CN109017738A - 一种液压制动系统及其泵控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压制动系统的泵控制装置，包括：用于接收电能输入，并为驱动油泵的电机供电的主电路；主电路包括：熔断模块和开关管驱动模块；用于检测主电路的输出电流的电流采样装置；与电流采样装置以及主电路均连接的控制器，用于在接收到启动信号时，控制开关管驱动模块为工作状态，在未接收到启动信号时，控制开关管驱动模块为非工作状态，还用于接收电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制开关管驱动模块为非工作状态，以使主电路停止为电机供电。应用本发明的方案，实现了对列车制动系统中的电机的故障保护。本发明还公开了一种液压制动系统，具有相应技术效果。

Description

一种液压制动系统及其泵控制装置

技术领域

本发明涉及列车制动控制技术领域，特别是涉及一种液压制动系统及其泵控制装置。

背景技术

制动系统是列车系统中的关键子系统，制动系统性能的好坏直接决定了列车的整体安全性能。列车通常采用的是液压制动系统，由电机驱动油泵向蓄能器补充油压，是整个制动系统制动力的源头。而用来驱动油泵的电机运行的稳定性，关系到整个制动系统性能的稳定性。

目前列车上是通过接触器控制直流电机的启停，从而控制油泵为蓄能器提供压力。通过接触器控制直流电机的方式，虽然简单可靠，但是由于功能单一，在电机出现故障时没有相应的保护机制，就可能会导致列车运行出现问题。特别是电机出现堵转时，堵转电流会导致列车线缆以及电机的烧毁，进而无法输出有效的制动力，严重威胁列车的运行安全。

综上所述，如何对列车制动系统中的电机进行故障保护，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种液压制动系统及其泵控制装置，以对列车制动系统中的电机进行故障保护。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种液压制动系统的泵控制装置，包括：

用于接收电能输入，并为驱动油泵的电机供电的主电路；

所述主电路包括：串联在所述主电路中，用于当自身电流高于第一电流阈值时将自身熔断的熔断模块；用于根据接收的控制信号调整所述主电路的输出电流的开关管驱动模块；

用于检测所述主电路的输出电流的电流采样装置；

与所述电流采样装置以及所述主电路均连接的控制器，用于在接收到启动信号时，控制所述开关管驱动模块为工作状态，在未接收到所述启动信号时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态，还用于接收所述电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

优选的，所述主电路中还包括：断路器；

所述控制器还用于：在控制所述开关管驱动模块为非工作状态的第二时长之后的时刻，当判断出接收的所述电流采样装置输出的电流高于第三电流阈值时，控制所述断路器处于关断状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

优选的，所述控制器还用于：

将接收到所述启动信号的初始时刻作为第一时刻；

在所述第一时刻之后的第三时长内，向所述开关管驱动模块输出的所述控制信号为占空比由低变高的PWM脉冲信号，以使所述主电路的电流逐渐增大。

优选的，所述控制器还用于：

当接收所述启动信号的持续时长高于第四时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

优选的，所述控制器还用于：

在所述当接收所述启动信号的持续时长高于第四时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态之后，输出表示电机超时工作的第一提示信息。

优选的，所述控制器还用于：

当判断出接收的所述电流采样装置输出的电流高于第四电流阈值的持续时长达到第五时长时，控制所述断路器处于关断状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

优选的，所述控制器还用于：

在所述当判断出接收的所述电流采样装置输出的电流高于第四电流阈值的持续时长达到第五时长时，控制所述断路器处于关断状态之后，输出表示短路故障的第二提示信息。

优选的，所述控制器还用于：

当接收到所述启动信号，且接收的所述电流采样装置输出的电流为0时，输出表示泵控制装置断路的第三提示信息。

优选的，所述控制器还用于：

在所述接收所述电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态之后，输出表示电机堵转的第四提示信息。

