CN106794825A - 用于机动车的制动装置和用于控制制动装置的方法 - Google Patents

用于机动车的制动装置和用于控制制动装置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106794825A
CN106794825A CN201580054418.3A CN201580054418A CN106794825A CN 106794825 A CN106794825 A CN 106794825A CN 201580054418 A CN201580054418 A CN 201580054418A CN 106794825 A CN106794825 A CN 106794825A
Authority
CN
China
Prior art keywords
stage
clamping force
epb
klemm
parking braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580054418.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106794825B (zh
Inventor
F.贝尔勒-米勒
D.布拉泰特
T.普策尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN106794825A publication Critical patent/CN106794825A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106794825B publication Critical patent/CN106794825B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D55/02—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members
    • F16D55/22—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads
    • F16D55/224—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads with a common actuating member for the braking members
    • F16D55/225—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads with a common actuating member for the braking members the braking members being brake pads
    • F16D55/226—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads with a common actuating member for the braking members the braking members being brake pads in which the common actuating member is moved axially, e.g. floating caliper disc brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
    • F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
    • F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/06—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels
    • B60T1/065—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels employing disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/02—Fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/14—Mechanical
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2125/00—Components of actuators
    • F16D2125/18—Mechanical mechanisms
    • F16D2125/20—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa
    • F16D2125/34—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa acting in the direction of the axis of rotation
    • F16D2125/40—Screw-and-nut

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于在具有自动化的驻车制动器的机动车中实施驻车制动过程的方法，其中所述驻车制动过程具有至少两个阶段，其中在前置的第一阶段中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力，并且在后置的第二阶段中通过所述驻车制动器建立夹紧力，其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力的驻车制动执行器，其特征在于，对从所述第一阶段到所述第二阶段的转变的探测在对所述驻车制动执行器的控制的特定的参数的时间曲线的基础上来进行。此外，本发明涉及一种相应地设立的控制器以及一种所属的驻车制动器。

Description

用于机动车的制动装置和用于控制制动装置的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制驻车制动装置的方法，其中借助于灵敏的控制使所述驻车制动器与相应的运行状况的要求相匹配。
背景技术
从现有技术中比如知道DE102011004772A1。在此描述一种用于调节由驻车制动器施加的夹紧力的方法，所述夹紧力至少部分地由具有电动的制动马达的机电的制动装置产生。在此对由所述执行器产生的机械功进行检测并且一直实施拉紧过程，直至所产生的机械功达到阈值。为了检测电功，要考虑使用电的特征参量、尤其是所述电动的制动马达的电流和电压，所述电流和电压优选直接地或者间接地以传感方式来检测并且作为测量值而存在。
DE102004021534A1同样为人所知。该文献涉及一种用于在机动车中引起自动化的驻车制动器的闭锁的、自动化的驻车制动过程的方法。这种现有技术的核心在于，所述自动化的驻车制动过程可以在正常运行和测试运行中实施，其中所述正常运行和所述测试运行的区别至少在于所述驻车制动过程的实施的速度。在所述测试运行中，制动力首先通过液压的车轮压力建立并且随后将所述以液压的方式建立的制动力转交给机械的制动力保持装置。这种现有技术公开，在所述转交的同时或者在所述转交之后又降低所述液压压力并且在所述驻车制动器的被闭锁的状态中与所述液压压力的存在相独立地由所述机械的制动力保持装置来施加所述制动力，其中所述以液压的方式建立的制动力的大小取决于对操作元件的不间断的操纵的持续时间。
