CN109230490A

CN109230490A - 物料分拣加工装置及物料分拣加工方法

Info

Publication number: CN109230490A
Application number: CN201811101605.4A
Authority: CN
Inventors: 邹俊; 黄平
Original assignee: Guangzhou Da Qian Intelligent Equipment Co Ltd; Huanan Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University
Current assignee: Guangzhou Da Qian Intelligent Equipment Co Ltd; Huanan Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University
Priority date: 2018-09-20
Filing date: 2018-09-20
Publication date: 2019-01-18

Abstract

本发明涉及一种物料分拣加工装置及物料分拣加工方法，物料分拣加工装置，包括取料台、出料台、中转机构、取料机械手、第一驱动机构、分拣机械手、第二驱动机构。将中转台装设在所述取料台与出料台之间。首先，针对取料台上待拿取的物料，通过第一驱动机构带动取料机械手对物料进行拿取。然后，通过取料机械手的移动调节，将物料放置在中转机构上。此时，中转机构根据出料台对于物料的输送方式，对物料进行对位调节处理。最后，通过第二驱动机构带动分拣机械手将与出料台相适应的物料进行拿取，此时，分拣机械手只需将物料放置在出料台上即可，无需再次对物料进行对位调整，从而降低了物料分拣加工装置对于物料的加工操作难度。

Description

物料分拣加工装置及物料分拣加工方法

技术领域

本发明涉及物料加工的技术领域，特别是涉及一种物料分拣加工装置及物料分拣加工方法。

背景技术

传统地，工厂在对物料加工的时候，为了保证加工效率，往往工厂会选择对物料进行大批量生产。物料在生产的过程中需要依次通过多道工序进行加工。但是，不同工序对于物料的输送方式往往是不同的，因此，若直接将物料从其中一道工序转移到另一道工序操作难度较大。

发明内容

基于此，有必要提供一种物料分拣加工装置及物料分拣加工方法，能够降低物料的加工操作难度。

其技术方案如下：

一种物料分拣加工装置，包括：取料台、出料台与中转机构，所述中转机构用于对物料进行对位；取料机械手与第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述取料机械手相连，且所述取料机械手能够相对于所述取料台与所述中转机构移动；分拣机械手与第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述分拣机械手相连，且所述分拣机械手能够相对于所述中转机构与所述出料台移动。

上述物料分拣加工装置，根据取料台与出料台的输送方式，将中转台装设在所述取料台与出料台之间。首先，针对取料台上待拿取的物料，通过第一驱动机构带动取料机械手对物料进行拿取。然后，通过取料机械手的移动调节，将物料放置在中转机构上。此时，中转机构根据出料台对于物料的输送方式，对物料进行对位调节处理。最后，通过第二驱动机构带动分拣机械手将与出料台相适应的物料进行拿取，此时，分拣机械手只需将物料放置在出料台上即可，无需再次对物料进行对位调整，从而降低了物料分拣加工装置对于物料的加工操作难度。

下面进一步对技术方案进行说明：

所述中转机构包括输送板、第一安装座、传动带、第一驱动板、第二驱动板与第三驱动机构，所述输送板用于放置物料，所述输送板开设有开口，所述第一安装座位于所述输送板的一侧，所述传动带可转动地装设在所述第一安装座上，所述第一驱动板与所述传动带的第一传动侧相连，所述第二驱动板与所述传动带的第二传动侧相连，且所述第一驱动板与所述第二驱动板分别位于所述开口处的两侧，所述第三驱动机构与所述传动带相连，且所述传动带带动所述第一驱动板与所述第二驱动板沿所述输送板的表面移动；所述第一驱动板上间隔设置有多个第一调节件，所述第二驱动板上间隔设置有多个第二调节件，多个所述第一调节件与多个所述第二调节件均穿过所述开口，且所述第一调节件与所述第二调节件相互交替设置。

物料分拣加工装置还包括第一挡板与推料机构，所述推料机构与所述第一挡板均设置在所述输送板上，且所述推料机构与所述第一挡板分别位于所述开口处的两侧。

物料分拣加工装置还包括安装基座、第一滑动座与第二驱动件，所述安装基座上设有与所述第一滑动座相配合的第一滑轨，所述第一滑动座可移动地装设在所述安装基座上，所述第一滑动座与所述第一安装座相连。

物料分拣加工装置还包括升降驱动件与第二安装座，所述第二安装座上设有用于与所述第一滑动座滑动配合地第二滑轨，所述第二安装座可移动地装设在所述第一滑动座上，且所述升降驱动件用于驱动所述第二安装座在所述第一滑动座上升降移动，所述第一滑动座通过所述第二安装座与所述第一安装座相连。

