CN106586444A - 共用轨道收发装置物品收发方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种共用轨道收发装置物品收发方法，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接。采用这种方式，在不需要人工干预的情况下，就能完成餐具的分发和回收，提高了效率。

Description

共用轨道收发装置物品收发方法

技术领域

本发明涉及对餐厨用具进行分发和回收的共用轨道收发装置物品收发方法。

背景技术

现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效的共用轨道收发装置物品收发方法。

为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

一种共用轨道收发装置物品收发方法，包括以下步骤：

a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；

b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；

则，在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；

c、若收发装置的第二目标主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上运行，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第二目标主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

进一步地，还包括以下步骤：

d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。

进一步地于，还包括以下步骤：

e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道上。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当收发装置从第三弹性凸部、第四弹性凸部所在主轨道向存储轨道运行过程中，当收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发时，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第一预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与收发装置所在主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的主轨道运行至第一过渡轨道上，若靠近存储轨道的主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的主轨道上；若靠近存储轨道的主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上升起，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与靠近存储轨道的主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与靠近存储轨道的主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至靠近存储轨道的主轨道上。

进一步地，还包括以下步骤：

g、在执行完步骤f后，所述收发装置位于第一弹性凸部、第二弹性凸部所在的主轨道上，并且当第二弹性凸部先被挤压，并触发第二凹槽内的第二触发器，第一弹性凸部后被挤压，并触发第一凹槽内的第一触发器；

则，在收发装置触发第二触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第二过渡轨道的第二支撑台转动，直到第二过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直到第二过渡轨道与收发装置所在主轨道对接成功，

在收发装置触发第一触发器时，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，在此次收发装置触发第一触发器经过N时间后，第一电机、第二电机停止运行，第二过渡轨道所在的第二支撑台转动，直到第二过渡轨道与存储轨道对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上。

进一步地，还包括以下步骤：

h、当收发装置执行完收发任务后，位于第一触发器、第二触发器所在主轨道上，并且该主轨道不是靠近所述存储轨道的主轨道时，

若第二过渡轨道与该轨道对接，则，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮以初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，第二支撑台转动，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上；

若第二过渡轨道此时与存储轨道对接，则，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，只至于收发装置所在轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，此时，第二支撑台再次转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上。

需要说明的是，本发明所说的第一、第二、第三、第四、第五、第六并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。本发明所述的物品抓放机器指的是在主轨道上运行的机器部分，包括第一驱动轮、第二驱动轮、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、驱动器等，主轨道上的转弯入口处和转弯出口处是相对概念，当物品抓放机器从该出进入到主轨道的转弯位置，则该出定义为转弯入口处，当物品抓放机器完成了转弯，从该出进入到直轨道位置，则该出被定义成转弯出口处。且第一预设定的速度大于初始的运行速度，第二预设定的速度小于初始的运行速度，本发明中的第一目标位置、第二目标位置并不是固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本发明中所有提到的第一目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位置，也可以是任意主轨道。

附图说明

图1是本发明共用轨道收发装置物品收发方法的示意图一；

图2是本发明共用轨道收发装置物品收发方法的示意图二；

图3是图2中的I号局部放大图；

图4是本发明共用轨道收发装置物品收发方法的示意图三；

图5是本发明共用轨道收发装置物品收发方法的示意图四；

图6是图5中的II号局部放大图；

图7是本发明共用轨道收发装置物品收发方法的示意图五。

110、第一驱动轮、120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，171、第一档板，172、第二档板，180、圆柱，210、次轨道，220、齿条，310、第一支撑台，320、第二支撑台，330、滑轨，340、滑槽，350、开口，360、支撑杆，410、第一过渡轨道，420、第二过渡轨道，510、第一弹性凸部，520、第二弹性凸部，530、第三弹性凸部，540、第四弹性凸部，550、第五弹性凸部，560、第六弹性凸部，600、存储轨道。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

