CN106395302B - 多方位直轨全自动收发装置控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多方位直轨全自动收发装置控制方法，包括：a、当物品分发按钮被触发后，控制中心激活收发装置储存轨道上的收发装置，收发装置运行至第一过渡轨道上，第一过渡轨道转动并与直轨道对接，收发装置运行至纵向轨道，当收发装置到达第一目标位置后，收发装置的停止运行，并抓取物品，之后向第二目标位置运行，b、当纵向轨道上的第二触发器时，收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，收发装置以中档位速度向第二目标位置运行。这种方式简单又便捷，当收发装置到达目标位置后，将抓取的物件放开，从而高效率、低成本的完成分发任务。

Description

多方位直轨全自动收发装置控制方法

技术领域

本发明涉及物品分发回收技术领域，特别是涉及一种多方位直轨全自动收发装置控制方法。

背景技术

餐饮、仓储物流、物品、药品分发等领域人员排队或货物排队等候的现象越来越多，极大的影响了效率和客户的体验，不利于行业的发展。

这些行业现如今几户都是通过人工的方式来进行食品、物品、药品等的分发与回收，而人力资源越来越宝贵，人工成本越来越高，同时人工存在效率低的问题，因此，提高效率成为了共识。

比如大型饭店内，当客户多的时候，需要耐心等待服务员抽空来收走桌上的餐厨垃圾，并且点好的食物需要等待服务员抽空端过来，并且经常会出现发错的情况，若服务人员不够时，会导致客户在不良环境下待很久的时间，服务员过多又大幅提高了成本，并且客户需要服务的时间相对集中，使得何难合理安排服务人员，严重影响了客户的心情，同样，在大型医院内，当医生开好药后，需要自己到专门的药房取药，这个过程经常会排队等候很久，严重影响了医院效率，并且也存在抓错药的情况，造成更为严重的后果，同理，对于仓储物流领域也是如此，仓库由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通过技术的升级来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效率、低成本的多方位直轨全自动收发装置控制方法。

为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

一种多方位直轨全自动收发装置控制方法，包括以下步骤：

a、当物品分发按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向分发第一目标位置运行，当所述收发装置到达分发第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往分发第二目标位置运行；

b、当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据分发第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向分发第二目标位置运行；

c、当收发装置到达分发第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开，收发装置的第一电机、第二电机反向运行，当收发装置触发横向轨道上的触发器后运行至第二过渡轨道上，经过时间T，第二过渡轨道转动，并与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度从第二过渡轨道运行至纵向轨道上，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器时，当收发装置触发纵向轨道的第一触发器后，经过时间M后，第一过渡轨道转动，并与收发装置储存轨道对接，收发装置运行至收发装置储存轨道上。

进一步地，包括以下步骤：

d、当物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向回收第一目标位置运行，当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据回收第一目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向回收第一目标位置运行，当收发装置到达回收第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手抓取物品，机械手抓取物品后，收发装置驱动器控制伸缩装置回到初始状态，第一电机、第二点击开始运行，收发装置以中档位速度向回收第二目标位置运行。

进一步地，包括以下步骤：

e、当步骤d中所述收发装置触发所在横向轨道上的触发器，收发装置开始以低档位速度运行至与横向轨道对接的第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，经过时间T后，控制中心根据回收第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道上的触发器被出发后，收发装置以低档位速度运行，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器后，收发装置开始以中档位速度运行。

进一步地，包括以下步骤：

f、在时间S内，收发装置在纵向轨道上向收发第二目标位置运行并触发纵向轨道上的第二触发器，且另一收发装置触发横向轨道上的触发器，控制中心判断纵向轨道上的收发装置是否需要通过被触发的触发器所在的横向轨道；

若否，则第二过渡轨道转动至与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与触发器未被触发的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当向收发第二目标位置运行的收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向回收第二目标位置运行，所述另一收发装置开始以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道与纵向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，所述另一收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道；

若是，则第二过渡轨道与位于第二过渡轨道两侧的两个横向轨道对接，所述另一收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并通过第二过渡轨道进入到另一个横向轨道上，当所述另一收发装置触发所述另一横向轨道上的触发器后，所述另一收发装置停止运行，且第二过渡轨道转动并与纵向轨道对接，位于所述纵向轨道上的收发装置以低档位速度运行至过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与横向轨道对接，第二过渡轨道与横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，所述收发装置到达横向轨道并触发横向轨道上的触发器，收发装置开始以中档位速度运行，位于另一横向轨道上的收发装置以中档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道与所述纵向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在纵向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度运行。

