CN109725658B - 一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冷链物流管道系统立体旋转式交路系统，包括XY轴移位平台、旋转切换器、第一纵向限位器、第二纵向限位器、第三纵向限位器、收发线圈、调速电磁装置和管道组，XY轴移位平台包括横向平移台和纵向平移台；管道组包括第一输送管道、第二输送管道和第三输送管道；每根输送管道上分别安装调速电磁装置，调速电磁装置包括调速电磁线圈和调速控制器；旋转切换器上设置有收发位，每个所述收发位处均设置有收发线圈。本发明的旋转切换器可以在立面上任意旋转，从而可以调整收发位的方位角度，XY轴移位平台可以带动旋转切换器实现水平面内的XY轴二维移动，因此可以灵活调整收发位的方位，方便与输送管道对齐进行物流运输。

Description

一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统及方法

技术领域

本发明属于冷链物流技术领域，更具体地，涉及一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统及方法。

背景技术

现代化物流技术的飞速发展给人们的生活带来便利的同时，人们的多样化需求也催生着现有物流技术的进步与新型物流技术的诞生。目前的物流运输网络庞大，步骤繁杂，需要经过诸多程序，过程受诸多因素影响，难以管理和掌控。而输送管道传输系统的产生已不仅实现了物品传送，更实现了物流管理的优化，使物流运输及管理更加便捷高效。

然而，货物在输送管道内运输时，输送管道呈空间布置，不同空间的输送管道物流如果要进行切换运输，就需要依靠人工来进行转运，这样不仅耗时耗力，而且工作效率低下。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统及方法，其在不同空间分布的输送管道间设置旋转切换器，利用切换器内的收发线圈对金属集装器进行加速或减速，实现对金属集装器的接收活发送，切换器设置多个收发位，在切换器的旋转下，收发位可以对准立面中的任意位置，从而实现立面内分布位置不同的输送管道间金属集装器的交路转运。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种冷链物流管道系统立体旋转式交路系统，其特征在于，包括XY轴移位平台、旋转切换器、第一纵向限位器、第二纵向限位器、第三纵向限位器、收发线圈、调速电磁装置和管道组，其中，

所述XY轴移位平台包括可沿X轴移动的横向平移台和安装在所述横向平移台上的、可沿Y轴移动的纵向平移台；

所述旋转切换器通过转轴安装在所述纵向平移台上，所述转轴通过安装在所述纵向平移台上的旋转电机驱动旋转；

所述管道组包括三种输送管道，分别为第一输送管道、第二输送管道和第三输送管道，所述第一输送管道和第二输送管道位于所述旋转切换器的同侧，所述旋转切换器位于所述第一输送管道和第三输送管道之间，每种输送管道的数量根据切换转运的需求来设定；

所述第一纵向限位器、第二纵向限位器和第三纵向限位器沿着与Y轴平行的方向依次安装在所述横向平移台上，以用于检测所述纵向平移台的位置并传输给总控制器，从而使总控制器控制纵向平移台的停止与运动；

每根所述输送管道上分别安装所述调速电磁装置，所述调速电磁装置包括调速电磁线圈和调速控制器，所述调速线圈穿装在所述输送管道上，所述调速线圈的两侧分别安装有第一激光传感器，以用于检测输送管道内的金属集装箱的移动方向，所述调速控制器与所述调速线圈连接，以用于控制所述调速线圈内的电流大小和方向，进而调整输送管道内的金属集装器的移动速度；

所述旋转切换器上周向均匀设置有多个通孔，每个通孔作为一收发位，以用于接收输送管道输送的金属集装器或将金属集装器发送到输送管道，每个所述收发位处均设置有线圈槽，所述线圈槽处安装有收发线圈，以用于调整进入或离开收发位的金属集装器的速度；

每个收发位的边缘设置有两个相对安装的第二激光传感器，用于检测输送管道的边缘，并配合旋转电机的角度编码器定位输送管道的位置，以使收发位对准输送管道。

优选地，所述XY轴移位平台还包括横向轨道、横向轮子、纵向轨道和纵向轮子，所述横向轮子安装在所述横向轨道上，以用于带动所述横向平移台沿X轴移动，所述纵向轨道安装在所述横向平移台上，以用于带动所述纵向平移台沿Y轴移动。

