CN105598942A - 一种立式型材多轨道牵引机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种立式型材多轨道牵引机器人，包括M个牵引单元和控制机构，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。该牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率。

Description

一种立式型材多轨道牵引机器人

技术领域

本发明涉及金属加工技术领域，更具体地说，涉及一种立式型材多轨道牵引机器人。

背景技术

在金属型材挤压拉出成型的加工工艺中，具体的生产过程为：金属型材经挤压机挤压后，制成的铝型材从挤压机的出料口出料。金属型材出料口前方设有出料平台，在出料平台和出料口之间安装有切割机或其它加工设备。在出料时，为了防止金属型材扭曲，在金属型材由模具口出来后需要有夹具牵引其沿导轨行走。

传统的操作方式的采用人工手动牵引金属型材，到达规定长度后，由出料口的切割机锯断。这种传统人工牵引方式不仅工作效率低，而且安全性能低，难以保证人员的安全操作。

目前，虽然也出现一些型材牵引设备来代替人工牵引，该牵引设备将金属型材的料头往模具的外部牵引，从而生产出长条状的金属型材。然而，现有的牵引设备存在下述缺点：

1、现有的牵引设备结构复杂和卧式平放在地面上导致占用面积大，从而造成设备制造成本高，也增加了型材的生产成本。同时，牵引设备采用卧式结构也容易受到地面状况的影响，从而难以保证机械臂行走的直线度和平直度。

2、现有的牵引设备只采用一台沿直线运动的带夹臂的小车来对型材进行牵引，导致生产效率低。

3、现有的牵引设备自带的夹具通用性差。由于生产的型材大小规格不统一，该夹具仅能适用一种管径规格的型材进行夹持，对于不同尺寸的金属型材需要更换夹具，从而导致通用性不强、夹持效果差和成本高。

4、现有的牵引设备大多采用带夹具的牵引小车来实现型材的牵引，这种夹具加行走小车简单的组合方式灵活性差，只能实现行走和夹持的功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种操作灵活的立式型材多轨道牵引机器人，该多轨道牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率；同时，该多轨道牵引机器人不仅可缩小占地面积，从而降低生产成本；而且其不受地面状况的影响，可有效解决因地面不平导致无法保证型材牵引的直线度和平直度的问题，从而提高型材牵引加工的质量。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种立式型材多轨道牵引机器人，用于对出料口的型材进行牵引；其特征在于：包括M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，所述机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；所述传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；所述控制机构分别与驱动机构和机械臂信号连接；其中，M为自然数且M≥2；

M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

在上述方案中，本发明的多轨道牵引机器人采用M个牵引单元叠加拼接组成，而相邻两个牵引单元的机械臂悬以协同交替的方式对型材进行牵引，可实现同一时间对多条型材进行快速牵引的效果，从而大大提高型材自动牵引的效率。同时，本发明采用机械臂作为型材牵引的执行机构不仅操作灵活，而且便于控制。行走轨道为立式的结构，而且机械臂以卡扣的方式稳固安装在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，从而可实现机械臂灵活移动和行走，极大地扩展了机械臂的牵引工作空间。与卧式结构的牵引设备相比，由于机械臂是悬挂在立式行走轨道的侧面，因此机械臂的行走轨迹不易受到地面起伏不平的影响，本发明采用机械臂悬挂的方式可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行牵引的质量。同时，该行走轨道采用立式结构以及机械臂采用悬挂在立式行走轨道的方式也可大大减少机械臂运动的占地空间，从而降低生产成本。

所述机械臂包括用于与立式行走轨道卡扣并滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开；所述驱动机构和传动装置一均设置在立式行走机构上。本发明夹持机构与立式行走机构可转动连接便于张开对型材进行夹持和向行走机构方向折叠以避免与其他往复运动的夹持机构相冲突，从而起到避让作用。