为了检测并且调节驻车制动器的夹紧力，比如借助于所完成的功来估计所述夹紧力。自所限定的阈值起，相应地切断所述控制。不过，在此可以可靠地识别的最小的夹紧力比较高，因为对于较高的电流来说误差份额变得更小。因此，对于更高的电流来说干扰更少地起作用，但是对于更低的电流来说干扰则更强地起作用。此外，大量的运行状况需要小的第一力等级。同样，特定的运行状况不允许快速地建立所述驻车制动器的夹紧力。因此，在现有技术中，比如借助于所述液压的制动器建立所述夹紧力。
为了此外能够将所述驻车制动器用于这样的运行状况，有必要如此地设计对所述驻车制动执行器的控制，即这种控制与相应的运行状况的要求相匹配。此外，对所述驻车制动器的灵敏的控制是有利的。尤其是需要是关于所述夹紧力升高的信息。这些信息必须是稳健的，也就是基本上无误差。也存在着尽快地检测到这些信息并且将其予以提供的要求。
发明内容
这个任务通过独立的专利权利要求的特征得到解决。本发明的改进方案在从属的专利权利要求中给出。
按照本发明，一种用于在具有自动化的驻车制动器的机动车中实施驻车制动过程的方法，其中所述驻车制动过程具有至少两个阶段，其中在前置的第一阶段中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力，并且在后置的第二阶段中通过所述驻车制动器建立夹紧力，其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力的驻车制动执行器，其特征在于，在探测到从所述第一阶段到所述第二阶段的转变时对所述驻车制动执行器的控制进行更改。
这是指，对所述驻车制动器的控制能够通过至少一种可选择的方式来实施。在正常的驻车制动过程中以原有的第一种方式和方法来如此地对所述驻车制动器进行控制，用于-尤其在跟随着无夹紧力建立的第一阶段的、具有夹紧力建立的第二阶段中-实现完全并且快速地拉紧所述驻车制动器。借助于所述驻车制动器的、经过更改的控制，可以对所述驻车制动器的状态进行更改。比如可以改变、尤其是减小拉紧速度。由此比如可以有利地改变在制动盘与制动衬片之间建立夹紧力的速度。此外，一种更改也可以在于，中断所述驻车制动过程。在此可以涉及在时间上有限期的中断。由此比如能够有利地及时切断所述执行器并且避免对于所述制动器的不必要的拉紧、尤其是不必要的和/或不希望的制动力建立。基本上比如可以借助于所述驻车制动执行器的短路来避免进一步的力建立。所述更改尤其涉及在所述第二阶段中对所述驻车制动过程的正常的实施。
此外，按照本发明，在探测到从所述第一阶段到所述第二阶段的转变时进行更改。在此，重要的是实际上的转变。所述更改在此紧接在探测到所述阶段转变之后进行。其中应该是指，基本上紧接在所述探测之后对所述控制进行更改。控制在此是指当前存在的实际上的控制、尤其是电流强度和电压以及所述控制的过程、尤其是所述电流强度和电压的随着时间的变化。
除了在所述第二阶段中更改所述驻车制动过程之外，也可以在第一与第二阶段之间的过渡区内更改所述驻车制动过程。比如在探测到转变时不再在所述第二阶段中实施所述驻车制动过程，而是在存在所识别的阶段转变时、也就是在所述第一与第二阶段之间的界限范围内继续实施所述驻车制动过程。
备选地，也可以参照所述第一阶段开始对于所述驻车制动过程的更改。为此比如可以将所述驻车制动过程或者所述驻车制动器引回到所述第一阶段的范围中并且比如被停止在那里。为此，如此地-尤其是颠倒地-控制所述执行器，用于这样地移动所述驻车制动器的组件，使得所述驻车制动过程重新处于所述第一阶段中。
在一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，对从所述第一阶段到所述第二阶段的转变的探测在对于所述驻车制动执行器的控制的特定的参数的时间曲线的基础上来进行。
这是指，有利地在对所述执行器的控制的特定的参数的时间曲线进行考虑和测评下来识别从无夹紧力建立的第一阶段到具有夹紧力建立的第二阶段的转变。作为参数，尤其考虑使用所述执行器的电流强度。由此可以避免用于对切断点进行限定的力估计。
关于时间来记录所述参数的（变化）曲线。为此要连续地选择测量点并且在这些测量时刻记录参数值。所述测量时刻尤其相对于彼此具有等距的时间间隔。所述测量比如每5毫秒进行一次。备选地，也可以限定其它的测量时刻。所述参数的时间曲线是指所述参数值的随着时间的演变。按照本发明，如果所述曲线比如具有相应所限定的样式并且/或者所述参数值彼此间具有确定的关系，则识别出转变。所述按本发明的方法适合于以稳健的方式、也就是说基本上无误差地识别所述第二阶段的开始。此外，所述探测尽可能靠近所述时间上的转变点、也就是说在很短的时间里-相对于所述驻车过程-在从所述第一阶段实际地转变为所述第二阶段之后进行。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，如果识别出所述夹紧力的连续的升高，则识别出从所述第一阶段到所述第二阶段的转变，其中，如果作为对所述驻车制动执行器的控制的特定的参数检测到多个、尤其是四个升高的、在时间上直接彼此先后相随的电流值，则识别出所述夹紧力的连续的升高。
这是指，借助于对在马达电流的以数字方式测量的数据点之间的邻近关系的测评来稳健地并且较早地识别从第一阶段到第二阶段的转变。所述马达电流实现对当前的夹紧力进行估计和/或计算，因此将所述电流值选择作为控制的特定的参数。如果检测到所述夹紧力的连续的升高，则从第一阶段到第二阶段的转变被识别。如果所述电流在多个、尤其是至少四个彼此先后相随的点上连续地升高，则所述夹紧力的连续的升高视为是可靠的，也就是所述估计视为是稳健的。用于连续的力升高的条件因此是：
条件1：i(k)> i(k-1)> i(k-2)> i(k-3)
如果如已经描述的那样每5毫秒测量一次，则可以有利地在从所述第一阶段转变到所述第二阶段之后的20毫秒的时间间隔里识别出这种转变。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，如果识别出所述夹紧力的连续的并且足够的升高，则识别出从所述第一阶段到所述第二阶段的转变，其中，如果检测到对所述驻车制动执行器的控制的在时间上直接彼此先后相随的电流值的多个、尤其是三个升高的差额，或者如果对所述驻车制动执行器的控制的在时间上直接彼此先后相随的电流值的多个、尤其是三个差额分别高于为所述差额分配的阈值，其中所述阈值相等或者存在着所述阈值的、与所分配的差额的时间上的等级相对应的、连续的升高，则识别出所述夹紧力的足够的升高。
这是指，如果检测到所述夹紧力的连续的并且足够的升高，则识别出转变。对于连续的升高来说，参照条件1。如果额外地检测到对所述驻车制动执行器的控制的在时间上直接彼此先后相随的电流值的多个、尤其是三个升高的差额，则识别出足够的升高。将d1= i(k-2)-i(k-3); d2= i(k-1)-i(k-2); d3= i(k)-i(k-1)定义为差额。
条件2：d1<d2<d3
在一种备选的设计方案中，如果对所述驻车制动执行器的控制的在时间上直接彼此先后相随的电流值的多个、尤其是三个差额分别高于为所述差额所分配的阈值，其中所述阈值相等或者存在着所述阈值的、与所分配的差额的时间上的等级相对应的连续的升高，则识别出足够的升高。