优选地，所述纵向平移台设置有多个，每个所述纵向平移台上均设置所述旋转切换器。

优选地，每个所述输送管道上的调速装置设置有多个。

优选地，所述XY轴移位平台与旋转切换器通过总控制器控制实现互锁，也即两者不同时动作。

按照本发明的另一个方面，还提供了一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统进行同侧管道金属集装器切换转运的方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)纵向平移台朝靠近第二纵向限位器的位置移动，第二纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，使旋转切换器与第一输送管道之间存在间距，以避让第一输送管道，此时金属集装器还在第一输送管道中运输；

(2)旋转切换器旋转且纵向平移台朝着靠近第三纵向限位器的方向移动，使空着的收发位对准第一输送管道，第三纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，此时旋转切换器上相应的收发位与第一输送管道对接；

(3)金属集装器到达第一输送管道靠近旋转切换器的一端，第一激光传感器探测到金属集装器时，启动调速电磁装置，通过磁场对金属集装器减速，同时收发位中的收发线圈也启动，对金属集装器进行减速，使金属集装器到达收发位后速度降为零；

(4)纵向平移台朝着靠近第二纵向限位器的位置移动，同时旋转切换器旋转调整有金属集装器的收发位角度，横向平移台移动，使有步骤(3)装入金属集装器的收发位对准要转运的第二输送管道，第二纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动；

(5)纵向平移台朝着靠近第三纵向限位器的方向移动，第三纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，旋转切换器与第二输送管道对接，启动收发线圈，通过磁场排斥力将金属集装器发射出去并进入第二输送管道，当第一激光传感器探测到金属集装器从第二输送管道端部朝靠近调速线圈方向运动时，调速电磁线圈通过磁场对金属集装器加速；

(6)重复步骤(1)-(5)，以实现同侧输送管道对金属集装器的切换转运。

按照本发明的另一个方面，还提供了一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统进行同侧管道金属集装器切换转运的方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)纵向平移台朝靠近第二纵向限位器的位置移动，第二纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，使旋转切换器与第一输送管道之间存在间距，以避让第一输送管道，此时金属集装器还在第一输送管道中运输；

(2)旋转切换器旋转且纵向平移台朝着靠近第三纵向限位器的方向移动，使空着的收发位对准第一输送管道，第三纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，此时旋转切换器上相应的收发位与第一输送管道对接；

(3)金属集装器到达第一输送管道靠近旋转切换器的一端，第一激光传感器探测到金属集装器时，启动调速电磁装置，通过磁场对金属集装器减速，同时收发位中的收发线圈也启动，对金属集装器进行减速，使金属集装器到达收发位后速度降为零；

(4)纵向平移台朝靠近第一纵向限位器的方向移动，同时旋转切换器旋转调整装有金属集装器的收发位的角度，横向平移台移动，使装有金属集装器的收发位对准要转运的第三输送管道，第一纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，此时旋转切换器上装有金属集装器的收发位与第三输送管道对接；

(5)启动收发线圈，通过磁场排斥力将金属集装器发射出去并进入第三输送管道，当第一激光传感器探测到金属集装器从第三输送管道端部朝靠近调速线圈方向运动时，调速电磁线圈通过磁场对金属集装器加速；

(6)重复步骤(1)-(5)，以实现异侧输送管道对金属集装器的切换转运。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1)本发明的旋转切换器可以在立面上任意旋转，从而可以调整收发位的方位角度，XY轴移位平台可以带动旋转切换器实现水平面内的XY轴二维移动，因此可以灵活调整收发位的方位，方便与输送管道对齐进行物流运输；

2)旋转切换器上设置有多个通透的收发位，金属集装器可以从两侧进入或发出，旋转切换器的收发位可以同时发送或接收多台串联在一起的金属集装器，实现集装箱编组发送和接收，进一步提高货物的传输效率；

3)横向平移台上的限位器可以通过总控制器灵活控制纵向平移台的位置，从而方便进行同侧或异侧输送管道的物流运输；

4)调速电磁线圈通入不同方向的电流，可以实现对从收发器中发出的金属集装箱进行加速，也可以对将要到达收发器的金属集装箱进行减速；调速线圈两侧设置有第一激光传感器，当探测到集装器从输送管道远端朝靠近收发器的方向运动至调速线圈位置时，调速线圈通过磁场对其减速，以让金属集装器缓慢进入收发器；当探测到集装器从收发器内移动至调速线圈位置时，调速线圈通过磁场对金属集装器加速，这样可以方便收发器接收金属集装箱或者快速发送金属集装箱。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中旋转切换器设置在移位平台上的示意图；