所述夹持机构包括与立式行走机构转动连接的夹持臂、与夹持臂连接的夹板、设置在夹持臂上的驱动装置一和用于带动夹板运动的开合传动装置；所述夹板由夹板一和夹板二组成，夹板一和夹板二分别套设在开合传动装置上；所述驱动装置一与开合传动装置连接和并与控制机构信号连接，实现驱动开合传动装置运动以带动夹板一和夹板二的开合；所述夹板一设置有可转动的压紧件；

所述压紧件包括设置在夹板一端面的框体和与框体连接的压紧部；所述夹板一设置有可转动的压紧件是指：压紧部通过转轴一与框体连接，实现压紧部可转动设置在夹板一上；

所述框体中部设置有容纳空间，压紧部通过转轴一与框体连接并位于容纳空间内，压紧部的压紧面朝外。

本发明夹板一设置有可转动的压紧件，因此该压紧件可根据不同管径或规格的型材进行灵活调节，适用于对不同规格的型材进行稳固夹持，从而达到通用性强和灵活性强的效果，而无需对不同规格的型材配置相应的夹板，这样可大大降低生产成本。当夹板一向下压时，压紧部可根据型材的规格通过转轴一进行转动调节，使得压紧面与型材的端面匹配贴合，从而使得该夹板可适应各种规格的型材进行夹持牵引，通用性强。

所述夹板二设置有夹紧模具，夹紧模具的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿；每条所述斜锯齿与牵引方向的相反方向倾斜设置；

所述夹紧模具的中部设置有顶件装置。

本发明的斜锯齿设计巧妙，每条斜锯齿均与牵引方向的相反方向倾斜设置，使得在型材牵引过程中，斜锯齿起到反扣的作用，从而大大增加夹持力度，实现对型材稳固夹持牵引，这样能有效保证型材的加工质量。工作时，该顶件装置可将夹板牵引的型材工件顶出，取件方便，有效解决了型材取件困难问题，可大大缩短取件时间，从而提高加工工作的效率。

所述开合传动装置包括转轴二以及分别套设在同一转轴二上的螺纹件一和螺纹件二；所述夹板一和夹板二分别套设在螺纹件一和螺纹件二上；所述螺纹件一的螺纹和螺纹件二的螺纹分别为右旋螺纹和左旋螺纹；

还包括导向杆，所述夹板一和夹板二分别套设在导向杆上，并通过导向杆与夹持臂连接。

本发明的夹板一和夹板二均设置有螺孔，两者通过螺孔分别与带有右旋螺纹的螺纹件一和带有左旋螺纹的螺纹件二螺纹连接。在驱动装置一驱动转轴二转动时，由于同一转轴二上的螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反，因此，分别与螺纹件一和螺纹件二螺纹连接的夹板一和夹板二可实现开合运动，从而达到对型材进行夹持和松开的效果。本发明驱动夹板开合的方式非常灵活和巧妙，只需通过相反旋转方向的螺纹即可实现夹板的开合，不仅可简化机械机构，而且可实现快速驱动控制夹板开合的效果，从而提高加工工作的效率。本发明的螺纹件一和螺纹件二的位置可互换，只要两者的螺纹旋转方向相反即可实现夹板一和夹板二的开合运动。

所述立式行走机构包括架体一和用于与夹持机构连接的底座；所述底座一端与架体一可拆卸连接，另一端与夹持机构连接；所述架体一底部设置有用于卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道侧面滑动连接的滑动装置；

所述滑动装置为分别设置在架体一底部的若干个导向轮，导向轮上下对称分布在架体一底部，上下相对的导向轮卡扣在立式行走轨道侧面上并与立式行走轨道侧面滑动连接；

每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成；上下相对导向轮中圆台状的轴轮二卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，轴轮一与立式行走轨道的侧面滑动连接；

还包括设置在架体一底部的安装架，安装架设置有用于定位以保持架体一与立式轨道之间距离的支撑轮；支撑轮位于上下相对的导向轮之间。本发明的支撑轮可起到定位避免架体一行走出现偏差的现象，该支撑轮可有效保证架体一与立式行走轨道之间的距离，提高整体运动的精度，可进一步保证机械臂运动的直线度和平直度。