参阅图1-6所示，在本发明的实施例中，一种共用轨道收发装置物品收发方法，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、第一过渡轨道410、第二过渡轨道420、存储轨道600、至少两条主轨道，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，每组主轨道包括两个次轨道210，次轨道210上端面均设有齿条220，同一主轨道的两个次轨道210上的齿条220分别与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，各条主轨道来回交叉，各主轨道在交叉位置处断开，所述断开区域内设有第一过渡轨道410，第一过渡轨道410上设有与主轨道一致的齿条220，第一过渡轨道410由第一过渡轨道410驱动器驱动，第一过渡轨道410安装于第一支撑台310上，第一过渡轨道410在第一过渡轨道410驱动器的驱动下绕第一支撑台310转动，当第一过渡轨道410转动到一定位置时，可将各个主轨道的断开区域闭合，所述第二过渡轨道420位于存储轨道600与主轨道之间，第二过渡轨道420与存储轨道600上均设有与主轨道对应的齿条220，第二过渡轨道420设置于第二支撑台320上，第二过渡轨道420在第二过渡轨道420驱动器的驱动下绕第二支撑台320转动，所述第二支撑台320包括支撑杆360和位于支撑杆360上端的滑轨330，所述第二过渡轨道420下端设有与滑轨330相配合的滑槽340，滑槽340最下端设有开口350，开口350的宽度与支撑杆360的宽度相适配，当第二过渡轨道420转动到与存储轨道600垂直时，第二过渡轨道420与主轨道对接，当第二过渡轨道420转动到与主轨道垂直时，第二过渡轨道420与存储轨道600对接，第一支撑台310、第二支撑台320顶部设有伸缩杆，第一支撑台310、第二支撑台320均可绕伸缩杆上升或下降，并且可绕伸缩杆转动。

初始时，物品抓放机器位于存储轨道600上，当接收到物品回收或者物品分发任务时，位于存储轨道600上的物品抓放机器进入到第二过渡轨道420上，第二支撑台320转动带动第二过渡轨道420转动，从而带动物品抓放机器一起转动，直到与相对应的主轨道对接，然后物品抓放机器通过第二过渡轨道420进入到对应的主轨道中，由于有多组主轨道，当第二过渡轨道420转动后对应不能与预定的主轨道对接时，则第二过渡轨道420在所述滑轨330上滑动，直到到达对应主轨道的位置后，位于第二过渡轨道420上的物品抓放机器进入到相应主轨道上，由于存储轨道600的存在，使得闲置的物品抓放机器有存放的地方，不会占用空间，并且通过第一电机单独驱动第一驱动轮110，第二电机单独驱动第二驱动轮120，从而在主轨道转弯位置，控制第一驱动轮110、第二驱动轮120采用不同的速度运行，使得转弯能顺利完成，通过呈T字形的伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个次轨道210中间区域的下方位置，从而使得，次轨道210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高效率，节省空间。并且，通过设置第一过渡轨道410，使得物品抓放机器能在任意主轨道来回切换，从而大大的提高了各条主轨道的利用效率，当物品抓放机器到达主轨道上相应位置后，第一过渡轨道410会转过去与相应主轨道对接，然后物品抓放机器进入到第一过渡轨道410上，物品抓放机器可以直接从过渡轨道开过去到达对面的主轨道上，也可以是当物品抓放机器到达第一过渡轨道410上后，第一过渡轨道410转动，与另外的主轨道对接，之后物品抓放机器再开过去进入到相应的主轨道，从而通过第一过渡轨道410实现物品抓放机器能进入到任意的主轨道上。当然，还可以设置多个第一过渡轨道410，多个第一过渡轨道410可以并排设置，也可以间隔一定距离依次设置，都能极大的提高主轨道的利用效率。同时，不需要人工干预的情况下就能实现对物品的回收和分类，提高了效率，节省了成本。