所述第二驱动机构包括第一电机与第二滑动座，所述第一电机与所述第二滑动座相连，所述第一电机驱动所述第二滑动座沿第一方向移动，所述分拣机械手包括分拣吸嘴与安装板，所述分拣吸嘴与所述安装板相连，所述安装板可活动地装设在所述第二滑动座上。

所述第二驱动机构还包括第二电机，驱动滑块与导向块，所述驱动滑块与所述导向块均装设在所述第二滑动座上，所述导向块上开设有第一滑槽与第二滑槽，所述分拣机械手还包括驱动带，所述安装板穿过所述第一滑槽，所述安装板上设有与所述驱动滑块相对应的第三滑轨，所述驱动带装设在所述安装板上，且所述驱动带穿过所述第二滑槽与所述第二电机相连，所述第二电机通过所述驱动带带动所述分拣机械手沿第二方向移动。

一种物料分拣加工方法，采用所述的物料分拣加工装置，还包括如下步骤：通过取料机械手对取料台上的物料进行取料操作；根据出料台的输送方式，通过中转机构对物料进行对位处理；通过分拣机械手对中转机构上的物料进行取料操作；通过出料台对物料进行出料操作。

上述物料分拣加工方法，通过取料机械手将物料首先放置在转换机构上进行对位处理，即转换机构能够根据出料台(或下一道工序)的物料输送方式，对物料进行针对性的对位调整，保证分拣机械手将物料从转换机构取出后，无需再次进行对位操作，从而降低了物料分拣加工装置对于物料的加工操作难度。

根据出料台的输送方式，通过中转机构对物料进行对位处理，还包括如下步骤：根据物料尺寸调整所述第一调节件与所述第二调节件之间的间隔距离；将物料放置在输送板上，且所述物料位于所述第一调节件与所述第二调节件之间；通过所述第一调节件与所述第二调节件在所述输送板上产生相对移动，所述物料在第一调节件与第二调节件的推动下进行移动，调整相邻所述物料的间隔距离。

将物料放置在输送板上，且所述物料位于所述第一调节件与所述第二调节件之间后，还包括如下步骤：通过推料机构对所述物料进行对齐处理。

附图说明

图1为一实施例所述的物料分拣加工装置的结构示意图；

图2为一实施例所述的中转机构的结构示意图；

图3为另一实施例所述的中转机构的结构示意图；

图4为所述中转机构另一视角所示的结构示意图；

图5为图4所示B部分的局部结构示意图；

图6为图1所示A部分的局部结构示意图；

图7为图6所述C部分的局部放大图；

图8为一实施例所述取料机械手的结构示意图；

图9为一实施例所述的物料分拣加工方法的流程图；

图10为另一实施例所述物料分拣加工方法的流程图；

图11为再一实施例所述物料分拣加工方法的流程图。

附图标记说明：

100、取料台，110、物料采集器，200、出料台，300、中转机构，310、输送板、311、第一挡板，312、推料机构、3121、第一驱动件，3122、推料板，3123、第二挡板，320、第一安装座，3201、第一转轮，3202、第二转轮，3203、第一辅助滑轨，3204、第一辅助块，321、安装基座，3211、第一滑轨，3212、对位块，3213、凹槽，322、第一滑动座，3221、对位件，323、第二驱动件，324、升降驱动件，325、第二安装座，3251、第二滑轨，326、第一限位块、327、第二限位块，330、传动带，331、第一传动侧，332、第二传动侧，340、第一驱动板，341、第一调节件，350、第二驱动板，351、第二调节件，360、第三驱动机构，400、第一驱动机构，411、第一取料电机，412、第二取料电机，420、第三驱动板、421、第一驱动分板，422、第二驱动分板，423、转轴，424、预紧块，4241、腰型孔，425、辅助轮，430、取料组件，431、第一装配座，432、第二装配座，433、第三取料电机，434、驱动杆，440、伸缩机构，450、推动杆，460、驱动块，470、取料吸嘴，480、补偿传动带，481、第一补偿传动带，482、第二补偿传动带，490、安装轮组，491、联动轴，492、辅助补偿转轮，493、辅助传动带，494、第一补偿转轮，495、第二补偿转轮，500、取料机械手，501、定位销，502、升降机构，600、分拣机械手，610、分拣吸嘴，620、安装板，621、第三滑轨，700、第二驱动机构，710、第一电机、720、第二电机，730、第二滑动座，730、驱动滑块，740、导向块，741、第一滑槽，742、第二滑槽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，在一个实施例中，一种物料分拣加工装置，包括取料台100、出料台200、中转机构300、取料机械手500、第一驱动机构400、分拣机械手600、第二驱动机构700。所述中转机构300用于对物料进行对位。所述第一驱动机构400与所述取料机械手500相连，且所述取料机械手500能够相对于所述取料台100与所述中转机构300移动。所述第二驱动机构700与所述分拣机械手600相连，且所述分拣机械手600能够相对于所述中转机构300与所述出料台200移动。