本发明的导向轮可根据架体一的规格大小设置四个、六个或八个等等，上下相对的导向轮可卡扣立式行走轨道侧面的滑轨实现架体一的稳固悬挂并移动行走。本发明利用上下相对圆台状的轴轮二与立式行走轨道的凹槽滑轨一卡扣连接，实际起到上下夹持立式轨道的作用，实现架体一的稳固悬挂，并采用轴轮一和轴轮二来实现移动行走。因此，本发明的架体一实现悬挂的方式十分巧妙特别，无需过多复杂的结构，只需圆台状的轴轮二上下卡扣，不仅可保证架体一稳固悬挂，而且也保证架体一行走过程中的稳定性。

所述底座设置有用于与夹持机构连接的连接件，连接件上设置有用于限制夹持机构张开角度的锁定装置，以及用于驱动夹持机构转动的驱动装置二，驱动装置二与控制机构信号连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或张开；所述锁定装置为机械锁。本发明夹持机构与底座可转动连接安装在立式行走机构上，在夹持机构工作过程中，该锁定装置可限制夹持机构张开或转动的角度，使得夹持机构转动到固定角度，从而提高夹持机构对型材牵引的质量。

所述立式行走轨道包括架体二；所述架体二设置有用于与立式行走机构卡扣并滑动连接的滑轨，滑轨沿架体二的长度方向设置在架体二的侧面；

所述滑轨为上下对称设置在架体二侧面的上滑轨和下滑轨；所述上滑轨的顶部和下滑轨的底部分别设置有与导向轮卡扣并滑动连接的滑道一，滑道一包括用于与导向轮的轴轮二卡扣并滑动连接的凹形滑道和用于与导向轮的轴轮一滑动连接的平直滑道，凹形滑道和平直滑道并排连接；所述上滑轨和下滑轨的相对面设置有用于与支撑轮滑动连接的滑道二。

本发明上下对称的凹形滑道便于立式行走机构上下相对的导向轮卡扣连接，实际起到上下夹持立式轨道的作用，实现行走机构的稳固悬挂。而平直滑道可提高导向轮滑动的面积，提高滑动的速度。

所述传动装置二沿架体二长度方向设置，并与传动装置一相互啮合；

还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置；所述滚筒装置与架体二连接；

所述架体二设置有用于减轻重量的镂空部。

本发明的架体二设置有若干个镂空部，分别设置在架体二的正面和侧面，则可在保证整体结构稳固的情况下大大减轻架体二的重量，从而降低生产成本。

本发明由两个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接组成；两个牵引单元中机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。

当该牵引机器人由两个牵引单元叠加拼接组成时，两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式设置有几个好处：一是由于两个夹持机构是协同交替的形式进行型材牵引的，因此同一平面的两个夹持机构是需要相互避让才可解决相撞的现象，而两个夹持机构采用镜像对称的方式设置可起到避让的作用来实现两者的联动。二是两个夹持机构采用镜像对称设置的方式使得两个夹持机构之间有足够的空间，因此两个夹持机构可设计为长度相等的夹持机构，这样可大大减少两个夹持机构牵引过程中产生的差异，从而提高牵引机器人对型材牵引的质量。三是两个夹持机构采用镜像对称设置的方式则无需另外设计新结构的夹持机构来解决相撞的问题，这样可大大降低牵引机器人的生产成本。

与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：

1、本发明立式型材多轨道牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率。

2、本发明立式型材多轨道牵引机器人不仅可缩小占地面积，从而降低生产成本；而且其不受地面状况的影响，可有效解决因地面不平导致无法保证型材牵引的直线度和平直度的问题，从而提高型材牵引加工的质量。

