CN114227746A - 不对称式夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及夹持机构技术领域，尤其涉及一种不对称式夹爪机构，包括安装板组、夹爪组件、传动组件和驱动组件；夹爪组件包括上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪均与安装板组滑动连接，上夹爪和下夹爪相互靠近或远离运动以对料板进行夹持或松开；传动组件与上夹爪和下夹爪相连以驱动上夹爪和下夹爪相互靠近或远离运动，传动组件对上夹爪和下夹爪的运动行程进行限位和驱动，上夹爪和下夹爪的运动行程大小不相等；驱动组件与传动组件相连驱动传动组件运动。本发明的不对称式夹爪机构，上夹爪的行程设置成大于下夹爪的行程，便于适应料盒中料板与料板之间的间隙较大的特点，而最底层料板与料盒内侧底面之间空间较小的特点。

Description

不对称式夹爪机构

技术领域

本发明涉及夹持机构技术领域，尤其涉及一种不对称式夹爪机构。

背景技术

在点胶生产的贴装产线中，需要将料仓内的料板载入到生产线上，执行该动作的解决方案主要有推入与拉入两种方法，在采用拉入料板方案时，多采用气动夹爪与电动夹爪作为末端夹持料板的执行器，而气动夹爪与电动夹爪具有成本高、夹持力小的特性，此外两个夹爪运动的行程大小相等，由于料盒中料板与料板之间的间隙较大，而最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小，因此运动行程大小相等的两个夹爪不方便对料盒底部的料板进行夹取，并且，在针对最底层料板与料盒底部之间、料板与料板之间空间较小情况时，无法完成夹取动作要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种不对称式夹爪机构，包括：

安装板组；

夹爪组件，所述夹爪组件包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪和下夹爪均与安装板组滑动连接，所述上夹爪和下夹爪相互靠近或远离运动以对料板进行夹持或松开；

传动组件，所述传动组件安装在安装板组上，所述传动组件与上夹爪和下夹爪相连以驱动上夹爪和下夹爪相互靠近或远离运动，所述传动组件对上夹爪和下夹爪的运动行程进行限位和驱动，所述上夹爪和下夹爪的运动行程大小不相等；

驱动组件，所述驱动组件安装在安装板组上，所述驱动组件与传动组件相连驱动传动组件运动。

本发明通过将上夹爪的行程设置成大于下夹爪的行程，上夹爪的行程较大便于适应料盒中料板与料板之间的间隙较大的特点，下夹爪的行程较小便于适应最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的特点，从而使得本发明的不对称式夹爪机构既可以适用于料板与料板之间的距离和最下方料板与料盒内部底面之间的距离都相等的场景，也可以适用于料板与料板之间等间距，最下方料板与料盒内部底面之间的距离小于料板与料板之间的距离的场景，本发明的不对称式夹爪机构的适用场景比较广泛，且不会受最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的限制，并且本发明的不对称式夹爪机构拥有成本低，夹持力大的优点。

进一步，所述传动组件包括：

滑动件，所述滑动件与驱动组件相连以通过驱动组件驱动滑动件滑动；

上传动件，所述上传动件与上夹爪相连，所述上传动件与滑动件配合以通过滑动件的滑动带动上夹爪上下运动；

下传动件，所述下传动件与下夹爪相连，所述下传动件与滑动件配合以通过滑动件的滑动带动下夹爪上下运动。

进一步，所述滑动件上设置有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽包括第一倾斜段，所述上传动件与上滑槽滑动配合以通过第一倾斜段使得上夹爪上下运动，所述下滑槽包括第二倾斜段，所述下传动件与下滑槽滑动配合以通过第二倾斜段使得下夹爪上下运动。

进一步，所述第一倾斜段从前向后逐渐向上倾斜设置，所述第二倾斜段从前向后逐渐向下倾斜设置，所述下滑槽还包括水平段，所述水平段和所述第二倾斜段相贯通，所述水平段和所述第二倾斜段之间圆滑过渡连接。