在一个实施例中，所述取料台100的台面为环形台面。具体地，有时取料台100上的物料较多，取料机械手500不能一次性拿取取料台100上的所有物料。因此，将取料台100的台面设计为环形取料台100能够保证物料循环经过取料机械手500，保证了物料生产线对于物料的处理效果。

在一个实施例中，物料生产线还包括物料采集器110与控制器。所述控制器与所述物料采集器110电性连接，所述控制器与所述取料机械手500电性连接，所述物料采集器110装设在所述取料台100上。具体地，根据工况需求，有时需要拿取特定花色的物料。首先向控制器导入所需花色的图案，然后控制器根据物料采集器110所反馈的图案信号，控制取料机械手500对特定花色的物料进行拿取。

上述物料分拣加工装置，根据取料台100与出料台200的输送方式，将中转台装设在所述取料台100与出料台200之间。首先，针对取料台100上待拿取的物料，通过第一驱动机构400带动取料机械手500对物料进行拿取。然后，通过取料机械手500的移动调节，将物料放置在中转机构300上。此时，中转机构300根据出料台200对于物料的输送方式，对物料进行对位调节处理。最后，通过第二驱动机构700带动分拣机械手600将与出料台200相适应的物料进行拿取，此时，分拣机械手600只需将物料放置在出料台200上即可，无需再次对物料进行对位调整，从而降低了物料分拣加工装置对于物料的加工操作难度。

如图2和图4所示，在一个实施例中，中转机构300包括：输送板310、第一安装座320、传动带330、第一驱动板340、第二驱动板350与第三驱动机构360。所述输送板310用于放置物料，所述输送板310开设有开口。所述第一安装座320位于所述输送板310的一侧，所述传动带330可转动地装设在所述第一安装座320上。所述第一驱动板340与所述传动带330的第一传动侧331相连，所述第二驱动板350与所述传动带330的第二传动侧332相连，且所述第一驱动板340与所述第二驱动板350分别位于所述开口处的两侧。所述第三驱动机构360与所述传动带330相连，且所述传动带330带动所述第一驱动板340与所述第二驱动板350沿所述输送板310的表面移动。如图5所示，所述第一驱动板340上间隔设置有多个第一调节件341，所述第二驱动板350上间隔设置有多个第二调节件351，多个所述第一调节件341与多个所述第二调节件351均穿过所述开口，且所述第一调节件341与所述第二调节件351相互交替设置。

上述中转机构300使用时，多个第一调节件341与多个第二调节件351均穿过所述开口，并在输送板310分隔出多个容置槽。然后，将物料放置在输送板310上的容置槽中。即相邻的两个物料通过所述第一调节件341与第二调节件351分隔。此时，通过第三驱动机构360驱动传动带330进行运动，位于传动带330第一传动侧331的第一驱动板340在传动带330的带动下沿第一驱动方向移动，位于传动带330第二传动侧332的第二驱动板350在传动带330的带动下沿第二驱动方向移动。即用于分隔容置槽的第一调节件341与第二调节件351之间的间距发生变化，此时，能够将间距过大或过小的相邻两个物料在第一调节件341与第二调节件351的作用下进行调整，使得相邻物料之间的间隔能够满足预设要求。因此，上述中转机构300能够有效地对物料进行对位。

如图3和图4所示，在一个实施例中，所述第一调节件341与所述第二调节件351均为杆体或板体。所述第三驱动机构360为气缸或液压缸。在本实施例中，所述第三驱动机构360为气缸，所述第一驱动板340与所述第二驱动板350在所述气缸带动下进行移动时更加平稳，从而避免了第一调节件341与第二调节件351在对物料施加推力时，出现推力过大或过小的情况，从而保证了第一调节件341与第二调节件351对于物料的推动效果。具体地，在本实施例中，所述第一安装座320上还设有第一转轮3201与第二转轮3202，所述传动带330的一端与所述第一转轮3201转动配合，所述传动带330的另一端与所述第二转轮3202转动配合。所述第三驱动机构360与所述第一驱动板340或所述第二驱动板350相连，即当所述第三驱动机构360带动所述第一驱动板340或所述第二驱动板350进行移动时，所述第一驱动板340与所述第二驱动板350能够在传动带330的作用下实现同步运动，从而有效地节省了中转机构300的安装成本。