条件3：d1>a并且d2b>并且d3>c
其中a<=b<=c，
其中“=”应该表明为所述力或者电流的线性的升高，以及“＜”应该表明为所述力或者电流的累进的升高。
用于所述阈值a、b、c的典型的数值是：
a=0.1到1A
b=0.2到1A
c=0.3到1A。
a、b、c在此应该理解为阈值，所述阈值可以与现存的制动系统或者相应的组件特性相匹配。在选择所述参数时适用以下关联：a、b、c的数值越小，所述识别就越灵敏；a、b、c的数值越小，所述识别就越容易受到干扰的影响。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，在对所述用于识别夹紧力升高的电流值进行测评时不对接通峰值的电流值加以考虑，其中尤其借助于时间因素能够不对接通峰值的电流值加以考虑，尤其不对所述接通过程的前10毫秒的电流值加以考虑，并且/或者借助于定量因素能够不对所述接通峰值的电流值加以考虑，尤其不对高于所限定的高度的电流值加以考虑。
这是指，在检测所述夹紧力时不对马达电流的初始的接通峰值加以考虑。所述接通峰值短时间具有较高的电流值。但是为了不错误地推断夹紧力，可以在分析时将这些数值排除在外。比如自一定的高度起的电流值表明接通峰值并且相应地自这个电流值高度起的电流值可以不予考虑。因为所述接通峰值在接通过程时出现，所以也可以在测评时不对第一时间间隔的、尤其是前10毫秒的电流值加以考虑。备选地，根本不监控这些电流值。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，对所述驻车制动执行器的控制的更改根据特定的运行状况来进行，其中所述特定的运行状况自动化地由所述机动车来识别并且/或者所述特定的运行状况由使用者来激活。
这应该是指，只有在识别出特定的运行状况时才进行所述控制的更改。这实现仅仅在确定的运行状况中实施所述更改。不同的运行状况在此可能引起对于所述控制的不同的更改。特定的运行状况能够借助于所保存的数据图表或者特征参量来识别。在此要示范性地提到运行状况：辊式试验台、再校准、增量力水平应用（Incremental ForcelevelApplikation,IFA）、后轮解锁器（Rear Wheel Unlocker,RWU）、受控制的驻车（pilotiertesParken）以及制动盘刮擦器。
在机动车的主检查的范围内，尤其要检查所述驻车制动器。这种检查在大多数情况中借助于辊式试验台来进行。所述辊式试验台在此测量可能通过所述制动器建立的反作用力。但是为了能够提供所述反作用力，不得任意快速地建立所述夹紧力。以制动钳上的马达（MoC）结构构成的驻车制动器拥有很高的力建立动力。通过这种力建立动力可能在对所述驻车制动器进行功能检验时出现误测量。尤其初始的夹紧力建立在这里应该具有大的意义。这种初始的夹紧力建立必须比较小，以便所述机动车运动可以以所限定的方式跟随所述辊式试验台上的力。
借助于所描述的方法可以避免：提早将机动车从所述辊式试验台中推出来并且由此没有结束所述测量。
对于所述运行状况再校准来说，应该是指对于驻车制动器的再校准。借助于所述处理方式可以在没有显著的力建立下进行这样的再校准。在此优点是，如果在实施所述再校准时驾驶员使机动车加速，则基本上避免对后轴的过度制动。在机动车层面上的安全性由此明显得到了提高。
对于所述运行状况IFA（Incremental Forcelevel Applikation）来说，如果驾驶员持久地在驻车制动器按键上朝闭合方向进行操纵，则分多个等级来提高所述夹紧力。在这种情况中，挑战是，这种功能可能会在行驶过程中出现（仅仅作为后备层面（Rückfallebene），如果不存在机动车速度的话）。对于从所述第一阶段到第二阶段的转变的识别在此是有利的，因为每次另外的控制由此引起力建立。此外，所述初始的夹紧力等级在这种情况下也如此地之小，从而甚至在存在不利的摩擦系数（树叶、下雪）时也不会立即出现后轴被抱死的情况。
对于所述运行状况RWU（Rear Wheel Unlocker）来说，一直提高所述夹紧力，直至在所述前轴的车轮与所述后轴的车轮之间达到所限定的转差率。如果现在所述转差率变大-比如由于下雪、下雨、树叶等等-，则降低所述夹紧力，直到所述转差率又低于所限定的数值。随后重又提高所述夹紧力。作为第一目标夹紧力，备选地也可以输入额定减速度。按是否首先达到所述额定减速度或者不过首先达到所述转差值的情况，不进一步提高所述夹紧力。如果所述初始的夹紧力等级很小，在这里我们也有优点。所述夹紧力现在可以小心地在调节过程中加以提高（也以很小的等级）并且对所述车轮的反应进行观察。因为所述等级比传统的情况小很多，所以也可以相应地更为灵敏地进行调节。
对于所述运行状况受控制的驻车来说，机动车比如能够实现独立的驻车。所述作为后备层面的处理方式适合于此，因为所述驻车制动器的空行程在所述受控制的驻车过程中被降低到最低限度。借助于所述处理方式，比如可以识别所述夹紧力升高并且在朝松开的方向上将所述驻车制动执行器比如控制所限定的20毫秒的时间。较小的夹紧力等级由此又被撤消。如果现在在这种功能中应该出现降级，那么所述驻车制动器就可以直接提供夹紧力，而不必经过较大的空行程。
对于所述运行状况制动盘刮擦器来说，借助于所述驻车制动器将污垢、尤其是水从所述制动盘上刮去。在这种情况下，通过所述处理方式可以将所施加的夹紧力保持最小的程度并且保持对驾驶员来说不能感觉到的程度。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，将当前的力水平保持所限定的时间、尤其是处于0.5到5秒的范围内并且随后继续执行所述驻车制动过程。
这是指，将当前的力水平保持所限定的时间。由此尤其是在所述第二阶段中中断所述驻车制动过程。可以有利地将这种时间用于对所述机动车的特定的反应进行检查并且随后对进一步的处理方式进行调整。此外，可以在所述中断之后继续执行所述驻车制动过程。所述中断的时间有利地为大约0.5秒。但是，所述时间间隔可以延续到直到5秒。所述所限定的时间间隔的持续时间可以在与其当前的运行状况相匹配的情况下来限定。此外，在同一种运行状况中在第一次中断与另外的中断之间的差别可能证实是有利的。
如已经描述的那样，可以通过所述执行器借助于短路来基本上避免进一步的力建立。在此所述马达通过自感应来比较剧烈地得到制动；进一步的力升高显著地被降低到最低限度。
在一种备选的实施方式中，如果识别出所述力升高，则可以干脆切断所述马达。但是，在这种情况中，所述马达由于惯性矩还要缓慢转动一些时间并且继续形成一些力。但是，短路的产生对此来说没有必要。
在另一种备选的实施方式中，所述马达也可以取代在短路中的运行而也短时间地颠倒地被通电。在这种情况下，所述马达还更加剧烈得到制动或者在此有时候甚至又沿相反方向转动。可能的力建立由此立即又被抵消。为此，比如在识别出力升高的情况下可以将所述执行器颠倒地通电所限定的时间、比如5毫秒。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，在所述第二阶段的进程中设定所述夹紧力的多种力水平。
这是指，将所述驻车制动过程多次中断。在此以特定的力水平进行中断。这种力水平可以绝对地得到限定并且相应地如有必要借助于力估计在对所述控制的电流值的测评的基础上来达到。备选地，所述力水平也可以在对拉紧时间或者拉紧行程的测评的基础上来调节。
