CN106737565A - 全自动多轨道收发装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动多轨道收发装置，包括第一、二驱动轮、纵向轨道、横向轨道、第一过渡轨道、第一支撑台，第二过渡轨道、第二支撑台、存储轨道，纵向轨道与横向轨道垂直，横向轨道包括分别位于纵向轨道两侧的第一横向轨道、第二横向轨道，第一过渡轨道下方设有第一滑槽，第一支撑台上端设第一滑轨，第一滑轨与第一滑槽相配合，第一支撑台可绕第一支撑台自身的第一转轴转动，存储轨道与纵向轨道垂直，第二支撑台包括第二支撑杆和第二滑轨，第二过渡轨道下方设有第二滑槽，第二滑槽与第二滑轨相配合，第二支撑台可绕第二支撑台自身的第二转轴转动。采用这种方式，在不需要人工干预的情况下，就能全自动的完成餐具的分发和回收，提高了效率。

Description

全自动多轨道收发装置

技术领域

本发明涉及对餐厨用具进行分发和回收的全自动多轨道收发装置。

背景技术

现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效的全自动多轨道收发装置。

为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

一种全自动多轨道收发装置，包括第一驱动轮、第二驱动轮、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、驱动器、纵向轨道、横向轨道、第一过渡轨道、第一支撑台，第二过渡轨道、第二支撑台、存储轨道，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮、第二驱动轮，伸出件呈T字形，安装台设于伸出件竖直部分的底部，伸出件横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置两端分别连接安装台和机械手，驱动器用于驱动伸缩装置的伸缩和机械手的抓放，纵向轨道和横向轨道上均设有两个齿条，同一轨道上的两个齿条分别为第一齿条、第二齿条，第一齿条、第二齿条分别与第一驱动轮、第二驱动轮相啮合，纵向轨道与横向轨道垂直，横向轨道包括分别位于纵向轨道两侧的第一横向轨道、第二横向轨道，第一过渡轨道下方设有第一滑槽，第一支撑台上端设第一滑轨，第一滑轨与第一滑槽相配合，第一滑轨与每组纵向轨道对应的位置断开，断开的距离大于伸出件竖直部分的宽度，第一支撑台可绕第一支撑台自身的第一转轴转动，第一支撑台上的第一滑轨与纵向轨道平行时，第一过渡轨道一端可与纵向轨道对接，第一支撑台上的第一滑轨与横向轨道平行时，第一过渡轨道另一端可与第一横向轨道或第二横向轨道对接，存储轨道与纵向轨道垂直，第二支撑台设置于存储轨道与纵向轨道之间，第二支撑台包括第二支撑杆和第二滑轨，第二滑轨位于第二支撑杆上端，第二过渡轨道下方设有第二滑槽，第二滑槽与第二滑轨相配合，第二过渡轨道可在第二滑轨上滑动，第二支撑台可绕第二支撑台自身的第二转轴转动，当第二支撑台上的第二滑轨与存储轨道平行时，第二过渡轨道可与存储轨道对接，当第二支撑台上的第二滑轨与纵向轨道平行时，第二过渡轨道可与纵向轨道对接，第二滑轨与每组纵向轨道对应的位置处断开。

进一步地，所述过第一渡轨道两端均设有第一凹槽，第一凹槽内均设有第一触发器，第一过渡轨道两端的第一凹槽外均设有第一弹性凸部，第一弹性凸部向下挤压时会触第一凹槽内的第一触发器，所述纵向轨道、第一横向轨道、第二横向轨道的端部均设有凸起，当第一过渡轨道与纵向轨道对接时，纵向轨道上的凸起挤压所述的第一弹性凸部，当第一过渡轨道与第一横向轨道或第二横向轨道时，第一横向轨道或第二横向轨道的凸起挤压所述的第一弹性凸部。

进一步地，所述第二过渡轨道两端设有第二凹槽，第二凹槽内设有第二触发器，第二凹槽外设有第二弹性凸部，第二弹性凸部向下挤压时会触发第二凹槽内的第二触发器，所述存储轨道端部设有凸起，当第二过渡轨道与存储轨道对接时，存储轨道上的凸起挤压所述的第二弹性凸部，当第二过渡轨道与所述纵向轨道对接时，纵向轨道上的凸起会挤压所述的第二弹性凸部。

