CN111267897B - 一种液压制动系统节流阀故障判断方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压制动系统节流阀故障判断方法和装置，方法应用于液压制动系统中，包括：获取电机的电机状态信息；基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息，保证了列车安全可靠运行。

Description

一种液压制动系统节流阀故障判断方法和装置

技术领域

本发明涉及整车控制技术领域，具体涉及一种液压制动系统节流阀故障判断方法和装置。

背景技术

制动系统作为列车系统中的关键子系统，制动系统性能的好坏及稳定可靠性，直接决定了列车的整体安全性能。城轨车辆制动系统一般都是车控或者架控制系统，城轨车辆一般对安装空间及减重有着严格的要求，液压制动系统具备体积小、重量轻、输出力大等优点，广泛应用于磁浮列车、低地板有轨电车等对制动力要求较高的新型列车系统。

液压制动系统是依靠液压单元本身的直流电机驱动提供制动油源的，如何保障直流电机稳定可靠的输出，延长直流电机工作寿命，直接影响了液压制动系统的可靠性。由于液压制动系统提供作用力大，液压油传递冲击大，一般在管路中都会设置节流阀进行流量调节。但是由于列车在运行过程中长期振动等影响，节流阀调节会出现松动，可能会导致节流阀关闭或阀口变小等问题，影响管路的通畅，从而导致制动系统失效，危害列车运行安全。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种液压制动系统节流阀故障判断方法和装置，以保证列车安全可靠的运行。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种液压制动系统节流阀故障判断方法，应用于液压制动系统中，包括：

获取电机的电机状态信息；

基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；

当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；

判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；

当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；

判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1之前，还包括：

判断所述第一计数器的计数结果是否为0，如果是，控制第一计时器开始计时；

所述判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息，包括：

判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值；

当所述第一计数器的计数结果大于第一预设值时，判断所述第一计时器的计时结果是否大于第一预设时长；

当所述第一计时器的计时结果小于第一预设时长，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，还包括：

当所述第一计时器的计时结果大于第一预设时长，控制所述第一计时器和第一计数器的计时结果清零。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，控制所述第一计时器的计时结果清零。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，还包括：

判断所述油压上升速率是否小于第二预设油压上升速率；

当将检测到所述油压上升速率大于或等于第二预设油压上升速率时，控制第二计数器计数结果加1；

判断所述第二计数器的计数结果是否大于第二预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第二提示信息。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，当判断所述第二计数器的计数结果大于第二预设值时，获取并依据与所述油压上升速率相匹配的预设系数调整所述电机的上电时长。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，还包括：

判断所述液压制动系统是否处于制动工况；

当所述液压制动系统处于制动工况时，计算得到制动缸压力响应速度；

判断所述制动缸压力响应速度是否小于第一预设响应时长；

当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀异常的第三提示信息。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，还包括：

当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时；

判断所述位于所述液压制动系统的制动管路上的截断阀是否处于打开状态；

当所述截断阀处于打开状态时，输出用于表征截断阀信号反馈异常的第四提示信息。

可选的，上述液压制动系统节流阀故障判断方法中，还包括：

当所述制动缸压力响应速度大于或等于第一预设响应时长时，判断所述制动缸压力响应速度是否大于第二预设响应时长；

当所述制动缸压力响应速度小于第二预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀堵塞的第五提示信息。

一种液压制动系统节流阀故障判断装置，包括：

数据采集单元，用于获取电机的电机状态信息；

工况判断单元，用于基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；

蓄能器节流阀判断单元，用于当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

基于上述技术方案，本发明实施例提供的方案，在电机启动时，本方案通过检测所述蓄能器油压的油压上升速率，将所述油压上升速率与第一预设油压上升速率进行比较，并统计所述油压上升速率大于所述第一预设油压上升速率的次数，基于统计次数判断所述蓄能器节流阀是否异常，并输出判断结果，实现了当蓄能器节流阀异常时，计时提醒用户，以保证列车的安全运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为液压制动系统的原理图；

图2为本申请实施例公开的一种液压制动系统节流阀故障判断方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例公开的一种液压制动系统节流阀故障判断方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例公开的一种液压制动系统节流阀故障判断方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例公开的一种液压制动系统节流阀故障判断方法的流程示意图；

图6为本申请另一实施例公开的一种液压制动系统节流阀故障判断方法的流程示意图；

图7为本申请实施例公开的一种液压制动系统节流阀故障判断装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