不过，有利地，在相对于以前的力水平的关系中限定另一种力水平。也就是说，以当前的力水平为出发点来达到另一种力水平。在此同样可能有利的是，实现最小的、但是稳健的水平提升。已经描述的方法的重复适合于此。由此可以在小的力的等级中进行夹紧力建立。通过尤其与所描述的保持阶段相结合的中断，在所述驻车制动过程中产生延迟。这种延迟引起所述驻车制动过程的放慢。为了比如能够在辊式试验台上成功地实施对所述驻车制动器的检查，必须缓慢地建立制动力矩。
用于调节第一种力水平或者，比如前三种力水平中的第一种力水平的方法也可以有别于所述用于调节另一种，尤其是有待较迟地调节的力水平的方法。比如可以在不同的阈值或者未经测评的测量值的差额、时间和大小的不同的数目方面进行更改。由此可以有利地对在初始的力水平与紧随此后的力水平之间的控制进行适配。尤其可以有利地如此地进行所述更改，即在所述力建立的敏感的范围内实施精确的控制，而在结束时最大力则很重要。在此清楚的是，不仅所述初始的力水平可以有别于接下来的力水平，而且接下来的力水平彼此间也可以有区别。
在一种备选的设计方案中，有利地如此地对所述驻车制动执行器的控制进行更改，即调节出降低的夹紧力梯度。对降低了的夹紧力梯度的调节在相对于正常的驻车制动过程的第二阶段的夹紧力梯度的关系中进行。所述夹紧力梯度在此描述在时间上的夹紧力增长。通过所述降低，来进行更为缓慢的力建立。这一点有利地通过所述执行器的降低的移动速度来实现。备选地，也可以达到多种夹紧力水平，其中不必将所述中断保持所限定的时间间隔。比如在探测到力升高时将所述执行器切断。此外，在达到停止状态时立即重新控制所述执行器。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，将所述驻车制动器置于限定的、尤其基本上打开的原始位置中，并且尤其将关于从所述第一阶段到所述第二阶段的转变的信息记入到存储器中，用于进行再校准。
这是指，借助于所述驻车制动执行器的被更改的控制来控制所述驻车制动器，以进行闭合。借助于所述方法来识别从所述第一阶段到所述第二阶段的转变并且将其记入到存储器中。从中可以获取对于再校准来说必要的信息。随后将所述驻车制动器返回控制到打开的原始位置中。此外要参照关于所述运行状况再校准的解释。
在另一种有利的设计方案中，所述方法的特征在于，如此地打开所述驻车制动器，即减小在所述第二阶段中所产生的夹紧力并且基本上保持克服所述第一阶段的空气隙。
这是指，借助于所述驻车制动执行器的被更改的控制来控制所述驻车制动器，以进行闭合。借助于所述方法来识别从所述第一阶段到所述第二阶段的转变。随后不再朝闭合的方面而是短时间地朝打开的方向控制所述驻车制动器，用于降低或者说减小所形成的夹紧力。此外，要参照关于所述运行状况受控制的驻车的解释。
按照本发明，一种用于具有驻车制动器的机动车的控制器，其中驻车制动过程具有至少两个阶段，其中在前置的第一阶段中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力，并且在后置的第二阶段中通过所述驻车制动器建立夹紧力，并且其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力的驻车制动执行器。所述控制器的特征在于，所述控制器具有机构，借助于所述机构在对所述驻车制动执行器的控制的特定的参数的时间曲线的基础上探测从所述第一阶段到所述第二阶段的转变。
这是指，设置了用于机动车的一种控制器和/或其它的计算单元，所述控制器被构造、也就是说被设立并且/或者具有机构，用于实施或者支持-如前面所描述的那样的-方法。
此外，按照本发明，一种用在机动车中的自动化的驻车制动器，其中驻车制动过程具有至少两个阶段，其中在前置的第一阶段中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力，并且在后置的第二阶段中通过所述驻车制动器建立夹紧力，并且其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力的驻车制动执行器，其特征在于，所述驻车制动器被设立用于在对所述驻车制动执行器的控制的特定的参数的时间曲线的基础上探测从所述第一阶段到所述第二阶段的转变。
这是指，设置了一种用于所述机动车的驻车制动器，所述机动车被设计成，即被设立并且/或者具有机构，用于实施或者支持-如前面所描述的那样的-方法。
附图说明
本发明的其它的特征和益处从借助于附图对实施例所作的说明中产生。附图中：
图1作为现有技术是具有以“制动钳上的马达”结构构成的自动的驻车制动器的制动装置的示意性的剖视图；
图2是在控制所述驻车制动器时关于时间绘示的马达电流和夹紧力的曲线；并且
图3是在切断所述马达电流时所述马达电流、所述驻车制动器的角速度及行程的曲线；并且
图4是关于所述驻车制动器的行程绘示的夹紧力的曲线；并且
图5是在产生夹紧力时关于时间绘示的马达电流的理想化的曲线以及测量点的邻近关系；以及
图6是在初始的力升高时关于时间绘示的马达电流和夹紧力的以及所述夹紧力的所识别的力升高的曲线；以及
图7是在另一个力等级中关于时间绘示的、马达电流和夹紧力的以及所述夹紧力的所识别的力升高的曲线；以及
图8是在机动车主检查的范围内对于驻车制动器的功能检验的流程图。
具体实施方式
图1按照现有技术示出了一种用于机动车的制动装置1的示意性的剖视图。所述制动装置1在此具有自动化的（自动的）驻车制动器（驻车制动器），所述驻车制动器可以借助于在此作为直流马达来构成的执行器2（制动马达）来施加将所述机动车停住的夹紧力。
所述驻车制动器的执行器2为此驱动一根沿着轴向的方向得到支承的主轴3、尤其是丝杠3。所述主轴3在其背向所述执行器2的端部上设有主轴螺母4，该主轴螺母在所述自动化的驻车制动器的被拉紧的状态中抵靠在制动活塞5上。所述驻车制动器通过这种方式机电地将力传递到制动衬片8，8’或者制动盘（7）上。所述主轴螺母在此抵靠在所述制动活塞5的内部的端面上。所述主轴螺母4和所述制动活塞5被支承在制动钳6中，该制动钳钳状地搭接着制动盘7。
所述自动化的驻车制动器比如如所描绘的那样构造为“制动钳上的马达”系统并且与脚制动器相组合或者被集成到这样的脚制动器中。但是，所述脚制动器拥有单独的执行器10。所述脚制动器在图1中构造为液压的系统，其中所述执行器10通过ESP泵来代表。为了借助于所述液压的脚制动器建立制动力，将介质11挤压到通过所述制动活塞5和所述制动钳6限定的流体室中。所述制动活塞5相对于所述环境借助于活塞密封环12密封。
对所述制动执行器2和10的控制借助于输出级，也就是借助于控制器9来进行，所述控制器9比如可以是行驶动力系统的控制器、比如ESP（电子稳定程序）或者其它的控制器。在对所述自动化的驻车制动器进行控制时，在可以建立制动力之前首先必须克服所述空行程或者空气隙。这一点以类似的方式也适用于所述脚制动器。作为空行程比如是指一种间距，所述主轴螺母4必须通过所述主轴3的旋转来克服所述间距，以便与所述制动活塞5相接触。作为空气隙，对机动车的盘式制动设备来说是指所述制动衬片8，8’与所述制动盘7之间的间距。这个过程尤其对于所述自动化的驻车制动器来说相对于总控制过程一般持续较长时间。在这样的准备阶段结束时，所述制动衬片8，8’抵靠到所述制动盘7上，并且在进一步控制时开始所述力建立。图1示出了已经被克服的空行程和空气隙。在此，所述制动衬片8，8’抵靠到所述制动盘7上并且所有制动器、也就是不仅所述驻车制动器而且所述脚制动器都可以在接下来的控制中立即在相应的车轮上形成制动力。