3、本发明立式型材多轨道牵引机器人不仅操作灵活，而且便于控制。

4、本发明立式型材多轨道牵引机器人具有避让效果，可解决协同交替实现往复运动的多个机械臂发送相撞的现象。

附图说明

图1是本发明立式型材双轨道牵引机器人的结构示意图；

图2是图1中A处放大图；

图3是本发明牵引机器人中夹持机构的结构示意图；

图4是本发明牵引机器人中夹持机构的夹板一结构示意图；

图5是本发明牵引机器人中夹持机构的夹板二结构示意图；

图6是本发明牵引机器人中立式行走机构的结构示意图；

图7是本发明牵引机器人中立式行走机构的侧面示意图；

其中，1为立式行走轨道、1.1为架体、1.2为上滑轨、1.3为下滑轨、1.4为滑道一、1.5为滑道二、1.6为传动装置二、1.7为滚筒装置、1.8为镂空部、1.9为凹槽、1.10为凸条、1.11为安装座、2为驱动机构、3为立式行走机构、3.1为架体一、3.2为底座、3.3为导向轮、3.3.1为轴轮一、3.3.2为轴轮二、3.4为安装架、3.5为支撑轮、3.6为连接件、3.7为机械锁、3.8为传动装置一、4为夹持机构、4.1为夹持臂、4.2为夹板、4.2.1为夹板一、4.2.2为夹板二、4.3为驱动装置一、4.4为开合传动装置、4.4.1为转轴二、4.4.2为螺纹件一、4.4.3为螺纹件二、4.5为压紧件、4.5.1为框体、4.5.2为压紧部、4.5.3为转轴一、4.6为夹紧模具、4.7为斜锯齿、4.8为顶件装置、4.9为导向杆、4.10为开口、4.11为转动件、4.12为驱动装置二、5为控制机构。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。

实施例一

本实施例以立式形成双轨道牵引机器人为例对下面进行说明。

如图1至7所示，本发明立式型材双轨道牵引机器人，是用于对出料口的型材进行牵引的。该牵引机器人包括控制机构5和两个牵引单元，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道1、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构和用于与传动机构连接的驱动机构2，其中，机械臂卡扣在立式行走轨道1的侧面上，并与立式行走轨道1的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道1的侧面进行行走移动；传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一3.8和立式行走轨道1上的传动装置二1.6，控制机构5分别与驱动机构2和机械臂信号连接，传动装置一3.8为斜齿圆柱齿轮。

两个牵引单元通过立式行走轨道1叠加拼接组成该牵引机器人，两个立式行走轨道1之间通过设置在下方行走轨道顶部的凹槽1.9与设置在上方行走轨道底部的凸条1.10实现叠加，而凹槽1.9和凸条1.10相匹配。两个牵引单元中机械臂悬挂在立式行走轨道1上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。而两个牵引单元的夹持机构4以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构3可转动连接。

本发明的每个机械臂包括用于与立式行走轨道1卡扣并滑动连接的立式行走机构3和用于夹持型材的夹持机构4，其中，夹持机构4与立式行走机构3可转动连接，实现夹持机构4朝立式行走轨道1方向折叠或向外张开(左右方向折叠或张开)，而驱动机构2和传动装置一3.8均设置在立式行走机构3上。

每个夹持机构4包括与行走机构连接的夹持臂4.1、与夹持臂4.1连接的夹板4.2、设置在夹持臂4.1上的气动驱动装置一4.3和用于带动夹板4.2运动的开合传动装置4.4，其中，夹板4.2由夹板一4.2.1和夹板二4.2.2组成，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在开合传动装置4.4上，驱动装置一4.3与开合传动装置4.4连接并与控制机构5信号连接，实现驱动开合传动装置4.4运动以带动夹板一4.2.1和夹板二4.2.2的开合，而夹板一4.2.1设置有可转动的压紧件4.5。

