CN106241246B - 物品自动分发回收装置控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物品自动分发回收装置控制方法，包括：a、物品分发按钮被触发后，分发回收装置抓取物品向待分发点位置运行，b、当第一驱动轮的第一触发开关被触发，第二驱动轮的第四触发开关被触发时，则第一驱动轮保持高档位速度运行，第二驱动轮保持低档位速度运行，当第一驱动轮的第一触发开关再次被触发且第二驱动轮的第四触发开关再次被触发时，则第一、二驱动轮保持中档位速度运行；c、当第一驱动轮的第三触发开关被触发，且第二驱动轮的第二触发开关被触发时，则第一驱动轮保持低档位速度运行，第二驱动轮保持高档位速度运行。第一驱动轮、第二驱动轮单独运行，便于分发回收装置向轨道弯曲位置转向，全程自动化运行，提高了效率。

Description

物品自动分发回收装置控制方法

技术领域

本发明涉及物品分发回收技术领域，特别是涉及一种物品自动分发回收装置控制方法。

背景技术

餐饮、仓储物流、物品、药品分发等领域人员排队或货物排队等候的现象越来越多，极大的影响了效率和客户的体验，不利于行业的发展。

这些行业现如今几户都是通过人工的方式来进行食品、物品、药品等的分发与回收，而人力资源越来越宝贵，人工成本越来越高，同时人工存在效率低的问题，因此，提高效率成为了共识。

比如大型饭店内，当客户多的时候，需要耐心等待服务员抽空来收走桌上的餐厨垃圾，并且点好的食物需要等待服务员抽空端过来，并且经常会出现发错的情况，若服务人员不够时，会导致客户在不良环境下待很久的时间，服务员过多又大幅提高了成本，并且客户需要服务的时间相对集中，使得何难合理安排服务人员，严重影响了客户的心情，同样，在大型医院内，当医生开好药后，需要自己到专门的药房取药，这个过程经常会排队等候很久，严重影响了医院效率，并且也存在抓错药的情况，造成更为严重的后果，同理，对于仓储物流领域也是如此，仓库由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通过技术的升级来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效、低成本的物品自动分发回收装置控制方法。

为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

一种物品自动分发回收装置控制方法，包括以下步骤：

a、当物品分发按钮被触发后，分发回收装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并控制机械手抓取待分发物品，当机械手抓住待分发物品后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动分发回收装置上的第一驱动轮、第二驱动轮在轨道的齿条上以中档位速度向待分发点位置运行，过渡轨道保持初始状态；

b、第一驱动轮、第二驱动轮在轨道上运行时，当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行；

c、第一驱动轮、第二驱动轮在轨道上运行时，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。

物品分发按钮被触发则意味着相对应的待分发点位置处有物品需要分发，分发回收装置底部的机械手在伸缩装置带动下，向下抓取待分发物品，并在伸缩装置作用下拉升，便于运送，第一电机、第二电机分别驱动对应的第一驱动轮、第二驱动轮转动，带动整个分发回收装置向待分发点位置运行，由于有多条轨道，并且多条轨道上都有齿条，通过齿条与第一驱动轮、第二驱动轮啮合，使得第一驱动轮、第二驱动轮运行，两个驱动轮单独控制，可以便于分发回收装置向轨道弯曲位置转向，并且在转向时驱动两个驱动轮按照不同速度运行，实现转向时的差动。当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，出现这种情况时，意味着轨道向第二驱动轮方向弯曲，采用这种方式，能够自动的实现对第一驱动轮、第二驱动轮进行调速，简单又方便。当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行，当过了轨道弯曲位置后，又使两个驱动轮保持相同的速度运行，全程都是自动方式实现，只需要设定好不同按钮对应的发放和回收位置，即可全程自动运行，同理，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行，采用这种方式在轨道向第一驱动轮方向转弯时，也能自动顺畅的运行，从而全程实现了自动化，不需要人工的干预即能自动运行，提高了效率，同时降低了成本。