进一步，所述上滑槽和下滑槽的侧视投影的竖直长度分别为L1和L2，所述L1和L2的大小关系限定为L1＞L2。

进一步，所述安装板组上设置有夹爪导向件，所述夹爪导向件沿竖直方向设置，所述夹爪导向件上滑动连接有上连接件和下连接件，所述上连接件与上夹爪固定连接，所述上连接件与上传动件固定连接，所述下连接件与下夹爪固定连接，所述下连接件与下传动件固定连接，所述夹爪导向件对上夹爪和下夹爪的上下运动进行导向。

进一步，所述安装板组上设置有滑动导向件，所述滑动导向件水平设置，所述滑动导向件与滑动件相连以对滑动件的滑动进行导向和限位。

进一步，所述安装板组上设置有行程检测器，所述行程检测器与上夹爪相连以对上夹爪的行程进行检测。

进一步，所述上夹爪和所述下夹爪与料板相接触的侧面上设置有多个凸起，多个所述凸起与料板相接触以加强上夹爪和下夹爪对料板的夹持效果。

本发明的有益效果是，本发明的不对称式夹爪机构，通过将上夹爪的行程设置成大于下夹爪的行程，上夹爪的行程较大便于适应料盒中料板与料板之间的间隙较大的特点，下夹爪的行程较小便于适应最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的特点，从而使得本发明的不对称式夹爪机构既可以适用于料板与料板之间的距离和最下方料板与料盒内部底面之间的距离都相等的场景，也可以适用于料板与料板之间等间距，最下方料板与料盒内部底面之间的距离小于料板与料板之间的距离的场景，本发明的不对称式夹爪机构的适用场景比较广泛，且不会受最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的限制，并且本发明的不对称式夹爪机构拥有成本低，夹持力大的优点。

在上夹爪和下夹爪处于张开状态时，上传动件位于第一倾斜段的后端，下传动件位于第二倾斜段的后端，当驱动组件驱动滑动件向前运动的过程中，上传动件在第一倾斜段中向下滑动，从而带动上夹爪向下运动，同时，下传动件首先会在第二倾斜段中向上滑动，直到下传动件进入到水平段中，此段过程中，下夹爪会向上运动，当下传动件在水平段中滑动时，下夹爪保持不动，上传动件在第一倾斜段中滑动，上夹爪向着靠近下夹爪的方向运动，上夹爪和下夹爪夹紧，第一倾斜段和第二倾斜段的作用是分别对上夹爪和下夹爪进行导向和驱动，水平段的作用是对下夹爪进行锁定，保持下夹爪不动作，以适应料盒中最底层料板与料盒内侧底面之间空间小的特点。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的不对称式夹爪机构的整体结构示意图；

图2是本发明的不对称式夹爪机构的部分结构示意图；

图3是上夹爪和下夹爪夹紧状态的平面示意图；

图4是上夹爪和下夹爪张开状态的平面示意图。

附图标记：

1、安装板组；

2、夹爪组件；21、上夹爪；22、下夹爪；231、凸起；

3、传动组件；31、滑动件；311、上滑槽；3111、第一倾斜段；312、下滑槽；3121、第二倾斜段；3122、水平段；32、上传动件；33、下传动件；34、上连接件；35、下连接件；

4、驱动组件；

5、夹爪导向件；

6、滑动导向件；

7、行程检测器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的不对称式夹爪机构。

如图1至图4所示，在本发明的一个实施例中，提供了一种不对称式夹爪机构，包括：安装板组1、夹爪组件2、传动组件3和驱动组件4，夹爪组件2包括上夹爪21和下夹爪22，上夹爪21和下夹爪22均与安装板组1滑动连接，上夹爪21和下夹爪22相互靠近或远离运动以对料板进行夹持或松开；传动组件3安装在安装板组1上，传动组件3与上夹爪21和下夹爪22相连以驱动上夹爪21和下夹爪22相互靠近或远离运动，传动组件3对上夹爪21和下夹爪22的运动行程进行限位和驱动，上夹爪21和下夹爪22的运动行程大小不相等；驱动组件4安装在安装板组1上，驱动组件4与传动组件3相连驱动传动组件3运动。