图3是本发明中旋转切换器结构的示意图；

图4是本发明中移位平台的示意图

图5是本发明中调速装置的示意图；

图6a是同侧输送管道金属集装器切换转运避让时的示意图；

图6b是同侧输送管道金属集装器切换转运对接时的示意图；

图6c是同侧输送管道金属集装器切换转运接收时的示意图；

图6d是同侧输送管道金属集装器切换转运切换及避让时的示意图；

图6e是同侧输送管道金属集装器切换发送对接时的示意图；

图7a是异侧输送管道金属集装器切换转运避让时的示意图；

图7b是异侧输送管道金属集装器切换转运对接时的示意图；

图7c是异侧输送管道金属集装器切换转运接收时的示意图；

图7d是异侧输送管道金属集装器切换转运切换及避让时的示意图；

图7e是异侧输送管道金属集装器切换发送对接时的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

参照各附图，本发明在不同空间分布的输送管道间设置旋转切换器1，利用切换器内的收发线圈7对金属集装器12进行加速或减速，实现对金属集装器12的接收活发送，切换器设置多个收发位101，在切换器的旋转下，收发位101可以对准立面中的任意位置，从而实现立面内分布位置不同的输送管道间金属集装器12的交路转运。

本发明的一种冷链物流管道系统立体旋转式交路系统，包括XY轴移位平台2、旋转切换器1、第一纵向限位器4、第二纵向限位器5、第三纵向限位器6、收发线圈7、调速电磁装置8和管道组，其中，

所述XY轴移位平台2包括可沿X轴移动的横向平移台204和安装在所述横向平移台204上的、可沿Y轴移动的纵向平移台202；

所述旋转切换器1通过转轴201安装在所述纵向平移台202上，所述转轴通过安装在所述纵向平移台上的旋转电机驱动旋转；

所述管道组包括三根输送管道，分别为第一输送管道9、第二输送管道10和第三输送管道11，所述第一输送管道9和第二输送管道10位于所述旋转切换器1的同侧，所述旋转切换器1位于所述第一输送管道9和第三输送管道11之间；

所述第一纵向限位器4、第二纵向限位器5和第三纵向限位器6沿着与Y轴平行的方向依次安装在所述横向平移台204上，以用于检测所述纵向平移台202的位置并传输给总控制器，从而使总控制器控制纵向平移台202的停止与运动；

每根所述输送管道上分别安装所述调速电磁装置8，所述调速电磁装置8包括调速电磁线圈和调速控制器802，所述调速线圈801穿装在所述输送管道上，所述调速线圈801的两侧分别安装有第一激光传感器，以用于检测输送管道内的金属集装箱的移动方向，所述调速控制器802与所述调速线圈801连接，以用于控制所述调速线圈801内的电流大小和方向，进而调整输送管道内的金属集装器12的移动速度；

所述旋转切换器1上周向均匀设置有多个通孔，每个通孔作为一收发位101，以用于接收输送管道输送的金属集装器12或将金属集装器12发送到输送管道，每个所述收发位101处均设置有线圈槽102，所述线圈槽102处安装有收发线圈7，以用于调整进入或离开收发位101的金属集装器12的速度；

每个收发位101的边缘设置有两个相对安装的第二激光传感器，用于检测输送管道的边缘，并配合旋转电机的角度编码器定位输送管道的位置，以使收发位对准输送管道。

进一步，所述XY轴移位平台2还包括横向轨道3、横向轮子206、纵向轨道205和纵向轮子203，所述横向轮子206安装在所述横向轨道3上，以用于带动所述横向平移台204沿X轴移动，所述纵向轨道205安装在所述横向平移台204上，以用于带动所述纵向平移台202沿Y轴移动。