进一步地，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧均设有档板，两个档板分别为第一档板171、第二档板172，同一驱动轮的两个档板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱180，第一驱动轮110、第二驱动轮120通过自身的圆柱180与齿条220上的齿相啮合，位于过渡轨道一侧的所述主轨道转弯入口处设有第一凹槽和第一弹性凸部510，转弯出口处设有第二凹槽和第二弹性凸部520，第一凹槽内设有第一触发器，第一弹性凸部510设置于第一凹槽外，第一弹性凸部510向下压时会触发第一触发器，第二凹槽内设有第二触发器，第二弹性凸部520设置于第二凹槽外，第二弹性凸部520向下压时会触发第二触发器，第一凹槽、第二凹槽均设置于位于外侧的次轨道210上，所述第一档板171、第二档板172的内侧均设有凸起，第一档板171或第二档板172到达第一弹性凸部510、第二弹性凸部520的位置时，第一档板171、第二档板172的凸起向内侧挤压所述第一弹性凸部510、第二弹性凸部520。每个驱动轮均有两个档板，通过两个档板的设置，使得物品抓放机器在更快速度运行下，也不会脱离轨道，提高了安全性能，通过采用均匀分布的圆柱180与齿条220上的齿相啮合，减小了噪音，提高了稳定性。在本实施例中，如图1-6所示，在主轨道转弯处设置两个凹槽和对应的弹性凸部，在凹槽内设置触发器，对应的第一档板171、第二档板172上设置凸起，当物品抓放机器到达主轨道上转弯位置时，第一档板171上的凸起会向内侧挤压第一弹性凸部510，从而使得第一凹槽内的触发器被触发，从而第一电机、第二电机分别控制相应的第一驱动轮110、第二驱动轮120，采用预设定的速度运行，从而使得转弯更顺畅，当物品抓放机器到达第二弹性凸部520的位置时，对应的凸起又会向内挤压第二弹性凸部520，从而使得第二凹槽内的触发器被触发，此时，则意味着物品抓放机器已经完成转弯，第一电机、第二电机再控制第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始速度，整个过程全部自动完成，不需要人工干预，提高了效率，节省了成本。

进一步地，位于所述过渡轨道另一侧的主轨道上转弯入口处和转弯出口处分别设有第三凹槽、第四凹槽，所述第三凹槽、第四凹槽外侧设有第三弹性凸部530、第四弹性凸部540，第三弹性凸部530两端分别连接于所说第三凹槽外，第三弹性凸部530中间呈弧形并向外侧凸出，第四弹性凸部540两端分别连接于所说第四凹槽外，第四弹性凸部540中间呈弧形并向外侧凸出，第三凹槽内设有第三触发器、第四凹槽内设有第四触发器，第三弹性凸部530向下压时会触发第三触发器，第四弹性凸部540向下压时会触发第四触发器，第一档板171或第二档板172到达第三弹性凸部530、第四弹性凸部540的位置时，所述第一档板171、第二档板172向内侧挤压所述第三弹性凸部530、第四弹性凸部540。同理，在本实施例中，如图1-6所示，当物品抓放机器通第一过渡轨道410到达另一侧主轨道上转弯位置时，第一档板171上的凸起会向内侧挤压第三弹性凸部530，从而使得第三凹槽内的触发器被触发，从而第一电机、第二电机分别控制相应的第一驱动轮110、第二驱动轮120采用预设定的速度运行，从而使得转弯更顺畅，当物品抓放机器到达第四弹性凸部540的位置时，对应的凸起又会向内挤压第四弹性凸部540，从而使得第四凹槽内的触发器被触发，此时，则意味着物品抓放机器已经完成转弯，第一电机、第二电机再控制第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始速度，整个过程全部自动完成，不需要人工干预，提高了效率，节省了成本。