液压制动系统原理图如图1所示，液压制动系统通过直流电机.01驱动油泵.02向蓄能器B02充油，以向制动系统提供稳定的油压，作为制动系统制动能源。为了避免在制动过程中，蓄能器对电液控制单元EHU内部阀类部件冲击过大，在蓄能器B02与EHU之间管路上增加节流阀B07，以调节蓄能器的充油流量。为了避免制动过程中对制动管路及夹钳冲击过大，在电液控制单元 EHU与制动夹钳C0x之间设置节流阀，调节制动过程中流量大小。同时为了在制动控制系统故障时能手动缓解及检修方便，在制动管路上设置B09截断塞门，用于将制动夹钳油回电液控制单元EHU。为了实时检测B09截断塞门状态， B09塞门带电联锁装置，通过电信号能反馈截断塞门打开还是截止状态。

如果在调试或者运行过程中，蓄能器节流阀B07阀口关闭，将导致蓄能器 B02无效，电机一启动油压快速上升到目标压力值，直流电机停止，由于单向阀.05动作延迟，油压通过油泵.02又回到了油箱，油压迅速下降到直流电机启动值，直流电机立刻又得启动。由于直流电机启动电流会很大，电机频繁启动与停止，将直接导致直流电机发热烧毁，整个电液控制单元EHU无法工作，制动力失效。如果蓄能器节阀B07阀口变小，油泵.02向蓄能器充油通路不畅，油泵输出压力明显高于蓄能器压力，油泵提前蓄能器到达电机停止压力，电机停止时蓄能器无法达到蓄能器设定压力，电机启停会比正常状态要频繁，而且在制动过程中，由于节流阀阀口较小，会影响制动过程中的充油流量，进而影响制动过程响应时间，对制动安全存在一定的隐患。

在电液控制单元EHU与制动管路中节流阀B05，如果阀口被异常关闭，直接导致制动缸压力无法到达制动夹钳，从而无法制动。而为了系统的可靠性，制动系统都没有在制动夹钳设置压力检测及反馈部件。如果不能有效判断制动管路节流阀状态，将严重威胁列车的运行安全。

B09截断塞门是用于在检修维护，或者在运营过程中制动系统故障时，用于手动切除对应制动夹钳制动力，限速维持当趟运营。所以B09截断塞门都设置了电联锁装置，用于监测B09截断塞门手柄位置是打开还是关闭状态，但是电联锁装置如果出现复位弹簧故障，可能会出现手柄处于关闭位置，电联锁塞门输出打开状态信号，则列车不会进行限速导向，实际制动力已失效。如果不能及时在线诊断出故障，对列车运行安全有致命影响。

针对于上述方案中在蓄能器节流阀异常时，蓄能器油压的变化特性，本申请公开了一种液压制动系统节流阀故障判断方法，应用于液压制动系统中，参见图2，该方法可以包括：

步骤S101：获取电机的电机状态信息；

本申请公开的技术方案，只有在电机处于工作状态时才可以判断所述蓄能器节流阀是否故障，因此，需要采集电机的电机状态信息，通过所述电机状态信息判断电机是否处于启动状态，其中，所述电机的状态信息可以依据用户的需求自行设定，例如，其可以为电机的上电信息或电机的转速信息等任意一种能够表征电机是否启动的信息。

步骤S102：基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；

在获取到电机状态信息后，基于这些信息判断电机是否处于启动状态，如果电机处于启动状态，则继续执行步骤S103，如果电机处于未启动状态，结束流程；

步骤S103：当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样；

在本方案中，主要是通过液压制动系统中蓄能器油压上升速率来判断蓄能器节流阀是否异常的，因此，需要对所述蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到蓄能器油压的上升速率，其中，采样频率可以依据用户需求自行设定，例如，用户可以通过对所述预设周期进行调整的方式来改变所述蓄能器油压的采样频率。

步骤S104：基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；

在本方案中，在计算得到当前采样周期的蓄能器油压以后，将其与上一周期采集到的蓄能器油压进行比较，基于比较结果以及两个采样时刻的时差，计算得到在当前时刻所述蓄能器油压的上升速率。

步骤S105：判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；

在本方案中，可以预先设置有第一预设油压上升速率，将计算得到的当前时刻的油压上升速率与所述第一预设油压上升速率进行比较，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，执行步骤S106，当检测到所述油压上升速率小于或等于第一预设油压上升速率时，表明所述蓄能器节流阀状态正常，结束流程；