进一步，所述纵向平移台202设置有多个，每个所述纵向平移台202上均设置所述旋转切换器1。

进一步，每个所述输送管道上的调速装置设置有多个。

进一步，所述XY轴移位平台2与旋转切换器1通过总控制器控制实现互锁，也即两者不同时动作。

本发明的立体旋转式交路系统主要由旋转切换器1和移位平台组成，旋转切换器1可以在立面上任意旋转，移位平台由纵向平移台202和横向平移台204组成，可以实现水平面内的二维移动，参见图1、图2、图4。

本发明的旋转切换器1上设置有多个通透的收发位101，金属集装器12可以从两侧进入或发出；每个收发位101周围设置线圈槽102，线圈槽102内部安装有收发线圈7，收发线圈7环绕收发位101，改变收发线圈7的电流方向会产生不同的磁场，可以实现收发线圈7对金属集装器12的加速或减速，旋转盘的收发位101可以同时发送或接收多台串联在一起的金属集装器12，实现集装箱编组发送和接收，进一步提高货物的传输效率；参见图2、图3。

本发明的移位平台在纵向上有三处限位器，6-第三纵向限位器6对应为“同侧切换工作位”，5-第二纵向限位器5对应为“避让位”，4-第一纵向限位器4对应为“异侧切换工作位”；

即，移位平台的纵向轮子203运动到第三纵向限位器6位置时，旋转切换器1可以与同侧的输送管道进行对接，可以实现同侧输送管道间的金属集装器12切换转运；移位平台的纵向轮子203运动到第二纵向限位器5位置时，旋转切换器1与输送管道脱离并远离输送管道，此时旋转切换器1可以进行旋转，改变收发位101的角度位置；移位平台的纵向轮子203运动到第一纵向限位器4位置时，旋转切换器1与异侧输送管道进行对接，可以实现异侧输送管道间的金属集装器12切换转运，参见图6、图7；

本发明的旋转切换器1的旋转盘安装在纵向平移台202上，纵向平移台202通过轮轨方式安装在横向平移台204上，横向平移台204通过轮轨方式安装在地面基础上，旋转切换器1可以同时进行横向和纵向运动。

本发明的第一纵向限位器4、第二纵向限位器5、第三纵向限位器6用于检测纵向平移台202的纵向轮子203，检测信号传输给总控制器，总控制器再控制纵向平台的停止与运动。

本发明的调速电磁装置8通入不同方向的电流，可以实现对从收发位101中发送出的集装箱进行加速，也可以对到达的集装箱进行减速；调速线圈801前后两端设置有第一激光传感器，当探测到金属集装器12从输送管道远端运动至调速线圈801方向时，调速电磁装置8通过磁场对其减速，当当探测到金属集装器12从输送管道发送端运动至调速线圈801方向时，调速电磁装置8通过磁场对其加速。

本发明的同侧输送管道金属集装器12切换转运方法及步骤如下：

(1)纵向平移台202的纵向轮子203移动到第二纵向限位器5处，第二纵向限位器5检测到纵向轮子203的位置从而检测到纵向平移台202的位置，第二纵向限位器5通过总控制器控制纵向平移台202暂停运动，此时金属集装器12还在第一输送管道9中运输；参见图6a。

(2)纵向平移台202朝靠近第三纵向限位器的方向移动，旋转切换器1旋转并使空着的收发位101对准第一输送管道9，纵向轮子203到达第三纵向限位器6处时，第三纵向限位器6通过总控制器控制纵向平移台202暂停运动，旋转切换器1与第一输送管道9对接；参见图6b。

(3)从第一输送管道9内向旋转切换器1输送的金属集装器12到达第一输送管道靠近旋转切换器的一端，第一激光传感器探测到金属集装器12时，启动调速电磁装置8，通过磁场对金属集装器12减速，同时收发位101中的收发线圈7也启动，对金属集装器12进行减速，使金属集装器12到达收发位101后速度降为零；参见图6c。

(4)纵向平移台202朝靠近第二限位器的方向移动，同时旋转切换器1旋转调整有金属集装器12的收发位101角度，横向平移台204移动，使有金属集装器12的收发位101对准要转运的第二输送管道10，纵向轮子203到达第二纵向限位器5处时，总控制器控制纵向平移台202暂停运动；参见图6d。