进一步地，所述第一弹性凸部510两端分别连接于第一凹槽两端，中间呈弧形并向外侧凸出，第二弹性凸部520两端分别连接于第二凹槽两端，中间成弧形并向外侧凸出，所述第三弹性凸部530两端分别连接于第三凹槽两端，中间呈弧形并向外侧凸出，所述第四弹性凸部540两端分别连接于第四凹槽两端，中间呈弧形并向外侧凸出。采用这种方式，不会对物品抓放机器的运行造成干涉。

进一步地，同一所述主轨道上的两个次轨道210相平行，且同一主轨道的两个次轨道210之间形成空腔，所述伸出件140的竖直部分位于所述空腔之间，所述安装台130位于次轨道210下方，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧均设有挡板，两个档板分别为第一档板171、第二档板172，同一驱动轮的两个挡板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱180，第一驱动轮110、第二驱动轮120通过自身的圆柱180与齿条220上的齿相啮合。

进一步地，所述第一过渡轨道410两端分别设有第五凹槽、第六凹槽，第五凹槽、第六凹槽外侧设有第五弹性凸部550、第六弹性凸部560，第五弹性凸部550两端分别连接于所说第五凹槽外，第五弹性凸部550中间呈弧形并向外侧凸出，第六弹性凸部560两端分别连接于所说第六凹槽外，第六弹性凸部560中间呈弧形并向外侧凸出，第五凹槽内设有第五触发器、第六凹槽内设有第六触发器，第五弹性凸部550向下压时会触发第五触发器，第六弹性凸部560向下压时会触发第六触发器，所述主轨道在交叉位置断开处的端部设有凸起，当第一过渡轨道410与主轨道对接时，主轨道端部的凸起挤压所述的第五弹性凸部550或第六弹性凸部560。当第一过渡轨道410与相应主轨道对接时，主轨道端部的凸起灰挤压第五弹性凸部550或第六弹性凸部560，从而触发相应的第五触发器或第六触发器，从而能实时的直到对接是否成功，物品抓放机器在对接成功后开始从第一过渡轨道410运行至主轨道中。

本发明还公开了一种共用轨道收发装置物品收发方法，包括以下步骤：

a、初始时，收发装置均位于存储轨道600上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道600向第一目标位置出发；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道600对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台320转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，直至与对应的主轨道对接；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道600并未对接，则第二支撑台320转动，直至第二过渡轨道与存储轨道600平行，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，直至与存储轨道600对接，第二过渡轨道与存储轨道600对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台320转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，直至与对应的主轨道对接；

b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部510，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部520，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；

则，在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮110采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮120采用第二预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台310转动，直到第一过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台310的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；

c、若收发装置的第二目标主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台310的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上运行，第一支撑台310的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台310转动，直到第一过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台310的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第二目标主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

通过收发装置来实现对餐具的发放和回收，并且全程自动化完成，每个关键位置均设有相应的触发器，当收发装置到达相应位置后，相应触发器会被触发，从而根据触发器的状态来调整收发装置的运行状态，从而提高了效率，节省了成本，并且，通过设置过渡轨道能更大限度的利用现有轨道，收发装置能自如的在各个轨道上切换，提高了轨道的利用率。

进一步地，还包括以下步骤：

d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置150伸长，机械手160抓取物品，当机械手160抓取完物品后，伸缩装置150收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置150伸长，机械手160放下物品。采用这种方式，全程不需要人工的干预，提高了效率，节省了成本。

进一步地于，还包括以下步骤：

e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道600上。所有收到任务的和完成任务的收发装置均在存储轨道600上，便于管理和分发任务，降低了接到指令的反应时间，从而提高了效率。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当收发装置从第三弹性凸部530、第四弹性凸部540所在主轨道向存储轨道600运行过程中，当收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部540，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部530，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发时，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮110采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮120采用第一预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台310转动，直到第一过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与收发装置所在主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的主轨道运行至第一过渡轨道上，若靠近存储轨道600的主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的主轨道上；若靠近存储轨道600的主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台310的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上升起，第一支撑台310的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台310转动，直到第一过渡轨道两端面与靠近存储轨道600的主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台310的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与靠近存储轨道600的主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至靠近存储轨道600的主轨道上。在每个关键的节点位置处，均设有相应的触发开关，当收发装置到达相应位置后，相应的触发开关被触发，并预设定好收发装置的反应，从而实现在无人工干预的情况下，收发装置、轨道、各个过渡轨道都能良好的运转，提高了效率，节省了成本。