如图3所示，更具体地，所述第一安装座320上还设置有第一辅助滑轨3203、第二辅助滑轨(未标出)、第一辅助块3204与第二辅助块(未标出)。所述第一辅助滑轨3203与所述传动带330的第一传动侧331相对应，所述第二辅助滑轨与所述传动带330的第二传动侧332相对应。所述第一辅助块3204装设在所述第一辅助滑轨3203上，且所述第一辅助块3204能够与所述第一辅助滑轨3203产生相对滑动。所述第二辅助块装设在所述第二辅助滑轨上，且所述第二辅助块能够与所述第二辅助滑轨产生相对滑动。所述第一驱动板340与所述传动带330相连后，所述第一驱动板340的一端与所述第一辅助块3204相连，即所述第一驱动板340跟随传动带330移动时，所述第一驱动板340与所述第一辅助块3204一同移动，从而保证了第一驱动板340在移动时的稳定性。同时，所述第二驱动板350与所述传动带330相连后，所述第二驱动板350的一端与所述二辅助块相连，即所述第二驱动板350跟随传动带330移动时，所述第二驱动板340与所述第二辅助块一同移动，从而保证了第二驱动板350在移动时的稳定性。

如图2和图3所示，在一个实施例中，中转机构300还包括第一限位块326与第二限位块327。所述第一限位块326与所述第二限位块327均设置在所述第一安装座320上，所述第一限位块326位于所述传动带330的第一传动侧331，且所述第一限位块326用于与所述第一驱动板340抵触配合，所述第二限位块327位于所述传动带330的第二传动侧332，且所述第二限位块327用于与所述第二驱动板350抵触配合。具体地，在本实施例中，传动带330是环绕在所述第一转轮3201与所述第二转轮3202之间。因此，为了避免第一驱动板340或第二驱动板350在传动带330的带动下越过第一转轮3201或第二转轮3202。在所述安装板620上加设了第一限位块326与第二限位块327，所述第一限位块326与所述第一转轮3201对应设置，所述第二限位块327与所述第二转轮3202对应设置。即当所述第一驱动板340移动至所述第一转轮3201或第二转轮3202附近时，第一驱动板340会与所述第一限位块326发生抵触，从而限制了所述第一驱动板340的移动。以及当所述第二驱动板350移动至所述第一转轮3201或第二转轮3202附近时，第二驱动板350会与所述第二限位块327发生抵触，从而限制了所述第二驱动板350的移动，即保证了中转机构300的使用效果。上述实施例仅仅是其中一种实施方式。例如：由于第一驱动板340与第二驱动板350在同一条传动带330下同步运动。因此，可以在安装板620上只设置一个限位块，且所述限位块与所述第一转轮3201或第二转轮3202相对应，即所述第一驱动板340或所述第二驱动板350与所述限位块抵触时，所述第一驱动板340与所述第二驱动板350均能够停止移动。

在一个实施例中，具体地，中转机构300还包括推料机构312与第一挡板311。所述推料机构312与所述第一挡板311均设置在所述输送板310上，且所述推料机构312与所述第一挡板311分别位于所述开口处的两侧。所述推料机构312包括第一驱动件3121、推料板3122与第二挡板3123。所述推料板3122装设在所述输送板310的端部，且所述第一驱动件3121用于驱动所述推料板3122朝所述第一挡板311靠近或远离，所述第二挡板3123与所述推料板3122均位于所述开口处的同一侧。所述第一驱动件3121为电机或气缸。为了使得中转机构300能够更好的兼容不同尺寸物料的抓取，所述第一挡板311与所述第二挡板3123之间留有较大的间隔。当对于物料进行加工抓取时，所述物料能够在推料机构312的带动下与所述第一挡板311相抵触，即实现了所需加工的多个物料都能够与所述第一挡板311相抵触。此时，分拣机械手600抓取起的物料更加整齐，便于后续工作的处理，提高了工作效率。

如图2和图3所示，在一个实施例中，中转机构300还包括安装基座321、第一滑动座322与第二驱动件323。所述安装基座321上设有与所述第一滑动座322相配合的第一滑轨3211，所述第一滑动座322可移动地装设在所述安装基座321上，所述第一滑动座322与所述第一安装座320相连。所述第二驱动件323为电机或气缸。具体地，在本实施例中，根据所述分拣机械手600与所述输送板310的对应位置。通过第二驱动件323带动所述第一滑动座322移动，所述第一安装座320能够跟随所述第一滑动座322一同移动。即所述第一调节件341或所述第二调节件351能够带动输送板310上的物料进行移动，并进入与所述分拣机械手600相对应的取料区域。

在一个实施例中，具体地，中转机构300还包括对位块3212。所述第一滑动座322上设有对位件3221，所述对位块3212设置在所述安装基座321上，所述对位块3212上开设有凹槽3213，所述凹槽3213用于所述对位件3221穿过。所述第一滑动座322在移动过程中，通过观察所述对位件3221是否能够穿过所述凹槽3213，从而判断第一滑动座322是否按照预设的轨迹进行移动，保证了中转机构300的使用效果。

在一个实施例中，中转机构300还包括升降驱动件324与第二安装座325。所述第二安装座325上设有用于与所述第一滑动座322滑动配合地第二滑轨3251，所述第二安装座325可移动地装设在所述第一滑动座322上，且所述升降驱动件324用于驱动所述第二安装座325在所述第一滑动座322上升降移动，所述第一滑动座322通过所述第二安装座325与所述第一安装座320相连。具体地，所述升降驱动件324为气缸或电机。所述第一安装座320能够在所述第二安装座325的作用下进行升降操作，从而使得所述第一驱动件3121与所述第二驱动件323伸出所述开口的高度，能够根据所加工物料的尺寸进行相应的调节，保证了中转机构300对于物料的对位效果。

如图6至图8所示，在一个实施例中，取料机械手500包括：第三驱动板420、取料组件430、补偿传动带480、安装轮组490与第一补偿转轮494。所述第三驱动板420可转动地装设在所述第一驱动机构400上，所述取料组件430可转动地装设在所述第三驱动板420上。所述安装轮组490可转动地装设在所述第三驱动板420上，且所述安装轮组490与所述第一驱动机构400相对应，所述第一补偿转轮494装设在所述取料组件430上，所述补偿传动带480的一端与所述安装轮组490相连，所述补偿传动带480的另一端与所述第一补偿转轮494相连。

在一个实施例中，所述物料分拣加工装置还包括升降机构502，所述升降机构502为电机或气缸，所述升降机构502与所述取料机械手相连。即所述升降机构502能够对所述取料机械手进行升降操作。

在一个实施例中，具体地，由于第三驱动板420在移动过程中会向取料组件430施加一定的作用力，从而驱使所述取料组件430相对于所述第三驱动板420发生相对转动。因此，在本实施例中，记所述第一驱动机构400到所述取料组件430的距离为L₁；所述安装轮组490到所述取料组件430的距离为L₂；所述第三驱动板420驱使所述取料组件430转向的转向作用力为F₁，驱动所述补偿传动带480转动的转向作用力为F₂。由于所述补偿传动带480与所述第三驱动板420相互平行，所以当所述第三驱动板420向取料组件430施加转向作用力F₁时，所述取料组件430会将作用力F₁经过所述第一补偿转轮494向补偿传动带480进行传递。所述安装轮组490与所述第一驱动机构400对应设置，即所述第一驱动机构400到所述取料组件430的距离为L₁与所述安装轮组490到所述取料组件430的距离为L₂相等，且作用力F₁与作用力F₂为施加在取料组件430上的作用力与反作用力，因此，满足公式L₁×F₁＝L₂×F₂；即保证了第三驱动板420在进行移动时，补偿传动带480、安装轮组490与第一补偿转轮494相互作用能够有效地中和第三驱动板420施加在取料组件430上的作用力，从而避免了取料组件430在第三驱动板420移动过程中出现相对移动，提高了取料机械手500的使用效果。

如图8所示，在一个实施例中，所述第一驱动机构400包括第一取料电机411与第二取料电机412。所述第三驱动板420包括第一驱动分板421与第二驱动分板422。所述第一驱动分板421的一端与所述第一取料电机411相连，所述第一驱动分板421的另一端与所述第二驱动分板422相连。所述第二取料电机412用于驱动所述第二驱动分板422相对于所述第一驱动分板421转动，所述取料组件430可转动地装设在所述第二驱动分板422上。取料机械手500还包括第二补偿转轮495。所述第二补偿转轮495的侧壁上开设有用于与补偿传动带480相配合的第一容置槽(未标出)与第二容置槽(未标出)。所述第二补偿转轮495装设在所述第一驱动分板421上，且所述第二补偿转轮495与所述第二驱动分板422的端部对应设置，所述补偿传动带480包括第一补偿传动带481与第二补偿传动带482，所述第一补偿传动带481的一端与所述安装轮组490相连，所述第一补偿传动带481的另一端经过所述第一容置槽与所述第二补偿转轮495相连，所述第二补偿传动带482一端与所述第一补偿转轮494相连，所述第二补偿传动带482另一端经过所述第二容置槽与所述第二补偿转轮495相连。具体地，在本实施例中，所述第一驱动分板421与所述第二驱动分板422相互平行，且所述第一驱动分板421的一端设有与所述第一取料电机411相适应的第一圆盘，所述第一驱动分板421的另一端设有与所述第二取料电机412相适应的第二圆盘，且所述第一圆盘、第二圆盘与所述第一驱动分板421三者一体成型。所述第二第三驱动板420的一端设有与所述第二取料电机412相适应的第三圆盘。上述这种实施方式一方面能够提高所述第一驱动分板421与所述第一取料电机411的安装接触面积，以及提高所述第二驱动分板422与所述第二取料电机412的安装接触面积。另一方面也降低了第一驱动分板421与其他零部件的触碰，提高了第一驱动分板421角度偏移范围。

更具体地，根据实际工况，所述第一取料电机411装设在第一第三驱动板420后，所述第一取料电机411会占据第一第三驱动板420上的一部分安装区域。为了保证所述第一取料电机411到所述取料组件430的距离等于所述补偿传动带480的距离。所述安装轮组490包括联动轴491、辅助补偿转轮492与辅助补偿传动带480，所述辅助补偿转轮492装设在所述第一驱动分板421上，且所述辅助补偿转轮492与所述第一取料电机411对应设置。所述联动轴491可转动地装设在所述第一驱动分板421上，所述联动轴491的两端均伸出所述第一驱动分板421，且所述联动轴491的两端分别位于所述第一驱动分板421的对应两侧。所述联动轴491的一端与所述第一补偿传动带481的一端相连，联动轴491的另一端与所述辅助补偿传动带480的一端相连。所述辅助补偿传动带480的另一端与所述辅助补偿转轮492相连。即通过第一补偿传动带481与第二补偿传动带482实现了安装轮组490、第一补偿转轮494、第二补偿转轮495三者的传动配合。因此，上述实施方式实现了所述第一取料电机411到所述取料组件430的距离等于所述补偿传动带480的距离，即所述第一取料电机411到所述取料组件430的距离等于所述第一补偿传动带481、第二补偿传动带482与辅助补偿传动带480三者的长度之和。

当所述取料组件430拿取物料以后，根据下一道工序的位置，首先通过第一取料电机411驱使所述第一驱动分板421转动，此时，第一驱动分板421会带动所述第二驱动分板422进行转动。由于所述第一取料电机411到所述取料组件430的距离等于所述第一补偿传动带481、第二补偿传动带482与辅助补偿传动带480三者的长度之和。因此，所述取料组件430不会在第二驱动分板422上发生相对移动。然后，通过第二取料电机412调节第二驱动分板422转动，此时，所述第二取料电机412到所述取料组件430的距离等于所述第二补偿传动带482长度。因此，所述取料组件430不会在第二驱动分板422上发生相对移动。当所述第一取料电机411与所述第二取料电机412同时驱动所述第一驱动分板421与所述第二驱动分板422进行转动时，由于补偿传动带480的传动距离始终能够保证所述第一取料电机411到取料组件430的传力距离相等，以及补偿传动带480的传动距离始终能够保证所述第二取料电机412到取料组件430的传力距离相等。即能够有效地中和驱使所述取料组件430转动时的作用力，从而保证了取料机械手500的使用效果。

在一个实施例中，所述取料组件430包括第一装配座431、第二装配座432、第三取料电机433与驱动杆434。所述第一装配座431与所述第二装配座432相连，所述第二装配座432可转动地装设在所述第二驱动分板422上，所述驱动杆434可活动地装设在所述第一装配座431上，所述第三取料电机433与所述驱动杆434相连，所述第三取料电机433用于驱动所述驱动杆434旋转。所述取料组件430还包括伸缩机构440、推动杆450、驱动块460与取料吸嘴470。所述伸缩机构440装设在所述第一装配座431的一侧，所述推动杆450可活动地装设在所述伸缩机构440上，所述推动杆450的一端与所述驱动块460相连，所述驱动块460套设在所述驱动杆434的外部，且所述驱动杆434能够相对所述驱动块460转动，所述取料吸嘴470装设在所述驱动杆434的端部，所述驱动块460能够与所述取料吸嘴470相互抵触。上述这种实施方式取料组件430通过旋转能够改变物料放置在特定轨道时的放置方式，从而提高了物料在特定轨道上的放置效果。具体地，伸缩机构440为气缸或液压缸。在本实施例中，将驱动块460套设在驱动杆434外部，从而使得伸缩机构440通过推动杆450向驱动块460施加作用力时，所述驱动块460能够沿驱动杆434进行升降移动，即保证了驱动块460向取料吸嘴470施加的作用力在同一轴向上，降低了伸缩机构440向取料吸嘴470施加作用力时出现偏差。

在一个实施例中，取料机械手500还包括转轴423。所述第二驱动分板422的端部开设有第一通孔，所述第二装配座432上开设有第二通孔，所述第二装配座432套设在所述转轴423的外部，且所述转轴423的一端与所述第一补偿转轮494相连，所述转轴423的另一端经过所述第二通孔可转动地装设在所述第二驱动分板422上。具体地，通过所述转轴423实现所述取料组件430与所述第二驱动分板422的可转动连接。且所述第一通孔内部还设有轴承，从而降低了转轴423在第二驱动分板422上的摩擦损耗。

在一个实施例中，取料机械手500还包括定位销501。所述第二装配座432上开设有用于定位销501穿过的第一定位通孔，所述第二驱动分板422的端部开设有用于所述定位销501穿过的第二定位通孔。具体地，在本实施例中，在安装补偿传动带480时，首先将取料组件430与第三驱动板420相连，然后根据实际的加工位，调整取料组件430在第三驱动板420上的转动角度，直至取料组件430到达预设的加工位。此时，通过定位销501进行固定，从而避免了补偿传动带480安装时意外带动取料组件430移动，避免了安装误差。最后，只需转动定位销501解除第三驱动板420与取料组件430之间的限制即可实现取料机械手500的正常工作。更具体地，在本实施例中，在所述第一驱动分板421与第一取料电机411的连接处，以及所述第一驱动分板421与所述第二驱动分板422的连接处均设置有定位销501。

如图6和图7所示，在一个实施例中，取料机械手500还包括预紧块424与辅助轮425。所述预紧块424装设在所述第三驱动板420上，所述辅助轮425可转动地装设在所述预紧块424上，且所述辅助轮425与所述补偿传动带480抵触配合。所述预紧块424上开设有腰型孔4241，所述辅助轮425伸入所述腰型孔4241与所述预紧块424相连。具体地，在本实施例中，有时需要通过调节补偿传动带480的预紧力以此调整取料组件430的转动误差。更具体地，通过调整辅助轮425在腰型孔4241内部的位置，从而实现了所述辅助轮425对补偿传动带480不同程度的抵触，即改变了补偿传动带480的传动预紧力。

如图1所示，在一个实施例中，所述第二驱动机构700包括第一电机710与第二滑动座730。所述第一电机710与所述第二滑动座730相连，所述第一电机710驱动所述第二滑动座730沿第一方向移动，所述分拣机械手600包括分拣吸嘴610与安装板620，所述分拣吸嘴610与所述安装板620相连，所述安装板620可活动地装设在所述第二滑动座730上。具体地，通过分拣吸嘴610对物料进行吸取，相较于通过夹手进行抓取。本实施例的这种实施方式能够避免物料出现刮损或磨损，保证了物料的完整性。

所述第二驱动机构700还包括第二电机720，驱动滑块730与导向块740。所述驱动滑块730与所述导向块740均装设在所述第二滑动座730上，所述导向块740上开设有第一滑槽741与第二滑槽742，所述分拣机械手600还包括驱动带，所述安装板620穿过所述第一滑槽741，所述安装板620上设有与所述驱动滑块730相对应的第三滑轨621，所述驱动带装设在所述安装板620上，且所述驱动带穿过所述第二滑槽742与所述第二电机720相连，所述第二电机720通过所述驱动带带动所述分拣机械手600沿第二方向移动。具体地，所述出料台200上设有多个用于装设物料的导向槽，即所述分拣机械手600通过第一电机710与第二电机720的控制，能够将物料直接放置进出料台200的导向槽内部。

如图9所示，一种物料分拣加工方法，采用上述任意一实施例所述的物料分拣加工装置，还包括如下步骤：通过取料机械手500对取料台100上的物料进行取料操作；根据出料台200的输送方式，通过中转机构300对物料进行对位处理；通过分拣机械手600对中转机构300上的物料进行取料操作；通过出料台200对物料进行出料操作。

上述物料分拣加工方法，通过取料机械手500将物料首先放置在转换机构上进行对位处理，即转换机构能够根据出料台200(或下一道工序)的物料输送方式，对物料进行针对性的对位调整，保证分拣机械手600将物料从转换机构取出后，无需再次进行对位操作，从而降低了物料分拣加工装置对于物料的加工操作难度。

如图10所示，在一个实施例中，根据出料台200的输送方式，通过中转机构300对物料进行对位处理，还包括如下步骤：根据物料尺寸调整所述第一调节件341与所述第二调节件351之间的间隔距离。将物料放置在输送板310上，且所述物料位于所述第一调节件341与所述第二调节件351之间。通过所述第一调节件341与所述第二调节件351在所述输送板310上产生相对移动，所述物料在第一调节件341与第二调节件351的推动下进行移动，调整相邻所述物料的间隔距离。

具体地，所述第一调节件341与所述第二调节件351能够根据物料的不同尺寸进行间隔调节，从而使得所述加工输送装置能够兼容不同尺寸的物料。然后，根据实际的工况确定物料所需满足的间隔距离，通过第一驱动机构400驱动所述第一调节件341与所述第二调节件351进行移动，即所述物料在所述第一调节件341与所述第二调节件351的推动下，能够实现相邻物料之间的间距调节，从而使得位于输送板310上的物料均能够满足所需的间隔距离，从而实现了加工输送装置对于所述物料的有效对位。

如图11所示，在一个实施例中，将物料放置在输送板310上，且所述物料位于所述第一调节件341与所述第二调节件351之间后，还包括如下步骤：通过推料机构312对所述物料进行对齐处理。具体地，此时，分拣机械手600拿取起的多个物料更加整齐，便于后续工作的处理，提高了工作效率。

在一个实施例中，为了避免第一调节件341与第二调节件351对分拣机械手600吸取物料时产生影响。当所述物料对位完成后，所述第一调节件341与所述第二调节件351会在第二安装座325的带动下进行下降操作，即避免分拣机械手600在对物料进行吸取时与第一调节件341或第二调节件351相互抵触，保证了分拣机械手600对于物料的吸附力。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种物料分拣加工装置，其特征在于，包括：

取料台、出料台与中转机构，所述中转机构用于对物料进行对位；

取料机械手与第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述取料机械手相连，且所述取料机械手能够相对于所述取料台及所述中转机构移动；

分拣机械手与第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述分拣机械手相连，且所述分拣机械手能够相对于所述中转机构与所述出料台移动。

2.根据权利要求1所述的物料分拣加工装置，其特征在于，所述中转机构包括输送板、第一安装座、传动带、第一驱动板、第二驱动板与第三驱动机构，所述输送板用于放置物料，所述输送板开设有开口，所述第一安装座位于所述输送板的一侧，所述传动带可转动地装设在所述第一安装座上，所述第一驱动板与所述传动带的第一传动侧相连，所述第二驱动板与所述传动带的第二传动侧相连，且所述第一驱动板与所述第二驱动板分别位于所述开口处的两侧，所述第三驱动机构与所述传动带相连，且所述传动带带动所述第一驱动板与所述第二驱动板沿所述输送板的表面移动；所述第一驱动板上间隔设置有多个第一调节件，所述第二驱动板上间隔设置有多个第二调节件，多个所述第一调节件与多个所述第二调节件均穿过所述开口，且所述第一调节件与所述第二调节件相互交替设置。

3.根据权利要求2所述的物料分拣加工装置，其特征在于，还包括第一挡板与推料机构，所述推料机构与所述第一挡板均设置在所述输送板上，且所述推料机构与所述第一挡板分别位于所述开口处的两侧。

4.根据权利要求2所述的物料分拣加工装置，其特征在于，还包括安装基座、第一滑动座与第二驱动件，所述安装基座上设有与所述第一滑动座相配合的第一滑轨，所述第一滑动座可移动地装设在所述安装基座上，所述第一滑动座与所述第一安装座相连。

5.根据权利要求2所述的物料分拣加工装置，其特征在于，还包括升降驱动件与第二安装座，所述第二安装座上设有用于与所述第一滑动座滑动配合地第二滑轨，所述第二安装座可移动地装设在所述第一滑动座上，且所述升降驱动件用于驱动所述第二安装座在所述第一滑动座上升降移动，所述第一滑动座通过所述第二安装座与所述第一安装座相连。

6.根据权利要求1所述的物料分拣加工装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第一电机与第二滑动座，所述第一电机与所述第二滑动座相连，所述第一电机驱动所述第二滑动座沿第一方向移动，所述分拣机械手包括分拣吸嘴与安装板，所述分拣吸嘴与所述安装板相连，所述安装板可活动地装设在所述第二滑动座上。

7.根据权利要求6所述的物料分拣加工装置，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第二电机，驱动滑块与导向块，所述驱动滑块与所述导向块均装设在所述第二滑动座上，所述导向块上开设有第一滑槽与第二滑槽，所述分拣机械手还包括驱动带，所述安装板穿过所述第一滑槽，所述安装板上设有与所述驱动滑块相对应的第三滑轨，所述驱动带装设在所述安装板上，且所述驱动带穿过所述第二滑槽与所述第二电机相连，所述第二电机通过所述驱动带带动所述分拣机械手沿第二方向移动。

8.一种物料分拣加工方法，采用权利要求1至7任意一项所述的物料分拣加工装置，还包括如下步骤：

通过取料机械手对取料台上的物料进行取料操作；

根据出料台的输送方式，通过中转机构对物料进行对位处理；

通过分拣机械手对中转机构上的物料进行取料操作；

通过出料台对物料进行出料操作。

9.根据权利要求8所述的物料分拣加工方法，其特征在于，根据出料台的输送方式，通过中转机构对物料进行对位处理，还包括如下步骤：

根据物料尺寸调整所述第一调节件与所述第二调节件之间的间隔距离；

将物料放置在输送板上，且所述物料位于所述第一调节件与所述第二调节件之间；

通过所述第一调节件与所述第二调节件在所述输送板上产生相对移动，所述物料在第一调节件与第二调节件的推动下进行移动，调整相邻所述物料的间隔距离。

10.根据权利要求9所述的物料分拣加工方法，其特征在于，将物料放置在输送板上，且所述物料位于所述第一调节件与所述第二调节件之间后，还包括如下步骤：通过推料机构对所述物料进行对齐处理。