步骤S106：当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；

在本方案中，考虑到在某些偶然情况下，偶尔会导致所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率，这种情况并不是由于蓄能器节流阀异常引起的，因此，需要进行进一步判断，在本方案中，为了保证判断结果的可靠性，当当前时刻对应的油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器加1，基于所述第一计数器的计数结果来判断所述蓄能器节流阀是否异常。

步骤S107：判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息；

在本步骤中，可以预先设置一个预设值，当检测到所述第一计数器的计数结果大于第一预设值时，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息，在本方案中，所述第一计数器的计时结果可以每个预设时长进行一次清零，以保证判断结果的可靠性，其中，所述第一预设值的大小可以依据用户需求自行设定，例如，在本方案中，所述第一预设值可以设置为3，其中，所述第一提示信息用于表征所述蓄能器节流阀关闭故障。

通过本申请上述实施例公开的技术方案可见，在电机启动时，本方案通过检测所述蓄能器油压的油压上升速率，将所述油压上升速率与第一预设油压上升速率进行比较，并统计所述油压上升速率大于所述第一预设油压上升速率的次数，基于统计次数判断所述蓄能器节流阀是否异常，并输出判断结果，实现了当蓄能器节流阀异常时，计时提醒用户，以保证列车的安全运行。

进一步的，在本申请上述实施例公开的技术方案中，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，为了保证判断结果的可靠性，除了每隔预设时长对所述第一计数器清零的方式之外，还可以采用一下判断方式：即，参见图3，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1之前，本方法还可以包括：

步骤S201：判断所述第一计数器的计数结果是否为0，如果是，控制第一计时器开始计时；

本步骤中，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，在控制第一计数器计数结果加1之前，判断所述第一计数器的计数值是否为0，所述 0用于表征所述第一计数器的初始值，当所述第一计数器的计数值是否为0时，控制第一计时器开始计时，通过第一计时器计量所述第一计数器的计数结果由0上升到所述第一预设值所用的时长；

所述判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息，包括：

步骤S202：判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值；

步骤S203：当所述第一计数器的计数结果大于第一预设值时，判断所述第一计时器的计时结果是否大于第一预设时长；

步骤S204：当所述第一计时器的计时结果小于第一预设时长，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息；

步骤S203和S204对所述第一计数器的计数结果由0上升至大于所述第一预设值时所用的时长进行判断，如果该过程所用时长过长，例如其大于第一预设时长，则表明所述蓄能器节流阀没有故障，如果该过程用时较短，例如其小于第一预设时长，则表明所述蓄能器节流阀存在故障，从而排除误判的情况；

步骤S205：当所述第一计时器的计时结果大于第一预设时长，控制所述第一计时器和第一计数器的计时结果清零；

当所述第一计时器的计时结果大于第一预设时长，表明所述蓄能器节流阀不存在故障，因此，控制所述第一计时器和第一计数器的计时结果清零，进行下一轮的检测。

此外，本申请还公开了另一种通过及时对所述第一计数器进行清零以防止系统误判的技术方案，具体的，参见图3，本方案可以包括：

步骤S301：当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，控制所述第一计时器的计时结果清零；

在本方案中，默认为当所述蓄能器节流阀异常时，油压上升速率会连续大于第一预设油压上升速率，如果检测到油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，则表明所述蓄能器节流阀不存在关闭故障，因此，控制所述第一计数器计数结果清零。

所述蓄能器节流阀除了存在关闭故障之外，还可能存在其他故障，例如节流阀阀口较小，因此，在本方案中，当检测到所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，还需要进行进一步判断，参见图4，本方法还可以包括：

步骤S302：判断所述油压上升速率是否小于第二预设油压上升速率；

在本方案中，所述第一预设油压上升速率和第二预设油压上升速率的值可以依据用户需求自行设定，例如，所述第一预设油压上升速率的值可以为 5bar/s和第二预设油压上升速率可以为1bar/s。

步骤S303：当将检测到所述油压上升速率大于或等于第二预设油压上升速率时，控制第二计数器计数结果加1；

步骤S304：判断所述第二计数器的计数结果是否大于第二预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第二提示信息；

其中，所述第一预设值可以与第一预设值大小相同，所述第二提示信息用于表征所述蓄能器节流阀流量过小故障。

进一步的，当所述蓄能器节流阀流量过小时，为了保证系统的可靠运行，则后续运营过程中，每次电机启动驱动油泵泵油时，延长电机持续打压工作时间，具体延长时间参数与前面在线测量的蓄能器压力上升速度成正比，以实现油泵泵油时，油液能够正常通过节流阀到达蓄能器，保障蓄能器油压能够稳定达到目标压力。此时，所述电机的工作时长与所述油压上升速率相匹配，即，本申请上述方法中还可以包括：

步骤S305：当判断所述第二计数器的计数结果大于第二预设值时，获取并依据与所述油压上升速率相匹配的预设系数调整所述电机的上电时长；

在本步骤中，当检测到第二计数器的计数结果大于第二预设值时，获取所述油压上升速率，此时，所述油压上升速率可以指的是相邻几个周期内油压上升速率的平均油压上升速率值，通过查表得到与所述平均油压上升速率值相匹配的电机工作时长或者是电机工作时长校正系数，然后，将查表得到的所述电机工作时长作为当前时刻电机的工作时长，对电机进行控制，或者是，基于所述校正系数对所述电机工作时长进行校正，基于校正后的电机工作时长对所述电机的启动时间进行控制。

进一步的，本申请除了提供一种判断蓄能器节流阀是否异常的方案之外，还提供了一种判断制动缸节流阀是否异常的方案，具体的，参见图4，该方法可以包括：

步骤S401：判断所述液压制动系统是否处于制动工况；

步骤S402：当所述液压制动系统处于制动工况时，计算得到制动缸压力响应速度；

可以通过制动缸压力传感器监测制动缓解过程中制动缸压力响应速度；

步骤S403：判断所述制动缸压力响应速度是否小于第一预设响应时长；

步骤S404：当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀异常的第三提示信息；

在本步骤中，当检测到所述制动缸压力响应速度过快时，表明所述制动缸节流阀关闭故障，输出用于表征制动缸节流阀电信号关闭故障的第三提示信息；

步骤S405：当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时，继续判断，判断所述位于所述液压制动系统的制动管路上的截断阀是否处于打开状态；

步骤S406：当所述截断阀处于打开状态时，输出用于表征截断阀电信号反馈异常的第四提示信息，并输出用于表征制动系统故障的提示信息；

步骤S407：当所述截断阀没有处于打开状态时，直接输出用于表征制动系统故障的提示信息；

步骤S408：控制列车限速；

本步骤中，当所述制动系统故障后，对列车进行限速保护。

进一步的，所述制动缸节流阀堵塞除了会出现关闭故障之外，还会存在其他故障，例如堵塞故障，对此，为了进一步对所述制动缸节流阀堵塞的工况进行判断，参见图5，本申请上述实施例公开的方法还可以包括：

步骤S501：当所述制动缸压力响应速度大于或等于第一预设响应时长时，判断所述制动缸压力响应速度是否大于第二预设响应时长；

其中，所述第一预设响应时长和所述第二预设响应时长的值可以依据用户需求自行设定，例如，在本方案中，所述第一预设响应时长的值可以为 200ms，所述第二预设响应时长的值可以为800ms。

步骤S502：当所述制动缸压力响应速度小于第二预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀堵塞的第五提示信息；

当所述制动缸压力响应速度大于第二预设响应时长时，结束流程。

由此可见，本发明提供的液压制动系统节流阀故障判断方法，通过压力传感器在线监测电机启停时蓄能器压力变化速度，诊断蓄能器节流阀是否存在关闭故障，或者阀口大小是否存在异常，存在异常时及时报警并进行安全导向。通过制动缸压力传感器监测制动缓解过程中制动缸压力响应速度，判断制动管路节流阀是否关闭或者堵塞故障。如果检测到制动缸压力响应速度过快，则表明制动管路节流阀堵塞，进行安全导向，同时还可以判断截断阀电联锁反馈信号是否异常，保证了列车安全可靠的运行。

对应于上述液压制动系统节流阀故障判断方法，本实施例中还公开了一种液压制动系统节流阀故障判断装置，各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，下面对本发明实施例提供的液压制动系统节流阀故障判断装置进行描述，下文描述的液压制动系统节流阀故障判断装置与上文描述的液压制动系统节流阀故障判断装置可相互对应参照。

参见图7，该装置可以包括：

数据采集单元100，用于获取电机的电机状态信息；

工况判断单元200，用于基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；

蓄能器节流阀判断单元300，用于当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息。

与上述方法相对应，所述蓄能器节流阀判断单元300，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1之前，还用于：判断所述第一计数器的计数结果是否为0，如果是，控制第一计时器开始计时；此时，所述蓄能器节流阀判断单元300在判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息时，具体用于执行以下动作：

判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值；

当所述第一计数器的计数结果大于第一预设值时，判断所述第一计时器的计时结果是否大于第一预设时长；

当所述第一计时器的计时结果小于第一预设时长，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

与上述方法相对应，上述装置中，所述蓄能器节流阀判断单元300还用于当所述第一计时器的计时结果大于第一预设时长，控制所述第一计时器和第一计数器的计时结果清零。

与上述方法相对应，上述装置中，所述蓄能器节流阀判断单元300在检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，还用于控制所述第一计时器的计时结果清零。

与上述方法相对应，上述装置中，所述蓄能器节流阀判断单元300在检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，还用于：

判断所述油压上升速率是否小于第二预设油压上升速率；

当将检测到所述油压上升速率大于或等于第二预设油压上升速率时，控制第二计数器计数结果加1；

判断所述第二计数器的计数结果是否大于第二预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第二提示信息。

与上述方法相对应，上述装置中，所述蓄能器节流阀判断单元300在判断所述第二计数器的计数结果大于第二预设值时，获取并依据与所述油压上升速率相匹配的预设系数调整所述电机的上电时长。

与上述方法相对应，上述装置中，所述工况判断单元200，还用于判断所述液压制动系统是否处于制动工况；

上述装置中还包括：制动缸节流阀判断单元，用于当所述液压制动系统处于制动工况时，计算得到制动缸压力响应速度；

判断所述制动缸压力响应速度是否小于第一预设响应时长；

当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀异常的第三提示信息。

与上述方法相对应，所述制动缸节流阀判断单元，还用于：

当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时；

判断所述位于所述液压制动系统的制动管路上的截断阀是否处于打开状态；

当所述截断阀处于打开状态时，输出用于表征截断阀信号反馈异常的第四提示信息。

与上述方法相对应，所述制动缸节流阀判断单元，还用于：

当所述制动缸压力响应速度大于或等于第一预设响应时长时，判断所述制动缸压力响应速度是否大于第二预设响应时长；

当所述制动缸压力响应速度小于第二预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀堵塞的第五提示信息。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，应用于液压制动系统中，包括：

获取电机的电机状态信息；

基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；

当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；

判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；

当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；

判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

2.根据权利要求1所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1之前，还包括：

判断所述第一计数器的计数结果是否为0，如果是，控制第一计时器开始计时；

判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息，包括：

判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值；

当所述第一计数器的计数结果大于第一预设值时，判断所述第一计时器的计时结果是否大于第一预设时长；

当所述第一计时器的计时结果小于第一预设时长，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

3.根据权利要求2所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：

当所述第一计时器的计时结果大于第一预设时长，控制所述第一计时器和第一计数器的计时结果清零。

4.根据权利要求2所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，控制所述第一计时器的计时结果清零。

5.根据权利要求1所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，还包括：

判断所述油压上升速率是否小于第二预设油压上升速率；

当将检测到所述油压上升速率大于或等于第二预设油压上升速率时，控制第二计数器计数结果加1；

判断所述第二计数器的计数结果是否大于第二预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第二提示信息。

6.根据权利要求5所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当判断所述第二计数器的计数结果大于第二预设值时，获取并依据与所述油压上升速率相匹配的预设系数调整所述电机的上电时长。

7.根据权利要求1所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：

判断所述液压制动系统是否处于制动工况；

当所述液压制动系统处于制动工况时，计算得到制动缸压力响应速度；

判断所述制动缸压力响应速度是否小于第一预设响应时长；

当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀异常的第三提示信息。

8.根据权利要求7所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：

当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时；

判断位于所述液压制动系统的制动管路上的截断阀是否处于打开状态；

当所述截断阀处于打开状态时，输出用于表征截断阀信号反馈异常的第四提示信息。

9.根据权利要求7所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：

当所述制动缸压力响应速度大于或等于第一预设响应时长时，判断所述制动缸压力响应速度是否大于第二预设响应时长；

当所述制动缸压力响应速度小于第二预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀堵塞的第五提示信息。

10.一种液压制动系统节流阀故障判断装置，其特征在于，包括：

数据采集单元，用于获取电机的电机状态信息；

工况判断单元，用于基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；

蓄能器节流阀判断单元，用于当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。

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