需要说明的是，本发明所说的第一、第二并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的相同零部件。同时本发明所说的高、中、低档位速度也是相对的高中低档位速度，根据需求来设定相应的高中低档位速度。物品分发时的第一目标位置即为相应的物品分发按钮对应的固定取件位置，不同的物品分发按钮对应的第一目标位置不同，物品分发时的第二目标位置即为相应的物品分发按钮对应的另一个固定发放位置，不同的物品分发按钮对应的固定发放位置不同，同理，物品回收时的第一目标位置即为相应的物品回收按钮对应的固定取件位置，不同的物品回收按钮对应的第一目标位置不同，物品回收时的第二目标位置即为相应的物品回收按钮对应的另一个固定存放位置，不同的物品回收按钮对应的固定存放位置不同。

具体实施方式

下面对本发明的实施例进行详细说明：

一种多方位直轨全自动收发装置控制方法，包括以下步骤：

a、当物品分发按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向分发第一目标位置运行，当所述收发装置到达分发第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往分发第二目标位置运行；

b、当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据分发第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向分发第二目标位置运行；

c、当收发装置到达分发第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开，收发装置的第一电机、第二电机反向运行，当收发装置触发横向轨道上的触发器后运行至第二过渡轨道上，经过时间T，第二过渡轨道转动，并与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度从第二过渡轨道运行至纵向轨道上，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器时，当收发装置触发纵向轨道的第一触发器后，经过时间M后，第一过渡轨道转动，并与收发装置储存轨道对接，收发装置运行至收发装置储存轨道上。

收发装置初始时都存放在收发装置储存轨道上，这样能最大程度实现对直轨道德利用，防止占用直轨道的空间，通过控制中心来调控第一过渡轨道，实现与各个直轨道对接，初始状态时，第一过渡轨道与收发装置储存轨道是对接的，从而便于待派遣的收发装置更快的运行至第一过渡轨道上，收发装置开始运行后，经过时间M会完全运行至第一过渡轨道上，此时，第一过渡轨道转动，与相对应的其中一条直轨道对接，收发装置通过第一过渡轨道运行至直轨道上，并且采用直轨道降低了对收发装置的要求，不需要收发装置进行转弯，每个转弯处均通过过渡轨道来进行转换，提高了效率，降低了成本。当收发装置触发纵向轨道上的触发器时，意味着收发装置到达接近第二过渡轨道位置，当第二过渡轨道与纵向轨道原本处于对接状态，则收发装置可以直接通过，减少时间，若不对接，则先将第二过渡轨道与纵向轨道对接，再让收发装置通过，通过第二过渡轨道，可以使得纵向轨道能与左、右两侧之一的横向轨道对接，则提高了各轨道之间的通畅程度，也增加了收发装置运行路径，提高了向各位置的派遣收发装置的能力，收发装置运行至过渡轨道上采用低档位速度，提高了安全性能，并且当第二过渡轨道转动时，收发装置保持静止也提高了安全性能，在纵向轨道和横向轨道采用中档位速度，提高了运行效率，第二过渡轨道只需要转动90度就能将纵向轨道与其中一条横线轨道接通，并且当收发装置通过后，第二过渡轨道仍然保持与横向轨道对接，便于收发装置往回走时通过，这种方式简单又便捷，当收发装置到达目标位置后，将抓取的物件放开，从而高效率、低成本的完成分发任务。并且收发装置将物品分发万后，沿原路返回至收发装置储存轨道，从而提高了纵向轨道、横向轨道的使用效率，防战占用了纵向轨道和横向轨道。

进一步地，包括以下步骤：

d、当物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向回收第一目标位置运行，当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据回收第一目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向回收第一目标位置运行，当收发装置到达回收第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手抓取物品，机械手抓取物品后，收发装置驱动器控制伸缩装置回到初始状态，第一电机、第二点击开始运行，收发装置以中档位速度向回收第二目标位置运行。进行物品回收时，同样首先激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，收发装置通过第一过渡轨道进入到纵向轨道上，收发装置在纵向轨道、横向轨道均采用中档位速度运行，提高了效率，收发装置回收按钮被触发时，收发装置在通向回收第一目标时，需要先经过第二过渡轨道，并且，当收发装置触发纵向轨道上的触发器后，第二过渡轨道再转动至于纵向轨道对接，若原本第二过渡轨道就与纵向轨道处于对接状态，则收发装置直接运行至第二过渡轨道上，之后第二过渡轨道转动与两侧的横向轨道对接，并且每次操作到位后，均会有相应的触发器被触发，从而根据触发器的状态，控制中心能准确的判断出接下来需要进行哪些操作，从而提高了自动化、智能化程度，并提高了效率，收发装置通过第二过渡轨道后，进入到横向轨道上，同样会触发相应的触发器，此时，可以让收发装置采用中档位速度运行，提高运行效率，到达回收第一目标位置后，收发装置抓取到物品，并沿原路返回至相应的回收物品存放点。

