CN114852669B - 一种上下夹取机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种上下夹取机构，属于机械自动化技术领域。本申请包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置设有上夹爪并滑动安装于竖板，下夹爪装置设有下夹爪并滑动安装于横板；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的驱动下，沿径向滑动于竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的驱动下，沿水平方向滑动于横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。

Description

一种上下夹取机构

技术领域

本申请涉及一种上下夹取机构，属于机械自动化生产技术领域。

背景技术

产品的移送处理是自动化生产的第一个环节，各种机械夹具替代人工对产品进行搬运，是实现机械自动化生产的基础部分。

现有传统机构对产品的夹取普遍采用气缸进行夹取，通过气缸驱动夹爪进行相对运动进行夹取。此类夹取方式夹取力由气缸的驱动力产生，夹取力小。夹取方向一般为前后或左右相对运动进行夹取，而对于需要在上下方向进行夹取的产品，就需要增加专门的机构才能实现，这样就导致机构整体占用空间大，不适合在有安装空间要求的场合使用。

现有技术中，有一类机构的夹爪是上下设置，由于对产品是上下夹取。在实际夹取时，首先是将夹爪移动至产品的侧面，再将上下夹爪相向张开。接着机构控制夹爪从侧面移动至产品的上方，最后在控制上下夹爪相对运动对产品进行夹取。此类机构运行周期长，生产效率低。由于上下夹爪的相对运动是同步的，只能适合产品是上下对称结构的。而对外形非对称的产品，此类机构在夹取过程中，夹爪会带动产品发生位移，导致夹取不稳。

发明内容

针对现有技术中存在的问题与不足，本申请提供一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置滑动安装于竖板，且其一端设有上夹爪，下夹爪装置滑动安装于横板，且其一端设有下夹爪；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。本申请通过滑动装置设有横板和竖板，并分别滑动连接上、下夹爪，通过上夹爪从径向，下夹爪从水平方向对产品进行夹取；机构生产效率高，产品夹取稳定。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置滑动安装于竖板，且其一端设有上夹爪，下夹爪装置滑动安装于横板，且其一端设有下夹爪；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。

具体的，夹取机构还包括产品定位装置；产品定位装置包括定位安装板、两个第一固定挡板和若干个定位杆；定位安装板沿径向滑动安装于上夹爪装置，且其一端安装有定位杆，两侧分别安装有第一固定挡板；在取料工位和放料工位，产品流道上与定位杆相对应的位置开设有若干个定位孔，产品定位装置与产品流道定位时，定位杆与定位孔一一对应；若干个定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区。通过设置产品定位装置可实现定位安装板沿径向滑动，并带动定位杆与产品流道的定位孔一一对应完成夹取机构与产品流道快速定位，既提高产品的精准夹取，也提高生产效率。

具体的，动力装置包括第一电机、第二气缸和第三气缸；第一电机固定安装于支架，其动力端与滑动装置连接；第二气缸固定安装于滑动装置的横板，其动力端与下夹爪装置连接；第三气缸固定安装于滑动装置的竖板上，且其设有两个动力端，其中一个动力端与上夹爪装置连接，另一个动力端通过浮动接头与定位安装板连接。通过将第三气缸设置为两个动力端，且分别是单独驱动。可减少动力装置部件的数量，使得机构整体紧凑，减少机构安装空间。

具体的，支架包括底座、两个三角支架、安装板、电机安装板和两个第一滑轨；两个三角支架相对平行安装在底座上；安装板一侧与两个三角支架固定连接，另一侧的上端固定安装有电机安装板；两个第一滑轨相对平行安装于安装板。

具体的，滑动装置包括滚珠丝杠连接副、竖板、横板、两个第二滑轨和两个第三滑轨；滚珠丝杠连接副包括滚珠丝杠、丝杠安装板、螺帽连接板和联轴器；滚珠丝杠通过丝杠安装板安装于安装板，其一端通过联轴器与第一电机动力端连接，另一端为自由端设有限位挡圈；螺帽连接板通过螺帽滑动安装在滚珠丝杠上。通过设置滚珠丝杠将第一电机的动力端的旋转运动转换为螺帽连接板沿丝杠做直线运动，相比传统气缸的动力端做直线伸缩运动，动力端占用空间大，第一电机驱动滚珠丝杠，带动螺帽连接板运动，部件安装空间小，便于机构结构紧凑化。