进一步地，所述第一驱动轮、第二驱动轮两侧均设有挡板，同一驱动轮的两个挡板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱，第一驱动轮、第二驱动轮通过自身的圆柱与齿条上的齿相啮合。

进一步地，所述第一滑槽、第二滑槽下方均设有开口，所述第一支撑台包括第一支撑杆和所述第一转轴，所述第二支撑台包括第二支撑杆和所述第二转轴，所述开口的宽度与第一支撑杆、第二支撑杆的宽度相适配，所述第一滑轨、第二滑轨的数量为至少两个。

需要说明的是，本发明所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。本发明所述的物品抓放机器指的是在主轨道上运行的机器部分，包括第一驱动轮、第二驱动轮、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、驱动器等。

附图说明

图1是本发明全自动多轨道收发装置的示意图一；

图2是本发明全自动多轨道收发装置的示意图二；

图3是图2中的I号局部放大图；

图4是本发明全自动多轨道收发装置的示意图三；

图5是图4中的I号局部放大图；

图6是图4中的II号局部放大图。

110、第一驱动轮，120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，170、档板，180、圆柱，200、纵向轨道，210、齿条，310、第一横向轨道，320、第二横向轨道，330、第一支撑台，340、第一支撑杆，350、第一转轴，360、第二支撑台，370、第二支撑杆，380、第二转轴，410、第一过渡轨道，420、第二过渡轨道，510、第一滑槽，520、第二滑槽，610、第一滑轨，620、第二滑轨，710、第一弹性凸部，800、存储轨道。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

参阅图1-6，一种全自动多轨道收发装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、纵向轨道200、横向轨道、第一过渡轨道410、第一支撑台330，第二过渡轨道420、第二支撑台360、存储轨道800，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，纵向轨道200和横向轨道上均设有两个齿条210，同一轨道上的两个齿条210分别为第一齿条、第二齿条，第一齿条、第二齿条分别与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，纵向轨道200与横向轨道垂直，横向轨道包括分别位于纵向轨道200两侧的第一横向轨道310、第二横向轨道320，第一过渡轨道410下方设有第一滑槽510，第一支撑台330上端设第一滑轨610，第一滑轨610与第一滑槽510相配合，第一滑轨610与每组纵向轨道200对应的位置断开，断开的距离大于伸出件140竖直部分的宽度，第一支撑台330可绕第一支撑台330自身的第一转轴350转动，第一支撑台330上的第一滑轨610与纵向轨道200平行时，第一过渡轨道410一端可与纵向轨道200对接，第一支撑台330上的第一滑轨610与横向轨道平行时，第一过渡轨道410另一端可与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接，存储轨道800与纵向轨道200垂直，第二支撑台360设置于存储轨道800与纵向轨道200之间，第二支撑台360包括第二支撑杆370和第二滑轨620，第二滑轨620位于第二支撑杆370上端，第二过渡轨道420下方设有第二滑槽520，第二滑槽520与第二滑轨620相配合，第二过渡轨道420可在第二滑轨620上滑动，第二支撑台360可绕第二支撑台360自身的第二转轴380转动，当第二支撑台360上的第二滑轨620与存储轨道800平行时，第二过渡轨道420可与存储轨道800对接，当第二支撑台360上的第二滑轨620与纵向轨道200平行时，第二过渡轨道420可与纵向轨道200对接，第二滑轨620与每组纵向轨道200对应的位置处断开。