进一步地，还包括以下步骤：

d、当位于过渡轨道一侧的轨道上的触发器被触发时，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与该轨道对接；在时间T内，当位于过渡轨道另一侧的轨道上的触发器被触发时，过渡轨道在过渡轨道驱动下恢复至初始状。

进一步地，还包括以下步骤：

e、当第一驱动轮、第二驱动轮到达待分发点后，第一电机、第二电机停止运行，驱动器控制伸缩装置伸长，并控制机械手放开待分发物品，当机械手将待分发物品放开后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当物品回收按钮被触发后，第一电机、第二电机启动，驱动第一驱动轮、第二驱动轮在轨道的齿条上以中档位速度向待回收点位置运行，当第一驱动轮、第二驱动轮到达待回收点位置后，第一电机、第二电机停止运行，驱动器控制伸缩装置伸长，并控制机械手抓取待回收物品，当机械手将待回收物品抓取后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置，此时，第一电机、第二电机启动，驱动第一驱动轮、第二驱动轮以中档位速度回到回收存放点位置。

进一步地，还包括以下步骤：

g、当物品发放按钮或物品回收按钮被触发时，先判断待派遣的分发回收装置预行进的轨道或过渡轨道上是否有其它分发回收装置，若有，则等待轨道或过渡轨道上的分发回收装置完成工作后，待派遣的分发回收装置才启动运行。

需要说明的是，本发明所说的第一、第二并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的相同零部件。同时本发明所说的高、中、低档位速度也是相对的高中低档位速度，根据需求来设定相应的高中低档位速度。待分发点位置即为相应的物品分发按钮对应的固定分发位置，不同的物品分发按钮对应的待分发点不同，待回收点位置即为相应的物品回收按钮对应的固定回收位置，不同的物品回收按钮对应的待回收点不同。

具体实施方式

下面对本发明的实施例进行详细说明：

一种物品自动分发回收装置控制方法，包括以下步骤：

a、当物品分发按钮被触发后，分发回收装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并控制机械手抓取待分发物品，当机械手抓住待分发物品后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动分发回收装置上的第一驱动轮、第二驱动轮在轨道的齿条上以中档位速度向待分发点位置运行，过渡轨道保持初始状态；

b、第一驱动轮、第二驱动轮在轨道上运行时，当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行；

c、第一驱动轮、第二驱动轮在轨道上运行时，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。

物品分发按钮被触发则意味着相对应的待分发点位置处有物品需要分发，分发回收装置底部的机械手在伸缩装置带动下，向下抓取待分发物品，并在伸缩装置作用下拉升，便于运送，第一电机、第二电机分别驱动对应的第一驱动轮、第二驱动轮转动，带动整个分发回收装置向待分发点位置运行，由于有多条轨道，并且多条轨道上都有齿条，通过齿条与第一驱动轮、第二驱动轮啮合，使得第一驱动轮、第二驱动轮运行，两个驱动轮单独控制，可以便于分发回收装置向轨道弯曲位置转向，并且在转向时驱动两个驱动轮按照不同速度运行，实现转向时的差动。当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，出现这种情况时，意味着轨道向第二驱动轮方向弯曲，采用这种方式，能够自动的实现对第一驱动轮、第二驱动轮进行调速，简单又方便。当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行，当过了轨道弯曲位置后，又使两个驱动轮保持相同的速度运行，全程都是自动方式实现，只需要设定好不同按钮对应的发放和回收位置，即可全程自动运行，同理，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行，采用这种方式在轨道向第一驱动轮方向转弯时，也能自动顺畅的运行，从而全程实现了自动化，不需要人工的干预即能自动运行，提高了效率，同时降低了成本。

进一步地，还包括以下步骤：

d、当位于过渡轨道一侧的轨道上的触发器被触发时，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与该轨道对接；在时间T内，当位于过渡轨道另一侧的轨道上的触发器被触发时，过渡轨道在过渡轨道驱动下恢复至初始状。轨道数量可以有多个，当轨道上运行的分发回收装置较多时，如果各个轨道不连通，同一轨道上的分发回收装置可能出现堵塞现象，此时，通过过渡轨道的设置，能对各条轨道进行分流，从而答复缓解各轨道的压力，提升了发送能力，同时提高了轨道利用率。