进一步限定的，竖板与横板相互垂直固定连接；竖板的一侧通过与螺帽连接板固定连接，沿径向滑动安装于第一滑轨，另一侧固定安装有第二滑轨；两个第三滑轨相对平行的安装于横板的下端；上夹爪装置通过第三气缸的动力驱动沿径向滑动安装于第二滑轨上。将竖板与横板设置成垂直连接，并通过竖板沿径向滑动安装于安装板上，在竖板上滑动连接上夹爪装置，在横板上滑动连接下夹爪装置。可实现在第一电机的驱动下，带动竖板在安装板的滑轨上沿径向滑动，带动上夹爪装置和下夹爪装置在取料工位和放料工位间滑动。由于竖板和横板是相互垂直固定连接的，在对产品进行夹取时，上夹爪沿径向朝产品运动，下夹爪沿水平方向从产品侧面插入产品下方，完成产品的夹取工作。机构夹取周期短，生产效率高。同时上夹爪和下夹爪是独立运动，在夹取时，相对独立朝产品夹取，不会因产品外形限制，对产品进行稳定夹取，不会造成产品发生位移。

具体的，上夹爪装置包括上夹爪安装板、第四滑轨、两个第二固定挡块和上夹爪；上夹爪安装板的一侧滑动安装于第二滑轨，另一侧上端通过浮动接头与第三气缸的一个动力端连接，下端设有夹爪安装槽；两个第二固定挡块固定安装在上夹爪安装板的两侧；上夹爪固定安装于夹爪安装槽内。通过设置第三气缸驱动上夹爪安装板在第二滑轨上沿径向滑动，带动上夹爪对产品进行夹取，可实现对于不同尺寸的产品都能进行夹取。设置夹爪安装槽，可对于不同种类的产品，可进行更换与之相适配的夹爪，机构适用性广。

具体的，下夹爪装置包括下夹爪安装板、连接板、两个第三固定挡块、两个第一限位板和下夹爪；滑动装置的横板上设有一贯穿板体的通孔；下夹爪安装板滑动安装在横板下端的第三滑轨上；连接板一端固定安装于下夹爪安装板，另一端从横板上的通孔伸出并与第二气缸动力端连接；两个第三固定挡块分别固定安装在下夹爪安装板的两侧；下夹爪安装板通过第二气缸的动力驱动在第三滑轨沿水平方向滑动运动，两个第一限位板固定安装于横板，且通过安装在第三固定挡块的运动轨迹内，对下夹爪安装板进行限位；下夹爪固定安装在下夹爪安装板远离第三固定挡块的另一侧端面上。下夹爪安装板安装在横板的下端的第三滑轨上，通过连接板与第二气缸的动力端连接，这样可使得机构结构紧凑，部件安装空间小。同时下夹爪安装板在第三滑轨上沿水平方向滑动，带动下夹爪从产品侧面插入产品下侧，并与上夹爪配合对产品进行夹取。下夹爪安装板通过设置第一限位板进行滑动行程的限定，可满足不同产品的夹取需求，提高机构适用范围。

具体的，滑动装置还包括限位装置；限位装置包括两组限位块和两组缓冲器；每组限位块包括两个第二限位块，且两组限位块分别固定安装在竖板的两侧，每组的两个第二限位块沿径向分别固定安装在上夹爪安装板的两侧，且第二限位块的一端分别朝定位安装板方向延伸；每组缓冲器包括两个油压缓冲器，且每组缓冲器分别固定安装于两个第二限位块；每组的两个油压缓冲器的缓冲端分别朝向上夹爪安装板的第二固定挡块的上端和定位安装板的第一固定挡板的下端。通过设置限位装置，将两组限位块分别安装在上夹爪安装板和定位安装板的运动轨迹内，可对上夹爪安装板和定位安装板的运动行程进行限位，可满足不同产品的夹取需求，便于实现产品的精准夹取。

具体的，滑动装置还包括感应装置；感应装置包括工位位置感应单元和产品感应单元；工位位置感应单元包括三个U型光电、U型光电安装板和U型光电遮光板；U型光电遮光板固定安装于竖板，且其随竖板沿径向滑动运动；三个U型光电通过U型光电安装板沿径向分别安装在安装板的侧面上，且安装在U型光电遮光板的运动轨迹内，沿径向形成初始工位、放料工位和取料工位。这样设置可实现在实际生产中，通过U型光电遮光板安装于竖板，随竖板沿径向滑动，将三个U型光电分别安装在机构初始位置、放料工位位置和取料工位位置，可实现机构在放料工位和取料工位间精确滑动定位，便于产品夹取工作前后工序的有效衔接。