本发明通过将上夹爪21的行程设置成大于下夹爪22的行程，上夹爪21的行程较大便于适应料盒中料板与料板之间的间隙较大的特点，下夹爪22的行程较小便于适应最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的特点，从而使得本发明的不对称式夹爪机构既可以适用于料板与料板之间的距离和最下方料板与料盒内部底面之间的距离都相等的场景，也可以适用于料板与料板之间等间距，最下方料板与料盒内部底面之间的距离小于料板与料板之间的距离的场景，本发明的不对称式夹爪机构的适用场景比较广泛，且不会受最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的限制，并且本发明的不对称式夹爪机构拥有成本低，夹持力大的优点。

在本发明的一个实施例中，具体的，传动组件3包括：滑动件31、上传动件32和下传动件33，滑动件31与驱动组件4相连以通过驱动组件4驱动滑动件31滑动；上传动件32与上夹爪21相连，上传动件32与滑动件31配合以通过滑动件31的滑动带动上夹爪21上下运动；下传动件33与下夹爪22相连，下传动件33与滑动件31配合以通过滑动件31的滑动带动下夹爪22上下运动。

滑动件31上设置有上滑槽311和下滑槽312，上滑槽311包括第一倾斜段3111，上传动件32与上滑槽311滑动配合以通过第一倾斜段3111使得上夹爪21上下运动，下滑槽312包括第二倾斜段3121，下传动件33与下滑槽312滑动配合以通过第二倾斜段3121使得下夹爪22上下运动，具体的，第一倾斜段3111从前向后逐渐向上倾斜设置，第二倾斜段3121从前向后逐渐向下倾斜设置，下滑槽312还包括水平段3122，水平段3122和第二倾斜段3121相贯通，水平段3122和第二倾斜段3121之间圆滑过渡连接。

在上夹爪21和下夹爪22处于张开状态时，上传动件32位于第一倾斜段3111的后端，下传动件33位于第二倾斜段3121的后端，当驱动组件4驱动滑动件31向前运动的过程中，上传动件32在第一倾斜段3111中向下滑动，从而带动上夹爪21向下运动，同时，下传动件33首先会在第二倾斜段3121中向上滑动，直到下传动件33进入到水平段3122中，此段过程中，下夹爪22会向上运动，当下传动件33在水平段3122中滑动时，下夹爪22保持不动，上传动件32在第一倾斜段3111中滑动，上夹爪21向着靠近下夹爪22的方向运动，上夹爪21和下夹爪22夹紧，第一倾斜段3111和第二倾斜段3121的作用是分别对上夹爪21和下夹爪22进行导向和驱动，水平段3122的作用是对下夹爪22进行锁定，保持下夹爪22不动作，以适应料盒中最底层料板与料盒内侧底面之间空间小的特点。

为了避免上传动件32和下传动件33在上滑槽311和下滑槽312中滑动时卡死，在上传动件32和下传动件33上套装轴承，上传动件32和下传动件33在上滑槽311和下滑槽312中滑动时，轴承将滑动摩擦变为滚动摩擦，可以防止上传动件32和下传动件33在上滑槽311和下滑槽312中卡死，并且可以减小上传动件32与上滑槽311之间的摩擦力，也可以减小下传动件33与下滑槽312之间的摩擦力，从而减小驱动滑动件31滑动所需要的力，滑动件31更容易滑动，更加省力，可以不需要使用输出力大的驱动组件4，更加节省成本。

上滑槽311和下滑槽312的侧视投影的竖直长度分别为L1和L2，此处的侧视投影是指上滑槽311和下滑槽312从左向右方向的投影或者从右向左方向的投影，L1和L2的大小关系限定为L1＞L2，因此，在上夹爪21和下夹爪22上下运动时，上夹爪21和下夹爪22的运动行程大小是不相同的，上夹爪21的行程是大于下夹爪22的行程的，上夹爪21的行程较大便于适应料盒中料板与料板之间的间隙较大的特点，下夹爪22的行程较小便于适应最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的特点。

如果将上夹爪21和下夹爪22的行程都设置成较小行程，则上夹爪21和下夹爪22无法较大程度的张开，上夹爪21和下夹爪22之间的间距会很小，即使上夹爪21和下夹爪22之间张开到最大程度时，上夹爪21和下夹爪22之间的间距依然会比要小，就会造成上夹爪21和下夹爪22无法对料板进行夹持。如果为了适应在较小空间的情况下上夹爪21和下夹爪22具有较大的行程，就需要将上夹爪21和下夹爪22的尺寸设置成较小的尺寸，但是上夹爪21和下夹爪22设置成较小尺寸之后，上夹爪21和下夹爪22对料板的夹持力会较小，夹持不稳定，料板容易掉落