进一步地，还包括以下步骤：

g、在执行完步骤f后，所述收发装置位于第一弹性凸部510、第二弹性凸部520所在的主轨道上，并且当第二弹性凸部520先被挤压，并触发第二凹槽内的第二触发器，第一弹性凸部510后被挤压，并触发第一凹槽内的第一触发器；

则，在收发装置触发第二触发器时，第一电机驱动第一驱动轮110采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮120采用第二预设定速度运行，第二过渡轨道的第二支撑台320转动，直到第二过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，直到第二过渡轨道与收发装置所在主轨道对接成功，

在收发装置触发第一触发器时，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，在此次收发装置触发第一触发器经过N时间后，第一电机、第二电机停止运行，第二过渡轨道所在的第二支撑台320转动，直到第二过渡轨道与存储轨道600对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至存储轨道600上。根据完成任务后，收发装置所处的位置，来最短距离，最快速度的将收发装置统一回归到存储轨道600上，便于管理和任务的分发，提高了效率。

进一步地，还包括以下步骤：

h、当收发装置执行完收发任务后，位于第一触发器、第二触发器所在主轨道上，并且该主轨道不是靠近所述存储轨道600的主轨道时，

若第二过渡轨道与该轨道对接，则，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120以初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，第二支撑台320转动，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，直至与存储轨道600对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至存储轨道600上；

若第二过渡轨道此时与存储轨道600对接，则，第二支撑台320转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，只至于收发装置所在轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，此时，第二支撑台320再次转动，直至第二过渡轨道与存储轨道600平行，第二过渡轨道在滑轨330上滑动，直至与存储轨道600对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至存储轨道600上。根据完成任务后，收发装置所处的位置，来最短距离，最快速度的将收发装置统一回归到存储轨道600上，便于管理和任务的分发，提高了效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；

b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；

则，在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；

c、若收发装置的第二目标主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上运行，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第二目标主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

2.根据权利要求1所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：

d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。

3.根据权利要求2所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：

e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道上。

4.根据权利要求3所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：

f、当收发装置从第三弹性凸部、第四弹性凸部所在主轨道向存储轨道运行过程中，当收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发时，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第一预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与收发装置所在主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的主轨道运行至第一过渡轨道上，若靠近存储轨道的主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的主轨道上；若靠近存储轨道的主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上升起，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与靠近存储轨道的主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与靠近存储轨道的主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至靠近存储轨道的主轨道上。

5.根据权利要求4所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：

g、在执行完步骤f后，所述收发装置位于第一弹性凸部、第二弹性凸部所在的主轨道上，并且当第二弹性凸部先被挤压，并触发第二凹槽内的第二触发器，第一弹性凸部后被挤压，并触发第一凹槽内的第一触发器；

则，在收发装置触发第二触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第二过渡轨道的第二支撑台转动，直到第二过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直到第二过渡轨道与收发装置所在主轨道对接成功，

在收发装置触发第一触发器时，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，在此次收发装置触发第一触发器经过N时间后，第一电机、第二电机停止运行，第二过渡轨道所在的第二支撑台转动，直到第二过渡轨道与存储轨道对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上。

6.根据权利要求1-4任一项所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：

h、当收发装置执行完收发任务后，位于第一触发器、第二触发器所在主轨道上，并且该主轨道不是靠近所述存储轨道的主轨道时，

若第二过渡轨道与该轨道对接，则，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮以初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，第二支撑台转动，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上；

若第二过渡轨道此时与存储轨道对接，则，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，只至于收发装置所在轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，此时，第二支撑台再次转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上。