图2示出了在正常实施驻车制动过程时关于时间t绘示的、在驻车制动器中的示范性的马达电流曲线I以及夹紧力曲线Fklemm。在区段P1（也被称为“开始阶段（startingphase）”）中第一次给所述马达通电并且激活所述驻车制动调节器或者使其偏移，也就是通过所述主轴借助于所述自动化的驻车制动器的执行器来驱动所述主轴螺母。两个时刻t1和t2标志着所述阶段P1的开始时刻和结束时刻。X轴代表着时间轨。从所述X轴的时刻中比如能够推导出所述驻车制动调节器的偏移位置。所述时刻t1比如对应于所述驻车制动器或者驻车制动调节器的静止位置。在区段P2（也被称为“闲置阶段（idle phase）”）中克服（所述驻车制动调节器的）空行程和（制动衬片8，8’与制动盘7之间的）空气隙。这个阶段被两个时刻t2和t3限定。这个过程如可以在时间轴上看出的那样与总过程相比持续较长时间并且可以一直延伸到1秒钟。在区段P3（也被称为“力应用阶段（force application phase）”）中进行力建立，也就是比如在所述驻车制动调节器与所述制动盘7之间建立夹紧力FKlemm。两个时刻t3和t4标志着所述阶段P3的开始点和结束点。所述时刻t3及t4示范性地代表着所述驻车制动器的另一种运行状态。
图3示出了在切断所述驻车制动器的执行器时组件的状态。在时刻t31将所述电流I切断。由此也降低所述执行器2的、也被称为马达旋转速度的角速度w。在时刻t32，所述角速度w被降低到数值0。在时刻t31之前，也就是如在阶段P2中所存在的那样比如恒定地给所述执行器2通电时，所经过的行程连续地上升。在切断所述执行器2之后（自时刻t31起），还仅仅旋转的惯性矩在起作用。但是这足以用于进一步提高所述驻车制动器的行程s，即使以更小的梯度。所述行程对应于所述驻车制动调节器的、相对于其静止位置的偏移。
图4关于所述驻车制动器的行程示出了所述夹紧力Fklemm的示范性的升高。在此能够看出，在所述制动衬片抵靠时每段额外的行程、比如在所述自动的驻车制动器的执行器惯性运转时都直接引起进一步的力建立。如果进一步的力建立是不希望的，则必须在切断之后立即将所述驻车制动器的执行器制动。这比如可以借助于马达端子的短路通过控制电子装置来实现。
图5关于时间t示出了像比如在力建立阶段P3的范围内存在的这样的电流曲线I。所述电流曲线示意性地理想化地来示出。此外，在此绘入了测量点k-3，k-2，k-1，k。对于数字的数据点的测量相应地用所述测量点之间的等距的时间上的间隔TA来进行。此外，图5表明所述电流值I的、在两个相邻的测量点之间存在的差 d。为此绘入了电流值差d1，d2，d3。
图6关于时间示出了在初始的力升高时马达电流I和夹紧力FKlemm的曲线。此外，示意性地并且示范性地绘入了所述夹紧力的所识别的力升高。曲线FAn的尖部标志着一种时刻，在该时刻已经识别出所述夹紧力的力升高。在此选择了5毫秒的扫描时间。此外提出用于连续的夹紧力升高的条件1，该条件1在4个测量值具有升高的电流值时视为得到了满足。比如考虑直至5安培的电流值。对于更高的电流值来说，以接入峰值为出发点。在图6中示出，在接通峰值期间所测量的电流值超过所限定的极限并且因此不予考虑。因此，在此没有识别出夹紧力升高。备选地，也比如可以不对所述接通过程的前10毫秒进行测评，用于将初始的电流峰值从所述测评中排除在外。在随后的空转阶段中，所述电流几乎是恒定的。在此没有对四个彼此先后相随的升高的电流值进行测量，所述电流值暗示了夹紧力升高。只有在达到实际上的夹紧力升高时才满足对四个所测量的和升高的电流值的标准。可以根据扫描时间和条件在实际上的升高之后的20毫秒之后就已经进行识别。
图7关于时间示出了在另一个力等级中马达电流I和夹紧力FKlemm的以及所述夹紧力的所识别的力升高的曲线。所识别的力升高又借助于曲线FAn来表明。与图6不同，在图6中示出了具有前置的空转阶段的初始的力升高，图7示出了在另一个力等级中、比如在已经进行的第一次中断之后的第二个力等级中对于夹紧力升高的识别。图7示出，彼此先后相随的电流值的升高同样可以在第一个夹紧力等级之后的力升高时并且在每个另外的夹紧力等级中使用。借助于所述电流值的升高-如已经解释的那样-可以进行负荷升高识别。由此在使用所描述的方法时，在夹紧力等级N与夹紧功率力N+1之间的夹紧力升高也可以非常小。为了识别力升高，可以使用相同的条件（四个彼此先后相随的升高的电流值）。这些测量点在图7中草绘出来。在此同样选择了5毫秒的扫描时间。
图8示出了在机动车主要检查的范围内用于对自动化的驻车制动器进行功能检验的流程图。所述驻车制动器的功能检验用步骤S1来开始。这可以通过对于所述驻车制动器按键的持续的操纵来进行。在步骤S2中朝闭合方向来控制所述执行器。随后跟随着两个判定S31和S32。S31查问，是否识别出力升高。如果否定这一点（否），所述流程图就回到步骤S2。如果肯定这一点（是），所述流程图就继续进行到步骤S4。所述第二判定S32查问，是否通过测试器进行了中断。如果否定这一点（否），所述流程图就回到步骤S2。如果肯定这一点（是），所述流程图就继续进行到步骤S52。在下一个步骤S4中将所述力等级保持所限定的时间间隔。紧接着跟随三个判定步骤S51，S52，S53。所述第一判定步骤S51查问，所述所限定的时间间隔是否已经过去。如果否定这一点（否），所述流程图就回到步骤S4。如果肯定这一点（是），所述流程图就回到步骤S2。所述第二判定步骤S52查问，是否达到了最大力。如果否定这一点（否），所述流程图就回到步骤S4。如果肯定这一点（是），所述流程图就继续进行到步骤S61。所述步骤S61代表着功能检验的结束；所述驻车制动器闭合。所述第三判定步骤S53查问，是否通过测试器进行了中断。如果否定这一点（否），所述流程图就回到步骤S4。如果肯定这一点（是），所述流程图就继续进行到步骤S62。所述步骤S62代表着所述功能检验的结束；所述驻车制动器在此被打开。

Claims (12)

1.用于在具有自动化的驻车制动器的机动车中实施驻车制动过程的方法，其中所述驻车制动过程具有至少两个阶段（P2，P3），其中在前置的第一阶段（P2）中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力（FKlemm），并且在后置的第二阶段（P3）中通过所述驻车制动器建立夹紧力（FKlemm），其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力（FKlemm）的驻车制动执行器（2），其特征在于，在探测到从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变时对所述驻车制动执行器（2）的控制进行更改。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，对从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变的探测在对所述驻车制动执行器（2）的控制的特定的参数的时间曲线的基础上来进行。
3.按权利要求2所述的方法，其特征在于，如果识别出所述夹紧力（FKlemm）的连续的升高，则识别出从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变，其中，如果作为对所述驻车制动执行器（2）的控制的特定的参数检测到多个、尤其是四个升高的、在时间上直接彼此先后相随的电流值（I），则识别出所述夹紧力（FKlemm）的连续的升高。
4.按权利要求3所述的方法，其特征在于，如果识别出所述夹紧力（FKlemm）的连续的并且足够的升高，则识别出从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变，其中，