而本发明通过将上夹爪21的行程设置成大于下夹爪22的行程，上夹爪21的行程较大便于适应料盒中料板与料板之间的间隙较大的特点，下夹爪22的行程较小便于适应最底下一块料板与料盒内侧底面之间空间较小的特点。

安装板组1上设置有夹爪导向件5，夹爪导向件5沿竖直方向设置，夹爪导向件5上滑动连接有上连接件34和下连接件35，上连接件34与上夹爪21固定连接，上连接件34与上传动件32固定连接，下连接件35与下夹爪22固定连接，下连接件35与下传动件33固定连接，夹爪导向件5对上夹爪21和下夹爪22的上下运动进行导向。具体的，夹爪导向件5包括一根或者两根导向杆，上连接件34和下连接件35均套装在导向杆上，上连接件34和下连接件35均与导向杆滑动连接，从而在上夹爪21和下夹爪22上下运动时，通过导向杆对上夹爪21和下夹爪22的运动进行导向，同时，由于导向杆贯穿上连接件34和下连接件35，因此，导向杆对上夹爪21和下夹爪22也起到了限位作用，限制上夹爪21和下夹爪22无法在水平方向上相对于导向杆发生偏移，使得上夹爪21和下夹爪22只能相对于导向杆竖直运动，从而提高上夹爪21和下夹爪22的运动稳定性。

安装板组1上设置有滑动导向件6，滑动导向件6水平设置，滑动导向件6与滑动件31相连以对滑动件31的滑动进行导向和限位。具体的，滑动导向件6为滑轨滑块机构，滑轨滑块机构中的滑轨与安装板组1固定连接，滑轨滑块机构中的滑块与滑动件31固定连接，通过滑块在滑轨上的滑动，对滑动件31在水平方向上的运动进行导向，避免滑动件31在水平移动过程中，在竖直方向上发生偏移，从而避免上滑槽311和下滑槽312在竖直方向上发生偏移，避免上传动件32和下传动件33在上滑槽311和下滑槽312中卡死。

安装板组1包括连接板和驱动固定板，驱动固定板和连接板固定连接，驱动组件4安装在驱动固定板上，具体的，驱动组件4可以为气缸，驱动组件4还可以为电机和丝杆滑块组合结构，驱动组件4是气缸时，滑动件31与气缸的活塞杆连接，气缸的活塞杆伸出时，活塞杆带动滑动件31向前运动，气缸的活塞杆缩回时，活塞杆带动滑动件31向后运动。当驱动组件4是电机和丝杆滑块组合结构时，电机和丝杆传动连接以驱动丝杆转动，滑块与滑动件31相连，从而通过丝杆的转动来带动滑动件31在水平方向的运动，通过丝杆的正转和反转运动，带动滑动件31分别前进和后退运动。

安装板组1上设置有行程检测器7，行程检测器7与上夹爪21相连以对上夹爪21的行程进行检测。具体的行程检测器7包括两个光电传感器和一个遮光挡片，两个光电传感器上下排，遮光挡片安装在上夹爪21上，当上夹爪21移动到上极限位置时，遮光挡片将上方的光电传感器信号遮挡，光电传感器将信号传递给控制器，控制器与光电传感器和驱动组件4电连接，控制器将控制驱动组件4停止驱动，上夹爪21就可停留在上极限位置；当上夹爪21运动到下极限位置时，遮光挡片遮挡下方的光电传感器的信号，下方的光电传感器将信号传递给控制器，控制器控制驱动组件4停止驱动，上夹爪21停留在下极限位置。