一种液压制动系统，包括上述任一项所述的液压制动系统的泵控制装置。

应用本发明实施例所提供的技术方案，包括：用于接收电能输入，并为驱动油泵的电机供电的主电路；主电路包括：串联在主电路中，用于当自身电流高于第一电流阈值时将自身熔断的熔断模块；用于根据接收的控制信号调整主电路的输出电流的开关管驱动模块；用于检测主电路的输出电流的电流采样装置；与电流采样装置以及主电路均连接的控制器，用于在接收到启动信号时，控制开关管驱动模块为工作状态，在未接收到启动信号时，控制开关管驱动模块为非工作状态，还用于接收电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制开关管驱动模块为非工作状态，以使主电路停止为电机供电。

本申请的方案通过泵控制装置对列车制动系统中的电机进行故障保护，当控制器接收到启动信号时，可以控制开关管驱动模块为工作状态，以使电机工作。通过电流采样装置检测主电路的输出电流，当电机出现堵转时，控制器接收到的电流采样装置输出的电流会高于第二电流阈值，当持续时长达到第一时长时，控制器便控制开关管驱动模块为非工作状态，以使主电路停止为电机供电。因此，当电机出现堵转时，本申请的方案停止了主电路对电机的供电，也就避免了堵转电流导致的列车线缆及电机的烧毁，实现了对列车制动系统中的电机的故障保护。此外，熔断模块串联在主电路中，主电路中的电流过大，高于第一电流阈值时，熔断模块将自身熔断，实现了多级的故障保护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中液压制动系统的泵控制装置的一种结构示意图；

图2为本发明中液压制动系统的泵控制装置的另一种结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种液压制动系统的泵控制装置，实现了对列车制动系统中的电机的故障保护。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明中一种液压制动系统的泵控制装置的结构示意图，该泵控制装置可以包括：

用于接收电能输入，并为驱动油泵的电机供电的主电路10；

主电路10包括：串联在主电路10中，用于当自身电流高于第一电流阈值时将自身熔断的熔断模块11；用于根据接收的控制信号调整主电路10的输出电流的开关管驱动模块12。

驱动油泵的电机通常为直流电机，因此，主电路10接收的电能输入通常为直流输入，例如常见的为110V的直流电能输入。当然，具体实施时，电能输入的类型及相关参数可以根据实际情况进行相应的调整，例如根据电机的类型，主电路10中具体包含的部件等因素进行电能输入的调整，并不影响本发明的实施。

熔断模块11串联在主电路10中，当自身电流高于第一电流阈值时将自身熔断。熔断模块11可以为通常的保险丝，第一电流阈值的选取由熔断模块11的类型决定，例如选取不同规格，不同参数的保险丝，其第一电流阈值就相应的不同。熔断模块11将自身熔断之后，主电路10便断路，停止向电机供电。熔断模块11的设置，可以避免出现短路电流时开关管驱动模块12来不及响应的情况，也能避免开关管驱动模块12由于击穿而无法正常断开主电路10的情况，即实现了多级保护的功能，有利于更加及时有效地为电机提供故障保护。

开关管驱动模块12可以根据接收的控制信号调整主电路10的输出电流，由于MOS的损耗较低，因此开关管驱动模块12中的开关器件通常选取为MOS管，如图2中，即选取为MOS管驱动模块12。控制信号通常可以为PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制信号。

需要指出的是，图1中示出的主电路10中，仅设置有熔断模块11以及开关管驱动模块12，但在其他实施方式中，主电路10还可以有其他部分，例如图2的主电路10中还设置有BUCK电路13，起到一个电源模块的作用，用来稳定主电路10的输出电压。并且，熔断模块11的设置位置也不仅限于主电路10的输入端，将其串联在主电路10中即可，例如也可以设置在主电路10的输出端。

用于检测主电路10的输出电流的电流采样装置20。

与电流采样装置20以及主电路10均连接的控制器30，用于在接收到启动信号时，控制开关管驱动模块12为工作状态，在未接收到启动信号时，控制开关管驱动模块12为非工作状态，还用于接收电流采样装置20输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制开关管驱动模块12为非工作状态，以使主电路10停止为电机供电。

电流采样装置20可以检测主电路10的输出电流，并将检测出的电流输入至与其连接的控制器30。控制器30还与主电路10连接，可以通过相关信号的发送来控制主电路10中相关模块的工作状态。具体的，控制器30可以与主电路10中的开关管驱动模块12连接，通过发送的控制信号控制开关管驱动模块12是否处于工作状态，当然，也能控制处于工作状态的开关管驱动模块12具体的工作频率，例如通过发送不同占空比的PWM控制信号来对应地控制各个开关管的通断频率。