初始时，物品抓放机器位于存储轨道800上，当接收到物品回收或者物品分发任务时，位于存储轨道800上的物品抓放机器进入到第二过渡轨道420上，第二支撑杆370转动带动第二过渡轨道420转动，从而带动物品抓放机器一起转动，直到与相对应的纵向轨道200对接，然后物品抓放机器通过第二过渡轨道420进入到对应的纵向轨道200中，由于有多组纵向轨道200，当第二过渡轨道420转动后如不能与预定的纵向轨道200对接时，则第二过渡轨道420在所述第二滑轨620上滑动，直到到达对应纵向轨道200的位置后，位于第二过渡轨道420上的物品抓放机器进入到相应纵向轨道200上，由于存储轨道800的存在，使得闲置的物品抓放机器有存放的地方，不会占用空间，通过呈T字形的伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个齿条210中间区域的下方位置，从而使得，齿条210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高效率，节省空间。并且，通过设置第一过渡轨道410，使得物品抓放机器能在任意轨道来回切换，从而大大的提高了各条轨道的利用效率，当物品抓放机器到达纵向轨道200上相应位置后，第一过渡轨道410在第一滑轨610上滑动与相应的纵向轨道200对接，对接后，物品抓放机器从一侧的纵向轨道200行驶至第一过渡轨道410上，然后，第一过渡轨道410转动至于对应的横向轨道对接，对接后，物品抓放机器从第一过渡轨道410上运行至相应的横向轨道上，采用这种方式，使得物品抓放机器能到达任意的轨道上，提高了轨道的利用率，因此，能在轨道上同时运行多个物品抓放机器，提高了物品分发和回收效率，节省了成本，当物品抓放机器到达目标位置后，伸缩装置150伸长，机械手160抓取目标位置的物品，而后，伸缩装置150再恢复到初始位置，从而全自动的完成物品的分发和回收，提高了效率。

进一步地，所述过第一渡轨道两端均设有第一凹槽，第一凹槽内均设有第一触发器，第一过渡轨道410两端的第一凹槽外均设有第一弹性凸部710，第一弹性凸部710向下挤压时会触第一凹槽内的第一触发器，所述纵向轨道200、第一横向轨道310、第二横向轨道320的端部均设有凸起，当第一过渡轨道410与纵向轨道200对接时，纵向轨道200上的凸起挤压所述的第一弹性凸部710，当第一过渡轨道410与第一横向轨道310或第二横向轨道320时，第一横向轨道310或第二横向轨道320的凸起挤压所述的第一弹性凸部710。当第一过渡轨道410与纵向轨道200对接时，纵向轨道200的凸起会挤压相应的第一弹性凸部710，从而表明第一过渡轨道410与纵向轨道200对接成功，此时，物品抓放机器就能从纵向轨道200运行至第一过渡轨道410上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率，同时，当第一过渡轨道410与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接时，第一横向轨道310或第二横向轨道320上的凸起也会挤压第一过渡轨道410端部的第一弹性凸部710，从而触发相应的触发器，此时，也表明第一过渡轨道410与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接成功，物品抓放机器从第一过渡轨道410运行至相应的横向轨道上。全程都是全自动完成的，既高效又节省成本。

进一步地，所述第二过渡轨道420两端设有第二凹槽，第二凹槽内设有第二触发器，第二凹槽外设有第二弹性凸部，第二弹性凸部向下挤压时会触发第二凹槽内的第二触发器，所述存储轨道800端部设有凸起，当第二过渡轨道420与存储轨道800对接时，存储轨道800上的凸起挤压所述的第二弹性凸部，当第二过渡轨道420与所述纵向轨道200对接时，纵向轨道200上的凸起会挤压所述的第二弹性凸部。当第二过渡轨道420与存储轨道800对接时，存储轨道800的凸起会挤压相应的第二弹性凸部，从而表明第二过渡轨道420与储存轨道对接成功，此时，物品抓放机器就能从储存轨道运行至第二过渡轨道420上，而后，第二支撑杆370转动，带动第二过渡轨道420一起转动，此时，第二过渡轨道420根据预设定的纵向轨道200位置来调整，直到与对应的纵向轨道200对接，当第二过渡轨道420另一端的触发器被触发时，则意味着，第二过渡轨道420与纵向轨道200对接成功，此时，位于第二过渡轨道420上的物品抓放机器从第二过渡轨道420运行至纵向轨道200上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率。

进一步地，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧均设有挡板，同一驱动轮的两个挡板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱180，第一驱动轮110、第二驱动轮120通过自身的圆柱180与齿条210上的齿相啮合。每个驱动轮均有两个档板170，通过两个档板170的设置，使得物品抓放机器在更快速度运行下，也不会脱离轨道，提高了安全性能，通过采用均匀分布的圆柱180与齿条210上的齿相啮合，减小了噪音，提高了稳定性。

进一步地，所述第一滑槽510、第二滑槽520下方均设有开口，所述第一支撑台330包括第一支撑杆340和所述第一转轴350，所述第二支撑台360包括第二支撑杆370和所述第二转轴380，所述开口的宽度与第一支撑杆340、第二支撑杆370的宽度相适配，所述第一滑轨610、第二滑轨620的数量为至少两个。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种全自动多轨道收发装置，其特征在于，包括第一驱动轮、第二驱动轮、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、驱动器、纵向轨道、横向轨道、第一过渡轨道、第一支撑台，第二过渡轨道、第二支撑台、存储轨道，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮、第二驱动轮，伸出件呈T字形，安装台设于伸出件竖直部分的底部，伸出件横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置两端分别连接安装台和机械手，驱动器用于驱动伸缩装置的伸缩和机械手的抓放，纵向轨道和横向轨道上均设有两个齿条，同一轨道上的两个齿条分别为第一齿条、第二齿条，第一齿条、第二齿条分别与第一驱动轮、第二驱动轮相啮合，纵向轨道与横向轨道垂直，横向轨道包括分别位于纵向轨道两侧的第一横向轨道、第二横向轨道，第一过渡轨道下方设有第一滑槽，第一支撑台上端设第一滑轨，第一滑轨与第一滑槽相配合，第一滑轨与每组纵向轨道对应的位置断开，断开的距离大于伸出件竖直部分的宽度，第一支撑台可绕第一支撑台自身的第一转轴转动，第一支撑台上的第一滑轨与纵向轨道平行时，第一过渡轨道一端可与纵向轨道对接，第一支撑台上的第一滑轨与横向轨道平行时，第一过渡轨道另一端可与第一横向轨道或第二横向轨道对接，存储轨道与纵向轨道垂直，第二支撑台设置于存储轨道与纵向轨道之间，第二支撑台包括第二支撑杆和第二滑轨，第二滑轨位于第二支撑杆上端，第二过渡轨道下方设有第二滑槽，第二滑槽与第二滑轨相配合，第二过渡轨道可在第二滑轨上滑动，第二支撑台可绕第二支撑台自身的第二转轴转动，当第二支撑台上的第二滑轨与存储轨道平行时，第二过渡轨道可与存储轨道对接，当第二支撑台上的第二滑轨与纵向轨道平行时，第二过渡轨道可与纵向轨道对接，第二滑轨与每组纵向轨道对应的位置处断开。

2.根据权利要求1所述的全自动多轨道收发装置，其特征在于，所述过第一渡轨道两端均设有第一凹槽，第一凹槽内均设有第一触发器，第一过渡轨道两端的第一凹槽外均设有第一弹性凸部，第一弹性凸部向下挤压时会触第一凹槽内的第一触发器，所述纵向轨道、第一横向轨道、第二横向轨道的端部均设有凸起，当第一过渡轨道与纵向轨道对接时，纵向轨道上的凸起挤压所述的第一弹性凸部，当第一过渡轨道与第一横向轨道或第二横向轨道时，第一横向轨道或第二横向轨道的凸起挤压所述的第一弹性凸部。

3.根据权利要求2所述的全自动多轨道收发装置，其特征在于，所述第二过渡轨道两端设有第二凹槽，第二凹槽内设有第二触发器，第二凹槽外设有第二弹性凸部，第二弹性凸部向下挤压时会触发第二凹槽内的第二触发器，所述存储轨道端部设有凸起，当第二过渡轨道与存储轨道对接时，存储轨道上的凸起挤压所述的第二弹性凸部，当第二过渡轨道与所述纵向轨道对接时，纵向轨道上的凸起会挤压所述的第二弹性凸部。

4.根据权利要求1-3任一项所述的全自动多轨道收发装置，其特征在于，所述第一驱动轮、第二驱动轮两侧均设有挡板，同一驱动轮的两个挡板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱，第一驱动轮、第二驱动轮通过自身的圆柱与齿条上的齿相啮合。

5.根据权利要求4任一项所述的全自动多轨道收发装置，其特征在于，所述第一滑槽、第二滑槽下方均设有开口，所述第一支撑台包括第一支撑杆和所述第一转轴，所述第二支撑台包括第二支撑杆和所述第二转轴，所述开口的宽度与第一支撑杆、第二支撑杆的宽度相适配，所述第一滑轨、第二滑轨的数量为至少两个。