进一步限定的，产品感应单元包括载荷传感器、传感器安装板和载荷压板；载荷压板固定安装在上夹爪安装板的上侧；载荷传感器通过传感器安装板固定安装于竖板，且其感应端朝向载荷压板。通过将载荷压板安装在上夹爪安装板的上侧，载荷传感器安装在竖板上，通过上夹爪安装板沿径向滑动时，带动载荷压板相对载荷传感器运动，使载荷传感器感应出上夹爪安装板的位置状态，并配合工位位置感应单元感应的竖板的实时工位状态，将感应数据反馈给机构，便于机构对各部件进行有效控制和部件运行状态的实时检测，提高机构生产自动化。

具体的，上夹爪包括两个第一上夹爪和两个第二上夹爪；上夹爪安装板的安装滑槽内设有若干个卡槽；第一上夹爪和第二上夹爪通过安装在不同位置的卡槽，固定安装在安装滑槽内；每个第一上夹爪和第二上夹爪的夹持端沿侧面朝下延伸，形成一与产品外形相适配的凹型夹持部。下夹爪包括第一下夹爪和第二下夹爪；第一下夹爪和第二下夹爪的下端设有若干个沿水平方向延伸的爪齿；在进行产品夹持时，两个第一上夹爪的夹持部与第一下夹爪的爪齿一一对应，形成第一夹持部；第二上夹爪的夹持部与第二下夹爪的爪齿一一对应，形成第二夹持部。这样设置是根据产品外形，在实际夹取时，上夹爪是沿径向朝产品上方进行夹爪，因此将第一上夹爪和第二上夹爪的夹持端设置成与产品外形相适配的凹型夹持部，便于对产品进行定位夹取，同时由于下夹爪是沿水平方向从产品侧面插入产品下方进行夹取的。上夹爪的凹型夹持部会对产品进行定位限制，避免在下夹爪插入时，产品发生位移，提高夹取稳定性。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

1.本申请通过第一电机驱动竖板沿径向滑动，带动上夹爪装置和下夹爪装置在取料工位和放料工位间滑动。在夹取时，通过上夹爪装置沿径向滑动，带动上夹爪朝产品上方运动，下夹爪装置沿水平方向滑动，带动下夹爪从侧面插入产品下方，通过上夹爪和下夹爪对产品进行夹取。产品夹取周期短，生产效率高，机构结构紧凑，部件数量少，生产成本低。

2.本申请设置产品定位装置可实现定位安装板沿径向滑动，并带动定位杆与产品流道的定位孔一一对应完成夹取机构与产品流道快速定位，既提高产品的精准夹取，也提高生产效率。

3.本申请通过设置感应装置可实现在实际生产中，机构在放料工位和取料工位间精确滑动定位，便于产品夹取工作前后工序的有效衔接。同时也便于机构对各部件进行有效控制和部件运行状态的实时检测，提高机构生产自动化。

附图说明

图1为本实施例上下夹取机构的结构示意图；

图2为本实施例支架和机构部件的安装示意图；

图3为本实施例滑动装置和机构部件的安装示意图；

图4为本实施例下夹爪装置的结构示意图；

图5为本实施例上夹爪装置的结构示意图；

图6为本实施例产品定位装置的结构示意图。

图中：1、竖板；2、横板；3、上夹爪；4、下夹爪；5、定位安装板；6、第一固定挡板；7、定位杆；8、第一电机；9、第二气缸；10、第三气缸；11、底座；12、三角支架；13、安装板；14、电机安装板；15、第一滑轨；16、第二滑轨；17、第三滑轨；18、滚珠丝杠；19、丝杠安装板；20、螺帽连接板；21、联轴器；22、限位挡圈；24、上夹爪安装板；25、第四滑轨；26、第二固定挡块；27、下夹爪安装板；28；连接板；29、第三固定挡块；30、第一限位板；31、第二限位块；32、U型光电；33、U型光电遮光板；34、载荷传感器；35、传感器安装板；36、载荷压板；37、第一上夹爪；38、第二上夹爪；39、第一下夹爪；40、第二下夹爪。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，进一步阐述本申请。

请参阅图1本实施例公开了一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有竖板1和横板2；上夹爪装置滑动安装于竖板1，且其一端设有上夹爪3，下夹爪装置滑动安装于横板2，且其一端设有下夹爪4；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板1，带动上夹爪3朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板2，带动下夹爪4朝产品下端滑动，与上夹爪3相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪3和下夹爪4将产品释放，完成产品的夹取移送工作。实现了上下夹取机构的基本工作需求。