-如果检测到对所述驻车制动执行器（2）的控制的在时间上直接彼此先后相随的电流值（I）的多个、尤其是三个升高的差额（d1，d2，d3），或者
-如果对所述驻车制动执行器（2）的控制的在时间上直接彼此先后相随的电流值（I）的多个、尤其是三个差额（d1，d2，d3）分别高于为所述差额（d1，d2，d3）分配的阈值（a，b，c），其中所述阈值（a，b，c）相等或者存在所述阈值（a，b，c）的、与所分配的差额（d1，d2，d3）的时间上的等级相对应的连续的升高，
则识别出所述夹紧力（FKlemm）的足够的升高。
5.按权利要求3或4中任一项所述的方法，其特征在于，在对所述用于识别夹紧力（FKlemm）的升高的电流值（I）进行测评时不对接通峰值的电流值（I）加以考虑，其中
-尤其借助于时间因素能够不对接通峰值的电流值（I）加以考虑，尤其不对接通过程的前10毫秒的电流值（I）加以考虑，
并且/或者
-尤其借助于定量因素能够不对接通峰值的电流值（I）加以考虑，尤其不对高于所限定的高度的电流值（I）加以考虑。
6.按权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述驻车制动执行器（2）的控制的更改根据特定的运行状况来进行，其中所述特定的运行状况自动化地由所述机动车来识别并且/或者所述特定的运行状况由使用者来激活。
7.按权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述夹紧力（FKlemm）的当前的力水平保持限定的时间、尤其是在0.5到5秒的范围内并且随后继续执行所述驻车制动过程。
8.按权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二阶段（P3）的进程中设定所述夹紧力（FKlemm）的多种力水平。
9.按权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述驻车制动器置于限定的、尤其基本上打开的原始位置中，并且尤其将关于从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变的信息记入到存储器中，用于进行再校准。
10.按权利要求1所述的方法，其特征在于，如此地打开所述驻车制动器，即降低在所述第二阶段（P3）中所产生的夹紧力（FKlemm）以及基本上保持克服所述第一阶段的空气隙。
11.用于具有驻车制动器的机动车的控制器，其中一个驻车制动过程具有至少两个阶段（P2，P3），其中在前置的第一阶段（P2）中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力（FKlemm），并且在后置的第二阶段（P3）中通过所述驻车制动器建立夹紧力（FKlemm），并且其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力（FKlemm）的驻车制动执行器（2），其特征在于，所述控制器具有机构，借助于所述机构在对所述驻车制动执行器（2）的控制的特定的参数（I）的时间曲线的基础上探测从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变。
12.在机动车中的自动化的驻车制动器，其中，一个驻车制动过程具有至少两个阶段（P2，P3），其中在前置的第一阶段（P2）中没有通过所述驻车制动器建立夹紧力（FKlemm），并且在后置的第二阶段（P3）中通过所述驻车制动器建立夹紧力（FKlemm），并且其中所述驻车制动器具有可控制的、用于产生所述夹紧力（FKlemm）的驻车制动执行器（2），其特征在于，所述驻车制动器被设立用于在对所述驻车制动执行器（2）的控制的特定的参数（I）的时间曲线的基础上探测从所述第一阶段（P2）到所述第二阶段（P3）的转变。
CN201580054418.3A 2014-10-07 2015-08-10 用于机动车的制动装置和用于控制制动装置的方法 Active CN106794825B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014220252.3 2014-10-07
DE102014220252.3A DE102014220252A1 (de) 2014-10-07 2014-10-07 Bremsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ansteuerung der Bremsvorrichtung
PCT/EP2015/068372 WO2016055194A1 (de) 2014-10-07 2015-08-10 Bremsvorrichtung für ein kraftfahrzeug und verfahren zur ansteuerung der bremsvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106794825A true CN106794825A (zh) 2017-05-31
CN106794825B CN106794825B (zh) 2020-06-05

Family

ID=53836585

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580054418.3A Active CN106794825B (zh) 2014-10-07 2015-08-10 用于机动车的制动装置和用于控制制动装置的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10471946B2 (zh)
EP (1) EP3204269A1 (zh)
CN (1) CN106794825B (zh)
DE (1) DE102014220252A1 (zh)
WO (1) WO2016055194A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109017738A (zh) * 2018-08-22 2018-12-18 中车株洲电力机车有限公司 一种液压制动系统及其泵控制装置
CN110091845A (zh) * 2018-01-30 2019-08-06 罗伯特·博世有限公司 用于使得自动化的驻车制动器运行的方法和装置
CN111674383A (zh) * 2020-05-25 2020-09-18 北京百度网讯科技有限公司 车辆制动方法、装置和车辆的控制设备

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016208605A1 (de) 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer Bremskraft in einem Fahrzeug
DE102016215327A1 (de) 2016-08-17 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Automatisierte Parkbremse und Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Parkbremse