进一步地，还包括以下步骤：

e、当第一驱动轮、第二驱动轮到达待分发点后，第一电机、第二电机停止运行，驱动器控制伸缩装置伸长，并控制机械手放开待分发物品，当机械手将待分发物品放开后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置。当到达位置后，同样采用全自动的方式实现物品的分发，提高了效率。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当物品回收按钮被触发后，第一电机、第二电机启动，驱动第一驱动轮、第二驱动轮在轨道的齿条上以中档位速度向待回收点位置运行，当第一驱动轮、第二驱动轮到达待回收点位置后，第一电机、第二电机停止运行，驱动器控制伸缩装置伸长，并控制机械手抓取待回收物品，当机械手将待回收物品抓取后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置，此时，第一电机、第二电机启动，驱动第一驱动轮、第二驱动轮以中档位速度回到回收存放点位置。回收时采用全自动的方式进行回收，提高了效率。

进一步地，还包括以下步骤：

g、当物品发放按钮或物品回收按钮被触发时，先判断待派遣的分发回收装置预行进的轨道或过渡轨道上是否有其它分发回收装置，若有，则等待轨道或过渡轨道上的分发回收装置完成工作后，待派遣的分发回收装置才启动运行。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种物品自动分发回收装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、当物品分发按钮被触发后，分发回收装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并控制机械手抓取待分发物品，当机械手抓住待分发物品后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动分发回收装置上的第一驱动轮、第二驱动轮在轨道的齿条上以中档位速度向待分发点位置运行，过渡轨道保持初始状态；

b、第一驱动轮、第二驱动轮在轨道上运行时，当第一驱动轮的第一触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持高档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持低档位速度运行，当第一驱动轮的第一触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第四触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行；

c、第一驱动轮、第二驱动轮在轨道上运行时，当第一驱动轮的第三触发开关由非触发状态被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由非触发状态被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持低档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持高档位速度运行，当第一驱动轮的第三触发开关由触发状态再次被触发，且第二驱动轮的第二触发开关由触发状态再次被触发时，则第一电机驱动第一驱动轮保持中档位速度运行，第二电机驱动第二驱动轮保持中档位速度运行。

2.根据权利要求1所述的物品自动分发回收装置控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

d、当位于过渡轨道一侧的轨道上的触发器被触发时，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与该轨道对接；在时间T内，当位于过渡轨道另一侧的轨道上的触发器被触发时，过渡轨道在过渡驱动器的驱动下恢复至初始状。

3.根据权利要求1所述的物品自动分发回收装置控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

e、当第一驱动轮、第二驱动轮到达待分发点后，第一电机、第二电机停止运行，驱动器控制伸缩装置伸长，并控制机械手放开待分发物品，当机械手将待分发物品放开后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的物品自动分发回收装置控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

f、当物品回收按钮被触发后，第一电机、第二电机启动，驱动第一驱动轮、第二驱动轮在轨道的齿条上以中档位速度向待回收点位置运行，当第一驱动轮、第二驱动轮到达待回收点位置后，第一电机、第二电机停止运行，驱动器控制伸缩装置伸长，并控制机械手抓取待回收物品，当机械手将待回收物品抓取后，驱动器控制伸缩装置回到初始位置，此时，第一电机、第二电机启动，驱动第一驱动轮、第二驱动轮以中档位速度回到回收存放点位置。

5.根据权利要求4所述的物品自动分发回收装置控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

g、当物品发放按钮或物品回收按钮被触发时，先判断待派遣的分发回收装置预行进的轨道或过渡轨道上是否有其它分发回收装置，若有，则等待轨道或过渡轨道上的分发回收装置完成工作后，待派遣的分发回收装置才启动运行。