本发明的压紧件4.5包括设置在夹板一4.2.1端面的框体4.5.1和与框体4.5.1连接的压紧部4.5.2，其中，夹板一4.2.1设置有可转动的压紧件是指：框体4.5.1中部设置有容纳空间，压紧部5.2通过转轴一4.5.3与框体4.5.1连接并位于容纳空间内，实现压紧部4.5.2可转动设置在夹板一4.2.1上，而压紧部4.5.2的压紧面朝外。本发明的夹板二4.2.2设置有夹紧模具4.6，夹紧模具4.6的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿4.7。每条斜锯齿4.7与牵引方向的相反方向倾斜设置。为了有效解决型材取件困难的问题，该夹紧模具4.6的中部设置有顶件装置4.8。

本发明每个夹持机构3的两个开合传动装置4.4分别包括转轴二4.4.1以及分别套设在同一转轴二4.4.1上的螺纹件一4.4.2和螺纹件二4.4.3，其中，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在螺纹件一4.4.2和螺纹件二4.4.3上。为了可控制夹板的开合运动，本发明的螺纹件一4.4.2的螺纹为左旋螺纹，螺纹件二4.4.3的螺纹为右旋螺纹。本发明还包括导向杆4.9，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在导向杆4.9上，并通过导向杆4.9与夹持臂4.1连接。

本发明每个立式行走机构3包括架体一3.1和用于与夹持机构4连接的底座3.2；该底座3.2一端与架体一3.1可拆卸连接，另一端与夹持机构4连接，架体一3.1底部设置有用于卡扣在立式行走轨道1的侧面上并与立式行走轨道1侧面滑动连接的滑动装置；

本发明的滑动装置为分别设置在架体一3.1底部四顶角处的导向轮3.3，同一侧上下相对的导向轮3.3用于卡扣在立式行走轨道1侧面上并与立式行走轨道1侧面滑动连接。导向轮3.3设置在架体3.1底部四个顶角处可保证架体3.1悬挂行走的平衡度。具体地说，每个导向轮3.3由轴轮一3.3.1和圆台状的轴轮二3.3.2连接组成，其中，每个导向轮3.3中圆台状的轴轮二3.3.2用于卡扣在立式行走轨道1侧面上并与立式行走轨道1侧面滑动连接，轴轮一3.3.1用于与立式行走轨道1侧面滑动连接。为了进一步保证机械臂运动的直线度和平直度，本发明还包括设置在架体一3.1底部的安装架3.4，安装架3.4设置有用于定位以保持架体一3.1与立式行走轨道1之间距离的四个支撑轮3.5，其中，每两个支撑轮3.5位于同一侧上下相对的导向轮3.3之间。

本发明底座3.2另一端设置有用于连接夹持机构4的连接件3.6，连接件3.6上设置有用于限制夹持臂4.1张开角度的机械锁3.7，以及用于驱动夹持机构4转动的驱动装置二4.12，驱动装置二4.12与控制机构5信号连接，实现夹持机构4朝立式行走轨道1方向折叠或张开；该锁定装置为机械锁3.7。该机械锁3.7可限制夹持臂4.1张开或转动的角度，使得夹持臂4.1转动到固定角度，从而提高夹持臂4.1对型材牵引的质量。本发明夹持臂4.1远离夹板4.2的一端设置有关节位，关节位与立式行走机构3可转动连接。具体地说，该关节位包括用于夹持底座连接件3.6的开口4.10和用于实现关节位与立式行走机构3转动连接的转动件4.11。安装时，开口4.10夹持立式行走机构3底座的连接件3.6，再通过转动件4.11穿过开口4.10并与连接件3.6连接，实现夹持臂4.1与立式行走机构3的连接。

本发明的驱动机构2设置在架体一3.1上，传动装置一3.8为设置在架体一3.1底部的齿轮，用于与立式行走轨道1上的传动装置二1.6(齿条)啮合。本发明的齿轮为斜齿圆柱齿轮，用于与立式行走轨道1上的斜齿齿条啮合。本发明采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高立式行走机构3移动的平稳性。

