニット、
３４６・・第２駆動ユニット、
３５０・・アーム、
３５１・・基部、
３５２・・拡張部、
３５３・・第１ハンド、
３５４・・吸引部、
３５７・・拡張部、
３５８・・第２ハンド、
３５９・・吸引部、
３６０・・ワーク取出位置調整機構、
３６１・・昇降ベース、
３６２・・支持面、
３６３・・支柱部、
３６４・・ガイド部、
３６５・・直進運動ユニット、
３６６・・ボールスクリュー、
３６７・・ナットシステム、
３７１・・連動機構、
３７２・・ラック、
３７３・・ビニオン、
３７４・・一方向クラッチ、
３７５・・シャフト、
３７６，３７８・・プーリ、
３７７・・ベルト、
３９０・・回収コンベア。

Claims (24)

1. ワークが載置されたトレイを供給するための受入コンベア、
   前記ワークの取出しおよび投入のための第１ハンド、前記トレイの取出しおよび投入のための第２ハンド、および、前記第１および第２ハンドを往復動させるための往復動機構を有するワーク移送手段、
   前記第１ハンドによって取出しおよび投入される前記ワークを搬出するための搬出コンベア、および、
   前記第２ハンドによって取出しおよび投入される前記トレイを回収するための回収コンベアを有しており、
   前記ワーク移送手段は、
   前記第１ハンドが、前記受入コンベア上のワーク取出位置に、配置される場合、前記第２ハンドは、前記回収コンベア上のトレイ投入位置に、連動して配置され、
   前記第１ハンドが、前記搬出コンベア上のワーク投入位置に、配置される場合、前記第２ハンドは、前記受入コンベア上のトレイ取出位置に、連動して配置される
   ように構成されている
   ことを特徴とする搬送装置。
2. 前記受入コンベアによって供給される納入パレットを有し、前記納入パレットには、前記トレイが収容されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記回収コンベアに配置される回収パレットを有し、前記回収パレットには、前記第２ハンドによって取出しおよび投入される前記トレイが収容されることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記納入パレットを回収するための第２回収コンベアを有することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記往復動機構は、前記第１および第２ハンドを水平方向に移動させるための駆動手段、および、前記第１および第２ハンドを垂直方向に移動させるための駆動手段を、有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記受入コンベアによって供給される前記トレイは、積層されており、前記回収コンベアに対して投入される前記トレイは、回収コンベア上で積層されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記往復動機構は、前記受入コンベア上および前記回収コンベア上における前記トレイの積層高さの変化に応じて、前記第１ハンドに対する前記第２ハンドの垂直方向相対位置を変更するための連動機構を、有することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
8. 前記往復動機構の前記連動機構は、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを連結するためのベルト、前記ベルトがかけ渡されるプーリ、および、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドの一方を垂直方向に駆動するための駆動手段を、有することを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
9. 前記搬出コンベアに対するワーク投入高さを調整するためのワーク投入位置調整機構を、有することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の搬送装置。
10. 前記ワーク投入位置調整機構は、前記搬出コンベアに投入される前記ワークを一時的に保持するための昇降ベース、および、前記昇降ベースの垂直方向位置を変更し、前記昇降ベースに保持される前記ワークを、前記搬出コンベアに受け渡すためのワーク受渡し機構を、有することを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
11. 前記ワーク受渡し機構は、重り、前記重りおよび前記昇降ベースを連結するためのワイヤー、および、前記ベルトがかけ渡されるプーリを、有することを特徴とする請求項１０に記載の搬送装置。
12. 前記受入コンベア上および前記回収コンベア上における前記トレイの積層高さの変化にかかわらず、取出される前記ワークの垂直方向位置を、一定に保つためのワーク取出位置調整機構を、有することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
13. 前記ワーク取出位置調整機構は、前記トレイを直接的あるいは間接的に支持するための昇降ベース、および、前記昇降ベースを垂直方向に移動させるための直進運動手段を有することを特徴とする請求項１２に記載の搬送装置。
14. 前記直進運動手段は、ボールスクリューおよびロック機構を有することを特徴とする請求項１３に記載の搬送装置。
15. 前記ワーク取出位置調整機構は、前記第１および第２ハンドの往復動に同期させて、前記直進運動手段を駆動するための連動機構を有することを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の搬送装置。
16. 前記ワーク取出位置調整機構は、前記第１および第２ハンドの往復動に同期させて、前記直進運動手段を駆動するための連動機構を有し、
    前記連動機構は、シャフト、前記第１および第２ハンドの往復動を、前記シャフトの回転運動に変換するためのラックおよびビニオン、および、前記シャフトの回転運動を、前記直進運動手段の前記ボールスクリューに伝達するためのプーリおよびベルトを有することを特徴とする請求項１４に記載の搬送装置。
17. ワークが載置されたトレイを供給する受入コンベア上のワーク取出位置に、第１ハンドを配置する場合、前記トレイを回収するための回収コンベア上のトレイ投入位置に、第２ハンドを連動して配置し、
    前記ワークを搬出するための搬出コンベア上のワーク投入位置に、前記第１ハンドを配置する場合、前記受入コンベア上のトレイ取出位置に、前記第２ハンドを連動して配置することによって、
    前記受入コンベアからの前記ワークの取出しと前記回収コンベアに対する前記トレイの投入、および、前記搬出コンベアに対する前記ワークの投入と前記受入コンベアからの前記トレイの取出しを、それぞれ同時に実施する
    ことを特徴とする搬送方法。
18. 前記受入コンベアによって供給される前記トレイは、納入パレットに収容されていることを特徴とする請求項１７に記載の搬送方法。
19. 前記回収コンベアに対して投入される前記トレイを、前記回収コンベアに配置される回収パレットに、収容することを特徴とする請求項１８に記載の搬送方法。
20. 前記納入パレットを、第２回収コンベアによって回収することを特徴とする請求項１８又は請求項１９に記載の搬送方法。
21. 前記受入コンベアによって供給される前記トレイは、積層されており、前記回収コンベアに対して投入される前記トレイを、回収コンベア上で積層することを特徴とする請求項１７〜２０のいずれか１項に記載の搬送方法。
22. 前記トレイの積層高さの変化に応じて、前記第１ハンドに対する前記第２ハンドの垂直方向相対位置を変更することを特徴とするとする請求項２１項に記載の搬送方法。
23. 前記搬出コンベアに対するワーク投入高さを調整することを特徴とする請求項２２に記載の搬送方法。
24. 前記トレイの積層高さの変化にかかわらず、取出される前記ワークの垂直方向位置を、一定に保つことを特徴とする請求項２１に記載の搬送方法。

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