上夹爪21和下夹爪22与料板相接触的侧面上设置有多个凸起231，多个凸起231与料板相接触以加强上夹爪21和下夹爪22对料板的夹持效果。凸起231的作用是增大料板与上夹爪21和下夹爪22之间的摩擦力，并且凸起231与料板相抵触时，多个凸起231对料板可以多点夹持，在料板多处提供夹持力，相对于上夹爪21和下夹爪22大面积与料板接触而言，大面积接触可能会存在贴合度不好的问题，因此多个凸起231可以起到使得上夹爪21和下夹爪22对料板夹持更加稳定的效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种不对称式夹爪机构，其特征在于：包括：

安装板组(1)；

夹爪组件(2)，所述夹爪组件(2)包括上夹爪(21)和下夹爪(22)，所述上夹爪(21)和下夹爪(22)均与安装板组(1)滑动连接，所述上夹爪(21)和下夹爪(22)相互靠近或远离运动以对料板进行夹持或松开；

传动组件(3)，所述传动组件(3)安装在安装板组(1)上，所述传动组件(3)与上夹爪(21)和下夹爪(22)相连以驱动上夹爪(21)和下夹爪(22)相互靠近或远离运动，所述传动组件(3)对上夹爪(21)和下夹爪(22)的运动行程进行限位和驱动，所述上夹爪(21)和下夹爪(22)的运动行程大小不相等；

驱动组件(4)，所述驱动组件(4)安装在安装板组(1)上，所述驱动组件(4)与传动组件(3)相连驱动传动组件(3)运动。

2.如权利要求1所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述传动组件(3)包括：

滑动件(31)，所述滑动件(31)与驱动组件(4)相连以通过驱动组件(4)驱动滑动件(31)滑动；

上传动件(32)，所述上传动件(32)与上夹爪(21)相连，所述上传动件(32)与滑动件(31)配合以通过滑动件(31)的滑动带动上夹爪(21)上下运动；

下传动件(33)，所述下传动件(33)与下夹爪(22)相连，所述下传动件(33)与滑动件(31)配合以通过滑动件(31)的滑动带动下夹爪(22)上下运动。

3.如权利要求2所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述滑动件(31)上设置有上滑槽(311)和下滑槽(312)，所述上滑槽(311)包括第一倾斜段(3111)，所述上传动件(32)与上滑槽(311)滑动配合以通过第一倾斜段(3111)使得上夹爪(21)上下运动，所述下滑槽(312)包括第二倾斜段(3121)，所述下传动件(33)与下滑槽(312)滑动配合以通过第二倾斜段(3121)使得下夹爪(22)上下运动。

4.如权利要求3所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述第一倾斜段(3111)从前向后逐渐向上倾斜设置，所述第二倾斜段(3121)从前向后逐渐向下倾斜设置，所述下滑槽(312)还包括水平段(3122)，所述水平段(3122)和所述第二倾斜段(3121)相贯通，所述水平段(3122)和所述第二倾斜段(3121)之间圆滑过渡连接。

5.如权利要求3所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述上滑槽(311)和下滑槽(312)的侧视投影的竖直长度分别为L1和L2，所述L1和L2的大小关系限定为L1＞L2。

6.如权利要求5所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述安装板组(1)上设置有夹爪导向件(5)，所述夹爪导向件(5)沿竖直方向设置，所述夹爪导向件(5)上滑动连接有上连接件(34)和下连接件(35)，所述上连接件(34)与上夹爪(21)固定连接，所述上连接件(34)与上传动件(32)固定连接，所述下连接件(35)与下夹爪(22)固定连接，所述下连接件(35)与下传动件(33)固定连接，所述夹爪导向件(5)对上夹爪(21)和下夹爪(22)的上下运动进行导向。

7.如权利要求6所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述安装板组(1)上设置有滑动导向件(6)，所述滑动导向件(6)水平设置，所述滑动导向件(6)与滑动件(31)相连以对滑动件(31)的滑动进行导向和限位。

8.如权利要求7所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述安装板组(1)上设置有行程检测器(7)，所述行程检测器(7)与上夹爪(21)相连以实现对夹爪夹持状态的判断。

9.如权利要求1所述的不对称式夹爪机构，其特征在于：所述上夹爪(21)和所述下夹爪(22)与料板相接触的侧面上设置有多个凸起(231)，多个所述凸起(231)与料板相接触以加强上夹爪(21)和下夹爪(22)对料板的夹持效果。

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