当控制器30接收到启动信号时，说明此时蓄能器的油压较低，需要电机驱动油泵为蓄能器补充油压，因此控制器30会控制开关管驱动模块12为工作状态，进而使得主电路10可以为电机供电。相应的，当未接收到启动信号时，控制器30会控制开关管驱动模块12为非工作状态，使得主电路10停止为电机供电。需要指出的是，启动信号为持续的信号，例如持续的高电平信号，当持续检测到高电平信号时，表示接收到了启动信号，当未检测到高电平信号时，便表示系统停止了启动信号的发送，控制器30未接收到启动信号。

当控制器30接收的电流采样装置20输出的电流持续高于第二电流阈值时，具体的，该持续时间达到第一时长时，电机可能出现了堵转的情况，此时控制器30会控制开关管驱动模块12为非工作状态，以使主电路10停止为电机供电，也就能够避免堵转电流对列车线缆以及电机的破坏。第二电流阈值的设定以及第一时长的设定均可以根据实际情况进行设定和选取，例如对列车具体使用的电机进行堵转实验，获取实验时的该电机的堵转电流，用于为第二电流阈值的设定提供一定参照。而第一时长通常可以在200-300ms之间进行选取。并且需要说明的是，如果开关管驱动模块12中的开关器件被击穿，相当于是开关管驱动模块12始终处于工作状态，控制器30便无法控制开关管驱动模块12的工作状态，当电流较大时，熔断模块11可以通过自身的熔断使得主电路10断开，实现了多级保护。而第二电流阈值的设定通常会小于第一电流阈值，即通常是利用开关管驱动模块12进行主电路的通断控制。

在一种具体实施方式中，控制器30还用于：

在接收电流采样装置20输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制开关管驱动模块12为非工作状态之后，输出表示电机堵转的第四提示信息。

控制器30接收到的电流采样装置20输出的电流高于第二电流阈值，且持续时长达到第一时长，说明电机堵转，该种实施方式中，控制器30输出第四提示信息。第四提示信息可以携带有故障的类型，即携带有电机堵转的信息，以助于故障的发现及处理。具体的，控制器30可以通过硬线电路向EBCU(Electronic Brake Control Unit，电子制动控制单元)进行第四提示信息的发送，进而由EBCU对该提示信息进行后续处理，例如发送告警信息。

应用本发明实施例所提供的液压制动系统的泵控制装置，包括：用于接收电能输入，并为驱动油泵的电机供电的主电路；主电路包括：串联在主电路中，用于当自身电流高于第一电流阈值时将自身熔断的熔断模块；用于根据接收的控制信号调整主电路的输出电流的开关管驱动模块；用于检测主电路的输出电流的电流采样装置；与电流采样装置以及主电路均连接的控制器，用于在接收到启动信号时，控制开关管驱动模块为工作状态，在未接收到启动信号时，控制开关管驱动模块为非工作状态，还用于接收电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制开关管驱动模块为非工作状态，以使主电路停止为电机供电。

本申请的方案通过泵控制装置对列车制动系统中的电机进行故障保护，当控制器接收到启动信号时，可以控制开关管驱动模块为工作状态，以使电机工作。通过电流采样装置检测主电路的输出电流，当电机出现堵转时，控制器接收到的电流采样装置输出的电流会高于第二电流阈值，当持续时长达到第一时长时，控制器便控制开关管驱动模块为非工作状态，以使主电路停止为电机供电。因此，当电机出现堵转时，本申请的方案停止了主电路对电机的供电，也就避免了堵转电流导致的列车线缆及电机的烧毁，实现了对列车制动系统中的电机的故障保护。此外，熔断模块串联在主电路中，主电路中的电流过大，高于第一电流阈值时，熔断模块将自身熔断，实现了多级的故障保护。

在本发明的一种具体实施方式中，主电路10中还包括：断路器14；

控制器30还用于：在控制开关管驱动模块12为非工作状态的第二时长之后的时刻，当判断出接收的电流采样装置20输出的电流高于第三电流阈值时，控制断路器14处于关断状态，以使主电路10停止为电机供电。

该种实施方式中，考虑到开关管驱动模块12由于击穿而无法受到控制器30的控制时，如果仅依靠熔断模块11的保护，一方面会提高熔断模块11的更换频率，提高成本，另一方面，此时对主电路10的通断控制的灵活性也不足。因此，该种实施方式中，在主电路10中设置断路器14，断路器14串联在主电路10中，例如图2中，将断路器14设置在主电路10的输出端。需要指出的是，图2中的断路器14以及BUCK电路13均受到控制器30的控制，图2中未详细示出相应的连接关系。

当控制器30控制开关管驱动模块12为非工作状态时，如果开关管驱动模块12未损坏，在预设的第二时长之后，电流采样装置20输出的电流不会高于第三电流阈值，第三电流阈值通常可以设置为0，当然，第二时长预设的较短时，或者考虑到误触发的因素，也可以将第三电流阈值设置为一个较低的数值，并不影响本发明的实施。当第二时长之后的时刻，控制器30判断出接收的电流采样装置20输出的电流高于第三电流阈值时，说明开关管驱动模块12损坏，无法按照需要断开主电路10，因此控制器30控制断路器14处于关断状态，以使主电路10停止为电机供电。采用断路器14的设置，在部分场合中，当出现电机堵转，且堵转电流击穿开关管驱动模块12时，不需要等待熔断模块11的熔断，控制器30直接通过控制断路器14的关断对电机进行保护，提高了对于主电路10的控制的灵活性，进一步加强了多级故障保护的效果。

在本发明的一种具体实施方式中，控制器30还用于：

将接收到启动信号的初始时刻作为第一时刻；

在第一时刻之后的第三时长内，向开关管驱动模块12输出的控制信号为占空比由低变高的PWM脉冲信号，以使主电路10的电流逐渐增大。

电机在开始启动时，涌浪电流较大，会远高于其额定电流。该种实施方式中，为了避免涌浪电流对电机以及列车的蓄电池电源的冲击，在第一时刻之后的第三时长内，控制器30向开关管驱动模块12输出的控制信号为占空比由低变高的PWM脉冲信号。第一时刻是接收到启动信号的初始时刻，也就是电机开始启动的时刻，第三时长可以根据电机启动耗时而确定，例如设置为100ms。

为了实现PWM脉冲信号的占空比逐渐增大，控制器30可以实时获得电流采样装置20输出的电流，并且与预设的额定电流进行比较，根据差值来决定PWM脉冲信号的占空比。具体的，差值越小，PWM脉冲信号的占空比越大，最终增大为正常状态下的PWM脉冲信号的占空比。在调节占空比时，还可以通过PID控制算法提高调节的稳定性。该种实施方式的设计，能够有效地避免电机启动时的涌浪电流对电机以及列车的蓄电池电源的冲击。

在本发明的一种具体实施方式中，控制器30还用于：

当接收启动信号的持续时长高于第四时长时，控制开关管驱动模块12为非工作状态，以使主电路10停止为电机供电。

第四时长通常可以结合常规情况下，电机驱动油泵向蓄能器供压所需耗时来确定。当控制器30持续接收到启动信号，且该持续时间高于第四时长时，说明供压线路可能出现异常。由于电机工作时长较长可能会导致过热烧毁，因此，控制器30控制开关管驱动模块12为非工作状态，使得主电路10停止为电机供电，以避免电机的超时工作。

在具体实施时，控制器30在控制开关管驱动模块12为非工作状态，以避免电机超时工作之后，还可以输出表示电机超时工作的第一提示信息。具体的，可以向EBCU发送第一提示信息，以使得电机超时工作的情况及时被工作人员获知，有利于故障的发现和排查。

