CN106737678A - 机械手机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手机构，包括：控制系统；支架；设于所述支架上的基座；以及与所述基座转动连接的至少一段机械臂，其中，所述机械臂依次转动相连，离所述基座最远的机械臂的末端连接有机械手，所述机械臂及机械手均与所述控制系统电连接。根据本发明，不仅能够提高吸取细小零部件的成功率，还能够提高大批量吸取零部件作业的工作效率，从而进一步提高上料效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种机械手机构。
背景技术
统计表明，在机械加工、装配过程中，工件及零部件的供给、上料及搬运等工序所需费用约占全部费用的1/3以上，所费工时约占全部工时的2/3以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。尤其是在成批大量生产的场合，当要求生产率很高且机动工时很短时，上料是一项重复而繁重的作业，而在上料作业中，机械手机构尤为重要，现有技术中，机械手机构在吸取细小零部件时，工作效率低下，且吸取成功率不高，尤其是在吸取大批量零部件时，这种问题尤为突出，所以，为了提高生产率、减轻作业者的劳动强度，保证安全生产，实有必要开发一种机械手机构，用以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种机械手机构，其不仅能够提高吸取细小零部件的成功率，还能够提高大批量吸取零部件作业的工作效率，从而进一步提高上料效率。
为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种机械手机构，包括：
控制系统；
支架；
设于所述支架上的基座；以及
与所述基座转动连接的至少一段机械臂，
其中，所述机械臂依次转动相连，离所述基座最远的机械臂的末端连接有机械手，所述机械臂及机械手均与所述控制系统电连接。
优选的是，所述机械手包括：
安装架；
与所述安装架转动连接的安装板；以及
固接于所述安装板下方的至少一组吸嘴组件，
其中，所述安装架上安装有拍摄组件，所述拍摄组件与吸嘴组件关于所述安装架相对设置，所述吸嘴组件及拍摄组件均与所述控制系统电连接。
优选的是，所述安装架包括相互垂直连接的竖直板与水平板，所述竖直板与水平板的拐角处固接有L型的加强肋。
优选的是，所述水平板的末端可拆卸及可转动地连接着所述安装板，所述安装板的左端或右端固接有竖直向下的固定板，所述固定板的内侧固接有吸嘴组件。
优选的是，所述吸嘴组件包括：
与所述安装板相固接的升降气缸；
由所述升降气缸驱动的吸嘴，
其中，所述吸嘴包括内部通有气路的柱体及与所述柱体一体式相接的配接嘴。
优选的是，所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一体式地结合该端部并且从该端部的外周向下延伸。
本发明与现有技术相比，其有益效果是：
1、由于所述安装架上安装有拍摄组件，所述拍摄组件与吸嘴组件关于所述安装架相对设置，从而使得所述机械手在吸取零部件的过程中可以同步对待吸取的零部件的位置、状态进行拍照，上传到控制系统中有助于对当前待吸取的零部件进行吸取条件判断，如果吸取条件不满足，则不进行吸取，如果吸取条件满足，则进行吸取，从而提高吸取成功率；
2、由于所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一体式地结合该端部并且从该端部的外周向下延伸，从而使得所述配接嘴在吸取零部件时，与零部件的接触面接触紧密不会导致漏风，从而进一步提高吸取成功率。
附图说明
图1为根据本发明所述的机械手机构的三维结构视图；
图2为根据本发明所述的机械手机构中机械手与拍摄组件相结合的三维结构视图；
图3为根据本发明所述的机械手机构中配接嘴的三维结构视图，为了使配接嘴的结构便于观察及理解，图中配接嘴呈倒置状态。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
参照图1，机械手机构300包括：
支架310；
设于支架310上的基座320；以及
与基座320转动连接的至少一段机械臂，
其中，所述机械臂依次转动相连并延伸到取料机构200的上方，离基座320最远的机械臂的末端连接有机械手350。在一实施方式中，所述机械臂设有两段，依次为第一机械臂330、第二机械臂340，第二机械臂340的末端连接有机械手350。
参照图2，机械手350包括：
安装架；
与所述安装架转动连接的安装板354；以及
固接于安装板354下方的至少一组吸嘴组件356，
其中，所述安装架上安装有拍摄组件360，拍摄组件360与吸嘴组件356关于所述安装架相对设置，吸嘴组件356及拍摄组件360均与所述控制系统电连接。在优选的实施方式中，所述安装架包括相互垂直连接的竖直板351与水平板352，且竖直板351与水平板352的拐角处固接有L型的加强肋353，水平板352的末端可拆卸及可转动的连接有安装板354，安装板354的左右两端分别固接有竖直向下的固定板355，两块固定板的内侧分别固接有一组吸嘴组件356。在一实施方式中，拍摄组件360包括摄像头361及位于摄像头361下方的补光圈362。
参照图2及图3，吸嘴组件356包括：
与安装板354上的固定板355相固接的升降气缸；
由所述升降气缸驱动的吸嘴357，
其中，吸嘴357包括内部通有气路的柱体357a及与所述柱体一体式相接的配接嘴357b，配接嘴357b包括端部和裙部357c，裙部357c在所述端部的外周上一体式地结合该端部并且从该端部的外周向下延伸。
工作原理：在吸取零配件时，拍摄组件360在吸嘴组件356随平移的同时对每个穴位上的零配件进行拍摄比对，确定每个穴位上的零配件位置状态是否正常，如果正常吸嘴组件356则开始对该穴位上零配件进行吸取，并转移到预定载具中；如果不正常，吸嘴组件356则忽略当前零配件。
这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (6)
1.一种机械手机构，其特征在于，包括：
控制系统；
支架；
设于所述支架上的基座；以及
与所述基座转动连接的至少一段机械臂，
其中，所述机械臂依次转动相连，离所述基座最远的机械臂的末端连接有机械手，所述机械臂及机械手均与所述控制系统电连接。
2.如权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述机械手包括：
安装架；
与所述安装架转动连接的安装板；以及
固接于所述安装板下方的至少一组吸嘴组件，
其中，所述安装架上安装有拍摄组件，所述拍摄组件与吸嘴组件关于所述安装架相对设置，所述吸嘴组件及拍摄组件均与所述控制系统电连接。
3.如权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，所述安装架包括相互垂直连接的竖直板与水平板，所述竖直板与水平板的拐角处固接有L型的加强肋。
4.如权利要求3所述的机械手机构，其特征在于，所述水平板的末端可拆卸及可转动地连接着所述安装板，所述安装板的左端或右端固接有竖直向下的固定板，所述固定板的内侧固接有吸嘴组件。
5.如权利要求3所述的机械手机构，其特征在于，所述吸嘴组件包括：
与所述安装板相固接的升降气缸；
由所述升降气缸驱动的吸嘴，
其中，所述吸嘴包括内部通有气路的柱体及与所述柱体一体式相接的配接嘴。
6.如权利要求5所述的机械手机构，其特征在于，所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一体式地结合该端部并且从该端部的外周向下延伸。
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