DE102016010823A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Lucas Automotive Gmbh Technik zum Ermitteln der Lage eines Abstützpunktes einer Feststellbremseinheit
DE102017204178A1 (de) * 2017-03-14 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Absicherung der Funktionsfähigkeit eines Bedienelements einer Parkbremse
DE102018005706A1 (de) * 2018-07-19 2020-01-23 Lucas Automotive Gmbh Technik zum Festlegen einer Ausgangsposition eines Betätigungselements einer Feststellbremseinheit
DE102018221953A1 (de) * 2018-12-17 2020-06-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Feststellbremse sowie entsprechende Vorrichtung
CN112744195A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 罗伯特·博世有限公司 车辆制动控制方法和系统、车辆以及计算机可读存储介质
WO2023011695A1 (de) * 2021-08-05 2023-02-09 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren und vorrichtung zur darstellung einer besonderen bremsbereitschaftsstellung, insbesondere für eine elektrisch betätigte kraftfahrzeugfeststellbremse epb
DE102021214199A1 (de) 2021-12-13 2023-06-15 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer elektromechanischen Bremse

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020027387A1 (en) * 2000-09-06 2002-03-07 Masahiro Kubota Braking force control apparatus
CN1509925A (zh) * 2002-11-26 2004-07-07 ������������ʽ���� 电动制动器、其控制装置、及电动制动器的控制方法
CN101835664A (zh) * 2007-10-24 2010-09-15 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 驻车制动器及其运行方法
CN102189989A (zh) * 2010-01-22 2011-09-21 罗伯特.博世有限公司 用于测量在自动驻车制动器的多个电动机上的工作参数的方法
WO2013118770A1 (ja) * 2012-02-07 2013-08-15 曙ブレーキ工業株式会社 電動パーキングブレーキの制御装置、制御方法、制御プログラム、およびブレーキシステム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19858763C2 (de) * 1998-12-18 2000-12-07 Siemens Ag Verfahren zum Steuern eines elektromagnetischen Radbremsaktors in einem Kraftfahrzeug
US6959794B2 (en) * 2003-05-30 2005-11-01 Goodrich Corporation Low power parking brake force adjustment apparatus and method for electrically actuated brake systems
DE102004021534B4 (de) 2004-05-03 2019-03-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Durchführung eines Feststellbremsvorgangs bei einem Kraftfahrzeug
DE102008012338A1 (de) * 2008-03-03 2009-09-10 Lucas Automotive Gmbh Technik zum Betätigen einer hydraulischen Feststellbremse
DE102009027479A1 (de) 2009-07-06 2011-01-13 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Überwachen einer Feststellbremse
DE102009028505A1 (de) * 2009-08-13 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der Klemmkraft einer hydraulisch unterstützten elektromotorischen Feststellbremse
DE102010033254A1 (de) * 2010-08-03 2012-02-09 Lucas Automotive Gmbh Fahrzeugbremssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Ansteuern des Fahrzeugbremssystems
DE102011004772A1 (de) 2011-02-25 2012-08-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse ausgeübten Klemmkraft
DE102011101062A1 (de) * 2011-05-10 2012-11-15 Lucas Automotive Gmbh Technik zum Ermitteln einer an einer hydraulisch und mechanisch betätigbaren Fahrzeugbremse anliegenden Betätigungskraft
JP5898035B2 (ja) * 2012-09-28 2016-04-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 ディスクブレーキ装置
DE102014202165A1 (de) * 2014-02-06 2015-08-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer durch eine automatische Parkbremse erzeugten Klemmkraft für ein Fahrzeug