在本发明的一种具体实施方式中，控制器30还用于：

当判断出接收的电流采样装置20输出的电流高于第四电流阈值的持续时长达到第五时长时，控制断路器14处于关断状态，以使主电路10停止为电机供电。

当电机出现短路故障时，会导致电机以及泵控制装置的供电线缆出现大电流，因此，控制器30判断出接收的电流采样装置20输出的电流高于第四电流阈值的持续时长达到第五时长时，控制断路器14处于关断状态，以使主电路10停止为电机供电。第四电流阈值以及第五时长均可以根据实际情况进行设定和调整，通常，第四电流阈值可以根据电机的短路电流大小进行设定，第五时长通常会设置地非常短，以使得控制器30及时地控制断路器14的关断。当然，在部分场合中，控制器30可能响应不过来短路电流，即无法及时控制断路器14的关断，此时熔断模块11便可以起作用，通过自身的熔断来降低损失。

在具体实施时，由于电机短路，控制器30在控制断路器14处于关断状态之后，可以向EBCU输出表示短路故障的第二提示信息，以使得工作人员及时获知电机的短路故障，也就有助于故障的及时处理。

在本发明的一种具体实施方式中，控制器30还用于：

当接收到启动信号，且接收的电流采样装置20输出的电流为0时，输出表示泵控制装置断路的第三提示信息。

如果泵控制器30装置未损坏，具体的，当主电路10的各部件均未损坏时，控制器30接收到启动信号，主电路10可以正常地为电机供电，此时控制器30接收的电流采样装置20输出的电流不会为0。而控制器30接收的电流采样装置20输出的电流为0时，说明泵控制装置断路，具体的，说明主电路10中的一个或者多个部件发生了断路故障，例如由于电机短路导致的熔断模块11的断路，又如开关管驱动模块12的断路等。EBCU可以接收第三提示信息，并且可以在接收到第三提示信息之后，关闭泵控制装置，即停止向该泵控制装置发送启动信号。

相应于上面的液压制动系统的泵控制装置的实施例，本发明实施例还提供了一种液压制动系统，该液压控制系统可以包括上述任一实施例中的液压制动系统的泵控制装置，此处不重复说明。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，包括：

用于接收电能输入，并为驱动油泵的电机供电的主电路；

所述主电路包括：串联在所述主电路中，用于当自身电流高于第一电流阈值时将自身熔断的熔断模块；用于根据接收的控制信号调整所述主电路的输出电流的开关管驱动模块；

用于检测所述主电路的输出电流的电流采样装置；

与所述电流采样装置以及所述主电路均连接的控制器，用于在接收到启动信号时，控制所述开关管驱动模块为工作状态，在未接收到所述启动信号时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态，还用于接收所述电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

2.根据权利要求1所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述主电路中还包括：断路器；

所述控制器还用于：在控制所述开关管驱动模块为非工作状态的第二时长之后的时刻，当判断出接收的所述电流采样装置输出的电流高于第三电流阈值时，控制所述断路器处于关断状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

3.根据权利要求1所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

将接收到所述启动信号的初始时刻作为第一时刻；

在所述第一时刻之后的第三时长内，向所述开关管驱动模块输出的所述控制信号为占空比由低变高的PWM脉冲信号，以使所述主电路的电流逐渐增大。

4.根据权利要求1所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

当接收所述启动信号的持续时长高于第四时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

5.根据权利要求4所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述当接收所述启动信号的持续时长高于第四时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态之后，输出表示电机超时工作的第一提示信息。

6.根据权利要求1所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

当判断出接收的所述电流采样装置输出的电流高于第四电流阈值的持续时长达到第五时长时，控制所述断路器处于关断状态，以使所述主电路停止为所述电机供电。

7.根据权利要求6所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述当判断出接收的所述电流采样装置输出的电流高于第四电流阈值的持续时长达到第五时长时，控制所述断路器处于关断状态之后，输出表示短路故障的第二提示信息。

8.根据权利要求1所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

当接收到所述启动信号，且接收的所述电流采样装置输出的电流为0时，输出表示泵控制装置断路的第三提示信息。

9.根据权利要求1至8任一项所述的液压制动系统的泵控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述接收所述电流采样装置输出的电流，并在接收的电流高于第二电流阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述开关管驱动模块为非工作状态之后，输出表示电机堵转的第四提示信息。

10.一种液压制动系统，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的液压制动系统的泵控制装置。