进一步的，夹取机构还包括产品定位装置；产品定位装置包括定位安装板5、两个第一固定挡板6和若干个定位杆7；定位安装板5沿径向滑动安装于上夹爪装置，且其一端安装有定位杆7，两侧分别安装有第一固定挡板6；在取料工位和放料工位，产品流道上与定位杆7相对应的位置开设有若干个定位孔7，产品定位装置与产品流道定位时，定位杆7与定位孔一一对应；若干个定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区。实现了产品定位装置的构成。

进一步的，动力装置包括第一电机8、第二气缸9和第三气缸10；第一电机8固定安装于支架，其动力端与滑动装置连接；第二气缸9固定安装于滑动装置的横板2，其动力端与下夹爪装置连接；第三气缸10固定安装于滑动装置的竖板1上，且其设有两个动力端，其中一个动力端与上夹爪装置连接，另一个动力端通过浮动接头与定位安装板5连接。实现了动力装置的构成。

进一步的，支架包括底座11、两个三角支架12、安装板13、电机安装板14和两个第一滑轨15；两个三角支架12相对平行安装在底座11上；安装板13一侧与两个三角支架12固定连接，另一侧的上端固定安装有电机安装板14；两个第一滑轨15相对平行安装于安装板13。实现了支架的构成。

进一步的，滑动装置包括滚珠丝杠连接副、竖板1、横板2、两个第二滑轨16和两个第三滑轨17；滚珠丝杠连接副包括滚珠丝杠18、丝杠安装板19、螺帽连接板20和联轴器21；滚珠丝杠18通过丝杠安装板19安装于安装板13，其一端通过联轴器21与第一电机8动力端连接，另一端为自由端设有限位挡圈22；螺帽连接板20通过螺帽滑动安装在滚珠丝杠上。竖板1与横板2相互垂直固定连接；竖板1的一侧通过与螺帽连接板20固定连接，沿径向滑动安装于第一滑轨15，另一侧固定安装有第二滑轨16；两个第三滑轨17相对平行的安装于横板2的下端；上夹爪装置通过第三气缸10的动力驱动沿径向滑动安装于第二滑轨16上。实现了滑动装置的构成。

进一步的，上夹爪装置包括上夹爪安装板24、第四滑轨25、两个第二固定挡块26和上夹爪3；上夹爪安装板24的一侧滑动安装于第二滑轨16，另一侧上端通过浮动接头与第三气缸10的一个动力端连接，下端设有夹爪安装槽；两个第二固定挡块26固定安装在上夹爪安装板24的两侧；上夹爪3固定安装于夹爪安装槽内。实现了上夹爪装置的构成。

进一步的，下夹爪装置包括下夹爪安装板27、连接板28、两个第三固定挡块29、两个第一限位板30和下夹爪4；滑动装置的横板2上设有一贯穿板体的通孔；下夹爪安装板27滑动安装在横板2下端的第三滑轨17上；连接板28一端固定安装于下夹爪安装板27，另一端从横板2上的通孔伸出并与第二气缸9动力端连接；两个第三固定挡块29分别固定安装在下夹爪安装板27的两侧；下夹爪安装板27通过第二气缸9的动力驱动在第三滑轨17沿水平方向滑动运动，两个第一限位板30固定安装于横板2，且通过安装在第三固定挡块29的运动轨迹内，对下夹爪安装板27进行限位；下夹爪4固定安装在下夹爪安装板远离第三固定挡块的另一侧端面上。实现了下夹爪装置的构成。

进一步的，滑动装置还包括限位装置；限位装置包括两组限位块和两组缓冲器；每组限位块包括两个第二限位块31，且两组限位块分别固定安装在竖板1的两侧，每组的两个第二限位块31沿径向分别固定安装在上夹爪安装板24的两侧，且第二限位块31的一端分别朝定位安装板5方向延伸；每组缓冲器包括两个油压缓冲器，且每组缓冲器分别固定安装于两个第二限位块31；每组的两个油压缓冲器的缓冲端分别朝向上夹爪安装板24的第二固定挡块26的上端和定位安装板5的第一固定挡板6的下端。实现了限位装置的构成。