US20160207623A1 (en) * 2015-01-20 2016-07-21 Franklin D. Carson Rotary-wing aircraft with ducted anti-torque device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020027387A1 (en) * 2000-09-06 2002-03-07 Masahiro Kubota Braking force control apparatus
CN1509925A (zh) * 2002-11-26 2004-07-07 ������������ʽ���� 电动制动器、其控制装置、及电动制动器的控制方法
CN101835664A (zh) * 2007-10-24 2010-09-15 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 驻车制动器及其运行方法
CN102189989A (zh) * 2010-01-22 2011-09-21 罗伯特.博世有限公司 用于测量在自动驻车制动器的多个电动机上的工作参数的方法
WO2013118770A1 (ja) * 2012-02-07 2013-08-15 曙ブレーキ工業株式会社 電動パーキングブレーキの制御装置、制御方法、制御プログラム、およびブレーキシステム

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110091845A (zh) * 2018-01-30 2019-08-06 罗伯特·博世有限公司 用于使得自动化的驻车制动器运行的方法和装置
CN109017738A (zh) * 2018-08-22 2018-12-18 中车株洲电力机车有限公司 一种液压制动系统及其泵控制装置
CN111674383A (zh) * 2020-05-25 2020-09-18 北京百度网讯科技有限公司 车辆制动方法、装置和车辆的控制设备
CN111674383B (zh) * 2020-05-25 2021-10-01 北京百度网讯科技有限公司 车辆制动方法、装置和车辆的控制设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20170297548A1 (en) 2017-10-19
CN106794825B (zh) 2020-06-05
EP3204269A1 (de) 2017-08-16
US10471946B2 (en) 2019-11-12
DE102014220252A1 (de) 2016-04-07
WO2016055194A1 (de) 2016-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106794825A (zh) 用于机动车的制动装置和用于控制制动装置的方法
CN107624092A (zh) 自动化的停车制动器和用于运行自动化的停车制动器的方法
US9643583B2 (en) Method for providing the clamping force generated by a parking brake
CN108430844B (zh) 用于使用准弹性释放末端停止件以可靠方式释放电致动器的方法和装置
DE102015006915B4 (de) Bremssystem und Bremsensteuerungsverfahren für das Parken
DE102010034725B4 (de) Steuerungsverfahren für elektronische Bremse
US9056598B2 (en) Method for setting the actuating force applied by a parking brake
JP4826421B2 (ja) 車両用制動制御装置
KR101890447B1 (ko) 주차 브레이크에 의해 가해지는 고정력을 조정하기 위한 방법
CN106167007B (zh) 用于机动车的制动装置和用于对所述制动装置的损坏进行探测的方法
EP2986866A2 (de) Verfahren zum betätigen einer elektrisch betätigten reibungsbremse
KR20100088686A (ko) 주차 브레이크 및 이 주차 브레이크의 작동 방법
CN103648868A (zh) 用于确定施加到能液压和机械致动的车辆制动器的致动力的技术
WO2018135512A1 (ja) 電動パーキングブレーキ装置、及びブレーキ装置
CN108202730A (zh) 用于驻车控制的方法和装置
DE102017009468A1 (de) Elektrisches bremssystem und steuerungsverfahren davon
US11891033B2 (en) Method for determining a clearance of an electromechanical brake, brake, and control unit
DE112017008302T5 (de) Schienenfahrzeug-Bremssteuervorrichtung und Schienenfahrzeug-Bremssteuerverfahren
JP2023120222A (ja) 車両の電気駐車ブレーキシステムによりパッドとブレーキディスクとの間に付与可能な制動力を推定する方法、及びこのような方法を実施する車両の電気駐車ブレーキシステム
KR20130138280A (ko) 주차 브레이크에 의해 가해지는 고정력을 조정하기 위한 방법
US11639159B2 (en) Method and device for operating an automated parking brake
DE102010039441A1 (de) Verfahren zur Stellwegerkennung einer elektrisch betätigbaren Feststellbremse in einem Fahrzeug
US20190023204A1 (en) System for controlling positions of epb caliper and cable by using driving current and ripple
Formentin et al. Data-Driven clamping force control for an electric parking brake without speed measurement
EP3562721A1 (de) Auswerteelektronik und verfahren zum schätzen eines hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen bremskraftverstärker ausgestatteten bremssystem eines fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant