CN106516627B - 全自动物品分发回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动物品分发回收方法，包括以下步骤：a、收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接。采用这种方式，在不需要人工干预的情况下，就能完成餐具的分发和回收，提高了效率。

Description

全自动物品分发回收方法

技术领域

本发明涉及一种用于餐具分发和回收的全自动物品分发回收方法。

背景技术

现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效的全自动物品分发回收方法。

为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

一种全自动物品分发回收方法，包括以下步骤：

a、当物品分发或回收被触发后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；

b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；

c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接；

d、在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；

e、若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。

进一步地，还包括以下步骤：

g、若收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第一预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上，若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

需要说明的是，本发明所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。且第一预设定的速度大于初始的运行速度，第二预设定的速度小于初始的运行速度，本发明中的第一目标位置、第二目标位置并不是固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本发明中所有提到的第一目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位置，也可以是任意主轨道。

附图说明

图1是本发明物品自动分发回收装置的示意图一；

图2是本发明物品自动分发回收装置的示意图二；

图3是本发明物品自动分发回收装置的示意图三；

图4是图3中的I号局部放大图。

110、第一驱动轮，120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，171、第一档板，172、第二档板，180、圆柱，210、次轨道，220、齿条，300、支撑台，400、过渡轨道，510、第一弹性凸部，520、第二弹性凸部，530、第三弹性凸部，540、第四弹性凸部。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明的实施例进行详细说明：

参阅图1-4，本发明的物品自动分发回收装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、至少两条主轨道，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，每条主轨道上端面均设有齿条220，齿条220与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，各条主轨道来回交叉，各主轨道在交叉位置处断开，所述断开区域内设有支撑台300，支撑台300上设有过渡轨道400，过渡轨道400上设有与主轨道一致的齿条220，过渡轨道400由过渡轨道驱动器驱动，过渡轨道400在过渡轨道驱动器的驱动下绕支撑台300转动，当过渡轨道400转动到一定位置时，可将各个主轨道的断开区域闭合，所述主轨道包括至少两组，各组主轨道在交叉位置断开处的末端离所述支撑台300中心位置距离一致，支撑台300顶部设有伸缩杆，支撑台300可绕伸缩杆上升或下降，并且可绕伸缩杆转动。

通过第一电机单独驱动第一驱动轮110，第二电机单独驱动第二驱动轮120，从而在主轨道转弯位置，控制第一驱动轮110、第二驱动轮120采用不同的速度运行，使得转弯能顺利完成，通过呈T字形的伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个次轨道中间区域的下方位置，从而使得，次轨道210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高效率，节省空间。并且，通过设置过渡轨道400，使得收发装置能在任意主轨道来回切换，从而大大的提高了各条主轨道的利用效率，当收发装置到达主轨道上相应位置后，过渡轨道400会转过去与相应主轨道对接，然后收发装置进入到过渡轨道上，收发装置可以直接从过渡轨道400开过去到达对面的主轨道上，也可以是当收发装置到达过渡轨道400上后，过渡轨道400转动，与另外的主轨道对接，之后收发装置再开过去进入到相应的主轨道，从而通过过渡轨道400实现收发装置能进入到任意的主轨道上。当然，还可以设置多个过渡轨道400，多个过渡轨400道可以并排设置，也可以间隔一定距离依次设置，都能极大的提高主轨道的利用效率。同时，不需要人工干预的情况下就能实现对物品的回收和分类，提高了效率，节省了成本。

进一步地，所述主轨道包括两个相互平行的次轨道210，每个次轨道210上均设有所述齿条220，第一驱动轮110、第二驱动轮120分别与两个次轨道210上的齿条220相啮合，所述伸出件140位于两个次轨道210之间，所述安装台130位于次轨道210下方。通过两个次轨道210的设置，可以使得收发装置在次轨道210上运行更加稳固。

进一步地，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧均设有档板，两个档板分别为第一档板171、第二档板172，同一驱动轮的两个档板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱180，第一驱动轮110、第二驱动轮120通过自身的圆柱180与齿条220上的齿相啮合。每个驱动轮均有两个档板，通过两个档板的设置，使得收发装置在更快速度运行下，也不会脱离轨道，提高了安全性能，通过采用均匀分布的圆柱与齿条上的齿相啮合，减小了噪音，提高了稳定性。

进一步地，所述主轨道转弯处一侧设有第一凹槽和第一弹性凸部510，另一侧设有第二凹槽和第二弹性凸部520，第一凹槽内设有第一触发器，第一弹性凸部510设置于第一凹槽外，第一弹性凸部510向下压时会触发第一触发器，第二凹槽内设有第二触发器，第二弹性凸部520设置于第二凹槽外，第二弹性凸部520向下压时会触发第二触发器，第一凹槽、第二凹槽均设置于位于外侧的次轨道210上，所述第一档板171、第二档板172的内侧均设有凸起，第一档板171或第二档板172到达第一弹性凸部510、第二弹性凸部520的位置时，第一档板171、第二档板172的凸起向内侧挤压所述第一弹性凸部510、第二弹性凸部520。在本实施例中，如图1-4所示，在主轨道转弯处设置两个凹槽和对应的弹性凸部，在凹槽内设置触发器，对应的第一档板171、第二档板172上设置凸起，当收发装置到达主轨道上转弯位置时，第一档板171上的凸起会向内侧挤压第一弹性凸部510，从而使得第一凹槽内的触发器被触发，从而第一电机、第二电机分别控制相应的第一驱动轮110、第二驱动轮120采用预设定的速度运行，从而使得转弯更顺畅，当收发装置到达第二弹性凸部520的位置时，对应的凸起又会向内挤压第二弹性凸部520，从而使得第二凹槽内的触发器被触发，此时，则意味着收发装置已经完成转弯，第一电机、第二电机再控制第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始速度，整个过程全部自动完成，不需要人工干预，提高了效率，节省了成本。

进一步地，所述第一弹性凸部510两端分别连接于第一凹槽两端，中间呈弧形并向外侧凸出，第二弹性凸部520两端分别连接于第二凹槽两端，中间成弧形并向外侧凸出。采用这种方式，不会对收发装置的运行造成干涉。

进一步地，位于所述过渡轨道400两侧的主轨道上分别设有第三凹槽、第四凹槽，所述第三凹槽、第四凹槽外侧设有第三弹性凸部530、第四弹性凸部540，第三弹性凸部530两端分别连接于所说第三凹槽外，第三弹性凸部530中间呈弧形并向外侧凸出，第四弹性凸部540两端分别连接于所说第四凹槽外，第四弹性凸部540中间呈弧形并向外侧凸出，第三凹槽内设有第三触发器、第四凹槽内设有第四触发器，第三弹性凸部530向下压时会触发第三触发器，第四弹性凸部540向下压时会触发第四触发器，第一档板171或第二档板172到达第三弹性凸部530、第四弹性凸部540的位置时，所述第一档板171、第二档板172向内侧挤压所述第三弹性凸部530、第四弹性凸部540。同理，在本实施例中，如图1-4所示，当收发装置通过过渡轨道400到达另一侧主轨道上转弯位置时，第一档板171上的凸起会向内侧挤压第三弹性凸部530，从而使得第三凹槽内的触发器被触发，从而第一电机、第二电机分别控制相应的第一驱动轮110、第二驱动轮120采用预设定的速度运行，从而使得转弯更顺畅，当收发装置到达第四弹性凸部540的位置时，对应的凸起又会向内挤压第四弹性凸部540，从而使得第四凹槽内的触发器被触发，此时，则意味着收发装置已经完成转弯，第一电机、第二电机再控制第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始速度，整个过程全部自动完成，不需要人工干预，提高了效率，节省了成本。

本发明还公开了一种全自动物品分发回收方法，包括以下步骤：

a、当物品分发或回收被触发后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；

b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部510，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部520，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；

c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮110采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮120采用第二预设定速度运行，过渡轨道400的支撑台300转动，直到过渡轨道400两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台300的伸缩杆伸长，直至过渡轨道400与第一目标主轨道对接；

d、在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道400一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道400上；

e、若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道400对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道400运行至过渡轨道400另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道400对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道400上，支撑台300的伸缩杆收缩，过渡轨道400向上运行，支撑台300的伸缩杆收缩到位后，支撑台300转动，直到过渡轨道400两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台300的伸缩杆伸长，直至过渡轨道400与第二目标主轨道对接，过渡轨道400端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

采用这种方式，使得收发装置可以在各条主轨道上来回换轨，提高了轨道的利用率，同时，全程采用全自动的方式，提高了效率，降低了成本。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置150伸长，机械手160抓取物品，当机械手160抓取完物品后，伸缩装置150收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置150伸长，机械手160放下物品。当收发装置到达目标后，收发装置的机械手160会自动抓取物品，全程不需要人工干预，提高了效率，节省了成本。

进一步地，还包括以下步骤：

g、若收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部540，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部530，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮110采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮120采用第一预设定速度运行，过渡轨道400的支撑台300转动，直到过渡轨道400两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台300的伸缩杆伸长，直至过渡轨道400与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道400一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道400上，若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道400对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道400运行至过渡轨道400另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道400对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道400上，支撑台300的伸缩杆收缩，过渡轨道400向上运行，支撑台300的伸缩杆收缩到位后，支撑台300转动，直到过渡轨道400两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台300的伸缩杆伸长，直至过渡轨道400与第二目标主轨道对接，过渡轨道400端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。收发装置每到达一个关键位置，就会通过相应的触发开关开与收发装置进行通讯，从而及时知道收发装置到达的位置，并且预先设置好相应的应对方式，从而全程实现自动化，不需要人工干预，提高了效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (1)

1.一种全自动物品分发回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、当物品分发或回收指令发出后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；

b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；

c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接；

d、在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；

e、若收发装置的第二目标主轨道此时位于过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上；

f、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品；

g、若收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第一预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上，若收发装置的第二目标主轨道此时位于过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。

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