进一步的，滑动装置还包括感应装置；感应装置包括工位位置感应单元和产品感应单元；工位位置感应单元包括三个U型光电32、U型光电安装板和U型光电遮光板33；U型光电遮光板33固定安装于竖板1，且其随竖板1沿径向滑动运动；三个U型光电32通过U型光电安装板沿径向分别安装在安装板13的侧面上，且安装在U型光电遮光板的运动轨迹内，沿径向形成初始工位、放料工位和取料工位。产品感应单元包括载荷传感器34、传感器安装板35和载荷压板36；载荷压板36固定安装在上夹爪安装板24的上侧；载荷传感器34通过传感器安装板35固定安装于竖板1，且其感应端朝向载荷压板36。实现了感应装置的构成。

进一步的，上夹爪3包括两个第一上夹爪37和两个第二上夹爪38；上夹爪安装板24的安装滑槽内设有若干个卡槽；第一上夹爪37和第二上夹爪38通过安装在不同位置的卡槽，固定安装在安装滑槽内；每个第一上夹爪37和第二上夹爪38的夹持端沿侧面朝下延伸，形成一与产品外形相适配的凹型夹持部。下夹爪4包括第一下夹爪39和第二下夹爪40；第一下夹爪39和第二下夹爪40的下端设有若干个沿水平方向延伸的爪齿；在进行产品夹持时，两个第一上夹爪的夹持部与第一下夹爪的爪齿一一对应，形成第一夹持部；第二上夹爪的夹持部与第二下夹爪的爪齿一一对应，形成第二夹持部。

工作原理：1.本申请机构在工作时，当产品流道带动产品来到取料工位时，机构启动第一电机8驱动滚珠丝杠18进行转动，带动竖板1在第一滑轨15沿径向滑动至取料工位。接着机构启动第三气缸10的一个动力端驱动定位安装板5在第四滑轨25上沿径向朝产品流道滑动，带动定位杆7与产品流道的定位孔一一对应定位连接。

2.完成与产品流道的定位后，机构启动第三气缸10的另一个动力端驱动上夹爪安装板24在第二滑轨16上沿径向朝产品上方滑动，带动上夹爪3对产品进行夹取，此时对产品只是从上方被第一上夹爪37和第二上夹爪38的两个凹型夹持部进行定位夹取。接着机构启动第二气缸9驱动下夹爪安装板27在第三滑轨17上沿水平方向从侧面插入产品下方，并配合上夹爪3对产品进行夹取，完成产品的夹取工作。

3.完成产品夹取后，机构控制产品定位装置复位，再启动第一电机8驱动滚珠丝杠18反向转动，带动竖板1在第一滑轨15沿径向滑动至放料工位。接着机构控制产品定位装置与放料工位的产品流道进行定位，再控制上夹爪3和下夹爪4对产品进行放置，机构控制具体流程与夹取过程相反，在此不再赘述。重复以上步骤，对产品进行夹取移送工作。

上面结合实施例对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在获知本申请中记载内容后，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对其作出若干同等变换和替代，这些同等变换和替代也应视为属于本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；所述滑动装置滑动安装于所述支架；其特征在于：所述滑动装置设有横板和竖板；所述上夹爪装置滑动安装于所述竖板，且其一端设有上夹爪，所述下夹爪装置滑动安装于所述横板，且其一端设有下夹爪；所述滑动装置通过所述动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，所述上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于所述滑动装置的竖板，带动所述上夹爪朝产品上端滑动；所述下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于所述滑动装置的横板，带动所述下夹爪朝产品下端滑动，与所述上夹爪相配合对产品进行夹取，再由所述滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过所述上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作；所述夹取机构还包括产品定位装置；所述产品定位装置包括定位安装板、两个第一固定挡板和若干个定位杆；所述定位安装板沿径向滑动安装于所述上夹爪装置，且其一端安装有所述定位杆，两侧分别安装有所述第一固定挡板；在取料工位和放料工位，产品流道上与所述定位杆相对应的位置开设有若干个定位孔，所述产品定位装置与产品流道定位时，所述定位杆与所述定位孔一一对应；若干个所述定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区；所述动力装置包括第一电机、第二气缸和第三气缸；所述第一电机固定安装于所述支架，其动力端与所述滑动装置连接；所述第二气缸固定安装于所述滑动装置的横板，其动力端与所述下夹爪装置连接；所述第三气缸固定安装于所述滑动装置的竖板上，且其设有两个动力端，其中一个动力端与所述上夹爪装置连接，另一个动力端通过浮动接头与所述定位安装板连接；所述支架包括底座、两个三角支架、安装板、电机安装板和两个第一滑轨；两个所述三角支架相对平行安装在所述底座上；所述安装板一侧与两个所述三角支架固定连接，另一侧的上端固定安装有所述电机安装板；两个第一滑轨相对平行安装于所述安装板；所述滑动装置包括滚珠丝杠连接副、竖板、横板、两个第二滑轨和两个第三滑轨；所述滚珠丝杠连接副包括滚珠丝杠、丝杠安装板、螺帽连接板和联轴器；所述滚珠丝杠通过丝杠安装板安装于所述安装板，其一端通过所述联轴器与所述第一电机动力端连接，另一端为自由端设有限位挡圈；所述螺帽连接板通过螺帽滑动安装在所述滚珠丝杠上；

所述竖板与所述横板相互垂直固定连接；所述竖板的一侧通过与所述螺帽连接板固定连接，沿径向滑动安装于所述第一滑轨，另一侧固定安装有所述第二滑轨；两个所述第三滑轨相对平行的安装于所述横板的下端；所述上夹爪装置通过所述第三气缸的动力驱动沿径向滑动安装于第二滑轨上。

2.根据权利要求1所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述上夹爪装置包括上夹爪安装板、第四滑轨、两个第二固定挡块和上夹爪；所述上夹爪安装板的一侧滑动安装于所述第二滑轨，另一侧上端通过浮动接头与所述第三气缸的一个动力端连接，下端设有夹爪安装槽；两个所述第二固定挡块固定安装在所述上夹爪安装板的两侧；所述上夹爪固定安装于所述夹爪安装槽内。

3.根据权利要求2所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述下夹爪装置包括下夹爪安装板、连接板、两个第三固定挡块、两个第一限位板和下夹爪；所述滑动装置的横板上设有一贯穿板体的通孔；所述下夹爪安装板滑动安装在所述横板下端的第三滑轨上；所述连接板一端固定安装于所述下夹爪安装板，另一端从所述横板上的通孔伸出并与所述第二气缸动力端连接；两个所述第三固定挡块分别固定安装在所述下夹爪安装板的两侧；所述下夹爪安装板通过第二气缸的动力驱动在第三滑轨沿水平方向滑动运动，两个所述第一限位板固定安装于所述横板，且通过安装在所述第三固定挡块的运动轨迹内，对所述下夹爪安装板进行限位；所述下夹爪固定安装在所述下夹爪安装板远离第二固定挡块的另一侧端面上。

4.根据权利要求2所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述滑动装置还包括限位装置；所述限位装置包括两组限位块和两组缓冲器；每组所述限位块包括两个第二限位块，且两组限位块分别固定安装在所述竖板的两侧，每组的两个所述第二限位块沿径向分别固定安装在所述上夹爪安装板的两侧，且第二限位块的一端分别朝所述定位安装板方向延伸；每组所述缓冲器包括两个油压缓冲器，且每组缓冲器分别固定安装于两个第二限位块；每组的两个油压缓冲器的缓冲端分别朝向所述上夹爪安装板的第二固定挡块的上端和所述定位安装板的第一固定挡板的下端。

5.根据权利要求2所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述滑动装置还包括感应装置；所述感应装置包括工位位置感应单元和产品感应单元；所述工位位置感应单元包括三个U型光电、U型光电安装板和U型光电遮光板；所述U型光电遮光板固定安装于所述竖板，且其随所述竖板沿径向滑动运动；三个所述U型光电通过所述U型光电安装板沿径向分别安装在所述安装板的侧面上，且安装在所述U型光电遮光板的运动轨迹内，沿径向形成初始工位、放料工位和取料工位；

所述产品感应单元包括载荷传感器、传感器安装板和载荷压板；所述载荷压板固定安装在上夹爪安装板的上侧；所述载荷传感器通过所述传感器安装板固定安装于所述竖板，且其感应端朝向所述载荷压板。

6.根据权利要求3所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述上夹爪包括两个第一上夹爪和两个第二上夹爪；所述上夹爪安装板的安装滑槽内设有若干个卡槽；所述第一上夹爪和所述第二上夹爪通过安装在不同位置的卡槽，固定安装在安装滑槽内；每个所述第一上夹爪和所述第二上夹爪的夹持端沿侧面朝下延伸，形成一与产品外形相适配的凹型夹持部；

所述下夹爪包括第一下夹爪和第二下夹爪；所述第一下夹爪和所述第二下夹爪的下端设有若干个沿水平方向延伸的爪齿；在进行产品夹持时，两个所述第一上夹爪的夹持部与所述第一下夹爪的爪齿一一对应，形成第一夹持部；所述第二上夹爪的夹持部与所述第二下夹爪的爪齿一一对应，形成第二夹持部。