进一步地，包括以下步骤：

e、当步骤d中所述收发装置触发所在横向轨道上的触发器，收发装置开始以低档位速度运行至与横向轨道对接的第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，经过时间T后，控制中心根据回收第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道上的触发器被出发后，收发装置以低档位速度运行，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器后，收发装置开始以中档位速度运行。收发装置在横向轨道上触发相应触发器，此时第二过渡轨道与横向轨道处于对接状态，且第二过渡轨道的触发器保持也保持在触发状态，则经过时间T后，收发装置已经到达第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动与纵向轨道对接，从而通过第二过渡轨道实现将左右两侧的横向轨道与纵向轨道对接，全程采用全自动的方式，提高了效率。

进一步地，包括以下步骤：

f、在时间S内，收发装置在纵向轨道上向收发第二目标位置运行并触发纵向轨道上的第二触发器，且另一收发装置触发横向轨道上的触发器，控制中心判断纵向轨道上的收发装置是否需要通过被触发的触发器所在的横向轨道；

若否，则第二过渡轨道转动至与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与触发器未被触发的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当向收发第二目标位置运行的收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向回收第二目标位置运行，所述另一收发装置开始以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道与纵向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，所述另一收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道；

若是，则第二过渡轨道与位于第二过渡轨道两侧的两个横向轨道对接，所述另一收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并通过第二过渡轨道进入到另一个横向轨道上，当所述另一收发装置触发所述另一横向轨道上的触发器后，所述另一收发装置停止运行，且第二过渡轨道转动并与纵向轨道对接，位于所述纵向轨道上的收发装置以低档位速度运行至过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与横向轨道对接，第二过渡轨道与横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，所述收发装置到达横向轨道并触发横向轨道上的触发器，收发装置开始以中档位速度运行，位于另一横向轨道上的收发装置以中档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道与所述纵向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在纵向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度运行。采用这种方式，优先保障了物品的发放，并且，当进行物品发放任务的收发装置需要通过的横向轨道上有其它收发装置在运行，则先将第二过渡轨道转动至与两个横向轨道对接，位于横向轨道上的收发装置县运行至另一横向轨道上，从而便于纵向轨道上的收发装置通过进行物品分发，待物品分发的收发装置通过后，位于另一横向轨道上的收发装置在通过第二过渡轨道运行至纵向轨道上，整个过程是全自动的，高效率、低成本。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种多方位直轨全自动收发装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、当物品分发按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向分发第一目标位置运行，当所述收发装置到达分发第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往分发第二目标位置运行；

b、当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据分发第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向分发第二目标位置运行；

c、当收发装置到达分发第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开，收发装置的第一电机、第二电机反向运行，当收发装置触发横向轨道上的触发器后运行至第二过渡轨道上，经过时间T，第二过渡轨道转动，并与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度从第二过渡轨道运行至纵向轨道上，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器时，当收发装置触发纵向轨道的第一触发器后，经过时间M后，第一过渡轨道转动，并与收发装置储存轨道对接，收发装置运行至收发装置储存轨道上。

2.根据权利要求1所述的多方位直轨全自动收发装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

d、当物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向回收第一目标位置运行，当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据回收第一目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向回收第一目标位置运行，当收发装置到达回收第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手抓取物品，机械手抓取物品后，收发装置驱动器控制伸缩装置回到初始状态，第一电机、第二点击开始运行，收发装置以中档位速度向回收第二目标位置运行。

3.根据权利要求2所述的多方位直轨全自动收发装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

e、当步骤d中所述收发装置触发所在横向轨道上的触发器，收发装置开始以低档位速度运行至与横向轨道对接的第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，经过时间T后，控制中心根据回收第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道上的触发器被出发后，收发装置以低档位速度运行，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器后，收发装置开始以中档位速度运行。

4.根据权利要求1-3任一项所述的多方位直轨全自动收发装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

f、在时间S内，收发装置在纵向轨道上向收发第二目标位置运行并触发纵向轨道上的第二触发器，且另一收发装置触发横向轨道上的触发器，控制中心判断纵向轨道上的收发装置是否需要通过被触发的触发器所在的横向轨道；

若否，则第二过渡轨道转动至与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与触发器未被触发的横向轨道对接，第二过渡轨道与触发器未被触发的横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当向收发第二目标位置运行的收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向回收第二目标位置运行，所述另一收发装置开始以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道与纵向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，所述另一收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道；

若是，则第二过渡轨道与位于第二过渡轨道两侧的两个横向轨道对接，所述另一收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并通过第二过渡轨道进入到另一个横向轨道上，当所述另一收发装置触发所述另一横向轨道上的触发器后，所述另一收发装置停止运行，且第二过渡轨道转动并与纵向轨道对接，位于所述纵向轨道上的收发装置以低档位速度运行至过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与横向轨道对接，第二过渡轨道与横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，所述收发装置到达横向轨道并触发横向轨道上的触发器，收发装置开始以中档位速度运行，位于另一横向轨道上的收发装置以中档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与纵向轨道对接，第二过渡轨道与所述纵向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在纵向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度运行。