(5)纵向平移台202朝靠近第三纵向限位器6的方向移动，纵向轮子203到达第三纵向限位器6处时，总控制器控制纵向平移台202暂停运动，旋转切换器1上装有金属集装器12的收发位与第二输送管道10对接，启动收发线圈7，通过磁场排斥力将金属集装器12发射出去，当第一激光传感器探测到金属集装器12从第二输送管道10靠近旋转切换器12的一端运动至调速线圈801方向时，调速电磁装置8通过磁场对金属集装器12加速；参见图6e。

(6)重复步骤(1)-(5)，以实现同侧输送管道金属集装器12切换转运。

本发明的异侧输送管道金属集装器12切换转运方法及步骤如下：

(1)纵向平移台202的纵向轮子203移动到第二纵向限位器5处，第二纵向限位器5检测到纵向轮子203的位置从而检测到纵向平移台202的位置，第二纵向限位器5通过总控制器控制纵向平移台202暂停运动，此时金属集装器12还在第一输送管道9中运输；参见图7a。

(2)纵向平移台202朝靠近第三纵向限位器的方向移动，旋转切换器1旋转并使空着的收发位101对准第一输送管道9，纵向轮子203到达第三纵向限位器6处时，第三纵向限位器6通过总控制器控制纵向平移台202暂停运动，旋转切换器1与第一输送管道9对接；参见图7b。

(3)从第一输送管道9内向旋转切换器1输送的金属集装器12到达第一输送管道9靠近旋转切换器1的一端，第一激光传感器探测到金属集装器12时，启动调速电磁装置8，通过磁场对金属集装器12减速，同时收发位101中的收发线圈7也启动，对金属集装器12进行减速，使金属集装器12到达收发位101后速度降为零；参见图7c。

(4)纵向平移台202朝靠近第一纵向限位器的位置移动，同时旋转切换器1旋转调整有金属集装器12的收发位101角度，横向平移台204移动，使有金属集装器12的收发位101对准要转运的第三输送管道11，纵向轮子203到达第一纵向限位器4处时，第一纵向限位器4检测到纵向轮子203的位置，从而检测到纵向平移台202的位置，通过总控制器控制纵向平移台202暂停运动，旋转切换器1与第三输送管道11对接；如图7e。

(5)启动收发线圈7，通过磁场排斥力将金属集装器12发射出去并进入第三输送管道11，当第一激光传感器探测到金属集装器12从第三输送管道11靠近旋转切换器1的一端运动朝靠近调速线圈801的方向运动，调速电磁装置8通过磁场对金属集装器12加速；参见图7d。

(6)重复步骤(1)-(5)，以此方式，以实现异侧输送管道对金属集装器12的切换转运。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种冷链物流管道系统立体旋转式交路系统，其特征在于，包括XY轴移位平台、旋转切换器、第一纵向限位器、第二纵向限位器、第三纵向限位器、收发线圈、调速电磁装置和管道组，其中，

所述XY轴移位平台包括可沿X轴移动的横向平移台和安装在所述横向平移台上的、可沿Y轴移动的纵向平移台；

所述旋转切换器通过转轴安装在所述纵向平移台上，所述转轴通过安装在所述纵向平移台上的旋转电机驱动旋转；

所述管道组包括三种输送管道，分别为第一输送管道、第二输送管道和第三输送管道，所述第一输送管道和第二输送管道位于所述旋转切换器的同侧，所述旋转切换器位于所述第一输送管道和第三输送管道之间，每种输送管道的数量根据切换转运的需求来设定；

所述第一纵向限位器、第二纵向限位器和第三纵向限位器沿着与Y轴平行的方向依次安装在所述横向平移台上，以用于检测所述纵向平移台的位置并传输给总控制器，从而使总控制器控制纵向平移台的停止与运动；

每根所述输送管道上分别安装所述调速电磁装置，所述调速电磁装置包括调速线圈和调速控制器，所述调速线圈穿装在所述输送管道上，所述调速线圈的两侧分别安装有第一激光传感器，以用于检测输送管道内的金属集装箱的移动方向，所述调速控制器与所述调速线圈连接，以用于控制所述调速线圈内的电流大小和方向，进而调整输送管道内的金属集装器的移动速度；

所述旋转切换器上周向均匀设置有多个通孔，每个通孔作为一收发位，以用于接收输送管道输送的金属集装器或将金属集装器发送到输送管道，每个所述收发位处均设置有线圈槽，所述线圈槽处安装有收发线圈，以用于调整进入或离开收发位的金属集装器的速度；