本发明每个立式行走轨道1包括架体二1.1，架体二1.1设置有用于与立式行走机构3卡扣并滑动连接的滑轨，滑轨沿架体二1.1的长度方向设置在架体二1.1的侧面。其中，滑轨为上下对称设置在架体二1.1侧面的上滑轨1.2和下滑轨1.3，而上滑轨1.2的顶部和下滑轨1.3的底部分别设置有用于与立式行走机构3卡扣并滑动连接的滑道一1.4，滑道一1.4包括用于与导向轮3.3的轴轮二3.3.2卡扣并滑动连接的凹形滑道和用于与导向轮3.3的轴轮一3.3.1滑动连接的平直滑道，凹形滑道和平直滑道并排连接。本发明上下对称的凹形滑道便于立式行走机构3上下相对的导向轮3.3卡扣连接，实际起到上下夹持立式行走轨道1的作用，实现立式行走机构3的稳固悬挂，而平直滑道可提高导向轮3.3滑动的面积，提高滑动的速度。

同时，上滑轨1.2和下滑轨1.3的相对面设置有用于与支撑轮3.滑动连接的滑道二1.5。本发明滑道二5可提供支撑轮3.5滑动的空间，使得支撑轮3.5可起到定位避免立式行走机构3行走出现偏差的现象。立式行走轨道1还包括用于与立式行走机构3的传动装置一3.8啮合的传动装置二1.6，该传动装置二1.6沿架体二1.1长度方向设置并为斜齿齿条。

本发明立式行走轨道1还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置1.7，该滚筒装置1.7与架体二1.1连接。由图1可看出，上方的立式行走轨道1的滚筒装置1.7设置在架体二1.1的上端面，下方的立式行走轨道1的滚筒装置1.7设置在架体二1.1的侧面。坦克链用于机械臂运动中保护信号线的作用，而本发明立式行走轨道1设置有用于安装坦克链的滚筒装置1.7，从而保证在长距离行走过程中，坦克链能顺利运动。本发明还包括用于安装机械臂所用滑线的安装座1.11，该安装座1.11设置在架体二1.1上。为了减轻立式行走轨道1的重量，架体二1.1均设置有用于减轻重量的镂空部1.8。架体二1.1设置有若干个镂空部1.8，分别设置在架体二1.1的正面和侧面，则可在保证整体结构稳固的情况下大大减轻架体二1.1的重量，从而降低生产成本。

实施例二

本实施例与实施不同之处仅在于：本实施例为立式型材多轨道牵引机器人，该牵引机器人包括控制机构并由三个或三个以上牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接组成，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

本实施例中每个牵引单元的结构与实施例一一致。

实施例三

本实施例与实施例一不同之处仅在于：螺纹为左旋螺纹的螺纹件一和螺纹为右旋螺纹的螺纹件二的位置互换。本发明只要螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反即可实现夹板一和夹板二的开合运动。

本实施例的其它结构与实施例一一致。

实施例四

本实施例与实施例一不同之处仅在于：本发明的导向轮可根据架体一的规格大小设置六个或八个等等，导向轮上下对称分布在架体一底部，上下相对的导向轮用于卡扣在立式行走轨道侧面并与立式行走轨道滑动连接。本实施例上下相对的导向轮可卡扣立式轨道侧面实现架体一的稳固悬挂并移动行走。

同样，支撑轮可根据需求也可设置一个、两个、三个或以上，从而起到定位避免架体一行走出现偏差的现象，可进一步保证机械臂运动的直线度和平直度。

本实施例的其它结构与实施例一一致。

实施例五

本实施例与实施例一不同之处仅在于：本实施例的夹持机构与立式行走机构可转动连接，连接件在底座的设置方向转90度后，则可实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向上方/下方张开。因此，本发明的牵引机器人操作灵活，可根据场合需要进行相应地改进，则可实现避让的作用。

本实施例的其它结构与实施例一一致。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立式型材多轨道牵引机器人，用于对出料口的型材进行牵引；其特征在于：包括M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，所述机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；所述传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；所述控制机构分别与驱动机构和机械臂信号连接；其中，M为自然数且M≥2；

M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

2.根据权利要求1所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述机械臂包括用于与立式行走轨道卡扣并滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开；所述驱动机构和传动装置一均设置在立式行走机构上。

3.根据权利要求2所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述夹持机构包括与立式行走机构转动连接的夹持臂、与夹持臂连接的夹板、设置在夹持臂上的驱动装置一和用于带动夹板运动的开合传动装置；所述夹板由夹板一和夹板二组成，夹板一和夹板二分别套设在开合传动装置上；所述驱动装置一与开合传动装置连接和并与控制机构信号连接，实现驱动开合传动装置运动以带动夹板一和夹板二的开合；所述夹板一设置有可转动的压紧件；

所述压紧件包括设置在夹板一端面的框体和与框体连接的压紧部；所述夹板一设置有可转动的压紧件是指：压紧部通过转轴一与框体连接，实现压紧部可转动设置在夹板一上；

所述框体中部设置有容纳空间，压紧部通过转轴一与框体连接并位于容纳空间内，压紧部的压紧面朝外。

4.根据权利要求3所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述夹板二设置有夹紧模具，夹紧模具的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿；每条所述斜锯齿与牵引方向的相反方向倾斜设置；

所述夹紧模具的中部设置有顶件装置。

5.根据权利要求3所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述开合传动装置包括转轴二以及分别套设在同一转轴二上的螺纹件一和螺纹件二；所述夹板一和夹板二分别套设在螺纹件一和螺纹件二上；所述螺纹件一的螺纹和螺纹件二的螺纹分别为右旋螺纹和左旋螺纹；

还包括导向杆，所述夹板一和夹板二分别套设在导向杆上，并通过导向杆与夹持臂连接。

6.根据权利要求2所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述立式行走机构包括架体一和用于与夹持机构连接的底座；所述底座一端与架体一可拆卸连接，另一端与夹持机构连接；所述架体一底部设置有用于卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道侧面滑动连接的滑动装置；

所述滑动装置为分别设置在架体一底部的若干个导向轮，导向轮上下对称分布在架体一底部，上下相对的导向轮卡扣在立式行走轨道侧面上并与立式行走轨道侧面滑动连接；

每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成；上下相对导向轮中圆台状的轴轮二卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，轴轮一与立式行走轨道的侧面滑动连接；

还包括设置在架体一底部的安装架，安装架设置有用于定位以保持架体一与立式轨道之间距离的支撑轮；支撑轮位于上下相对的导向轮之间。

7.根据权利要求6所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述底座设置有用于与夹持机构连接的连接件，连接件上设置有用于限制夹持机构张开角度的锁定装置，以及用于驱动夹持机构转动的驱动装置二，驱动装置二与控制机构信号连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或张开；所述锁定装置为机械锁。

8.根据权利要求6所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述立式行走轨道包括架体二；所述架体二设置有用于与立式行走机构卡扣并滑动连接的滑轨，滑轨沿架体二的长度方向设置在架体二的侧面；

所述滑轨为上下对称设置在架体二侧面的上滑轨和下滑轨；所述上滑轨的顶部和下滑轨的底部分别设置有与导向轮卡扣并滑动连接的滑道一，滑道一包括用于与导向轮的轴轮二卡扣并滑动连接的凹形滑道和用于与导向轮的轴轮一滑动连接的平直滑道，凹形滑道和平直滑道并排连接；所述上滑轨和下滑轨的相对面设置有用于与支撑轮滑动连接的滑道二。

9.根据权利要求8所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述传动装置二沿架体二长度方向设置，并与传动装置一相互啮合；

还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置；所述滚筒装置与架体二连接；

所述架体二设置有用于减轻重量的镂空部。

10.根据权利要求2所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：由两个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接组成；两个牵引单元中机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。