每个收发位的边缘设置有两个相对安装的第二激光传感器，用于检测输送管道的边缘，并配合旋转电机的角度编码器定位输送管道的位置，以使收发位对准输送管道。

2.根据权利要求1所述的一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统，其特征在于，所述XY轴移位平台还包括横向轨道、横向轮子、纵向轨道和纵向轮子，所述横向轮子安装在所述横向轨道上，以用于带动所述横向平移台沿X轴移动，所述纵向轨道安装在所述横向平移台上，以用于带动所述纵向平移台沿Y轴移动。

3.根据权利要求1所述的一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统，其特征在于，所述纵向平移台设置有多个，每个所述纵向平移台上均设置所述旋转切换器。

4.根据权利要求1所述的一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统，其特征在于，每个所述输送管道上的调速装置设置有多个。

5.根据权利要求1所述的一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统，其特征在于，所述XY轴移位平台与旋转切换器通过总控制器控制实现互锁，也即两者不同时动作。

6.权利要求1~5中任一所述的一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统进行同侧管道金属集装器切换转运的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）纵向平移台朝靠近第二纵向限位器的位置移动，第二纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，使旋转切换器与第一输送管道之间存在间距，以避让第一输送管道，此时金属集装器还在第一输送管道中运输；

（2）旋转切换器旋转且纵向平移台朝着靠近第三纵向限位器的方向移动，使空着的收发位对准第一输送管道，第三纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，此时旋转切换器上相应的收发位与第一输送管道对接；

（3）金属集装器到达第一输送管道靠近旋转切换器的一端，第一激光传感器探测到金属集装器时，启动调速电磁装置，通过磁场对金属集装器减速，同时收发位中的收发线圈也启动，对金属集装器进行减速，使金属集装器到达收发位后速度降为零；

（4）纵向平移台朝着靠近第二纵向限位器的位置移动，同时旋转切换器旋转调整有金属集装器的收发位角度，横向平移台移动，使有步骤（3）装入金属集装器的收发位对准要转运的第二输送管道，第二纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动；

（5）纵向平移台朝着靠近第三纵向限位器的方向移动，第三纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，旋转切换器与第二输送管道对接，启动收发线圈，通过磁场排斥力将金属集装器发射出去并进入第二输送管道，当第一激光传感器探测到金属集装器从第二输送管道端部朝靠近调速线圈方向运动时，调速线圈通过磁场对金属集装器加速；

（6）重复步骤（1）-（5），以实现同侧输送管道对金属集装器的切换转运。

7.权利要求1~5中任一所述的一种冷链物流输送管道系统立体旋转式交路系统进行同侧管道金属集装器切换转运的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）纵向平移台朝靠近第二纵向限位器的位置移动，第二纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，使旋转切换器与第一输送管道之间存在间距，以避让第一输送管道，此时金属集装器还在第一输送管道中运输；

（2）旋转切换器旋转且纵向平移台朝着靠近第三纵向限位器的方向移动，使空着的收发位对准第一输送管道，第三纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，此时旋转切换器上相应的收发位与第一输送管道对接；

（3）金属集装器到达第一输送管道靠近旋转切换器的一端，第一激光传感器探测到金属集装器时，启动调速电磁装置，通过磁场对金属集装器减速，同时收发位中的收发线圈也启动，对金属集装器进行减速，使金属集装器到达收发位后速度降为零；

（4）纵向平移台朝靠近第一纵向限位器的方向移动，同时旋转切换器旋转调整装有金属集装器的收发位的角度，横向平移台移动，使装有金属集装器的收发位对准要转运的第三输送管道，第一纵向限位器检测到纵向平移台的位置并通过总控制器控制纵向平移台暂停运动，此时旋转切换器上装有金属集装器的收发位与第三输送管道对接；

（5）启动收发线圈，通过磁场排斥力将金属集装器发射出去并进入第三输送管道，当第一激光传感器探测到金属集装器从第三输送管道端部朝靠近调速线圈方向运动时，调速线圈通过磁场对金属集装器加速；

（6）重复步骤（1）-（5），以实现异侧输送管道对金属集装器的切换转运。