CN106715212A - 作业车辆及作业车辆的管理系统 - Google Patents

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Abstract

一种具备前部车体、转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆具备：发动机；前部行驶装置，设置在前部车体上；后部行驶装置，设置在后部车体上；动力传递装置，将发动机的动力传递到前部行驶装置及后部行驶装置；加速装置，调整发动机的输出；加速量检测部(32A)，检测加速装置的调整量；车辆状态检测部(20、23、25)，检测包含前部车体及后部车体的加速度的车辆状态；翻倒予兆判定部(33A)，其基于检测出的前部车体及后部车体的车辆状态，判定前部车体及后部车体是否处于翻倒予兆状态；发动机输出控制部(33C)，当判定为处于翻倒予兆状态时，其输出由加速量检测部(32A)检测出的向加速装置发送的调整量的变更指令，使前部行驶装置及后部行驶装置同时减速。

Description

作业车辆及作业车辆的管理系统
技术领域
本发明涉及具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆及作业车辆的管理系统。
背景技术
以往，已知如关节连结式自卸车辆那样具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆。
在这样的作业车辆中，操作者在驾驶中确认前部车体及后部车体的侧倾角相对地处于怎样的状况是很重要的。
因此，在专利文献1中公开了如下技术，检测作为前部车体的第一车架和作为后部车体的第二车架的相对的侧倾角，在侧倾角超过一定的阈值的情况下，将第一车架及第二车架连结的连结桥差速器锁止。
另外，在专利文献2中公开了如下技术，检测拖拉机和拖车的相对的侧倾角，根据相对侧倾角的大小和角度变化的程度向驾驶者发出警告。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第9114705号说明书
专利文献2：(日本)特开2003-19984号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
但是，在所述专利文献1所述的技术中，因为只将连结桥差速器锁止，所以只是维持了第一车架及第二车架的相对的侧倾角，要复原到正常的状态，需要寄托于驾驶者的操作。
另外，在所述专利文献2所述的技术中，因为只向驾驶者发出警告，所以只能借助驾驶者的加速操作、方向盘操作来复原到正常状态。
尤其在矿山等挖掘现场，可以见到不平整的路面或由于降雨等而打滑的路面，或者剧烈起伏的路面，期望在作业车辆行驶时与前部车体和后部车体的行动的变化或前部车体及后部车体的相对的姿态变化相对应的更安全的状态复原方法。
本发明的目的在于提供一种能够执行更安全的状态复原的作业车辆以及能够管理作业车辆的运转状态等的作业车辆的管理系统。
用于解决技术问题的技术方案
本发明的作业车辆是具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆，其特征在于，具备：
发动机；
前部行驶装置，设置于所述前部车体；
后部行驶装置，设置于所述后部车体；
动力传递装置，其将所述发动机的动力向所述前部行驶装置及所述后部行驶装置传递；
加速装置，其调整所述发动机的输出；
加速量检测部，其检测所述加速装置的调整量；
车辆状态检测部，其检测包括所述前部车体及所述后部车体的加速度的车辆状态；
翻倒予兆判定部，其基于由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的车辆状态，判定所述前部车体及所述后部车体是否处于翻倒予兆状态；
发动机输出控制部，如果所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态，则输出对由所述加速量检测部检测出的所述加速装置的调整量的变更指令，使所述前部行驶装置及所述后部行驶装置同时减速。
根据本发明，由于具备车辆状态检测部及翻倒予兆判定部，所以能够在行驶中判定作业车辆是否处于翻倒予兆状态。而且，由于具备发动机输出控制部，所以在作业车辆处于翻倒予兆状态的情况下，能够输出向加速装置发送的调整量的变更指令，使前部行驶装置及后部行驶装置同时减速。因此，作业车辆无需操作者亲自操作就被减速，能够进行更安全的状态复原。
在本发明中，优选地，
所述车辆状态检测部具备检测所述后部车体的侧倾角的侧倾角检测部，
具备当所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态时发出警报的警报输出部，
在所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态且由所述侧倾角检测部检测出的侧倾角大于规定值的情况下，所述发动机输出控制部不输出对所述加速装置的调整量的变更指令。
在本发明中，优选地，
所述后部车体具备底盘及能够相对于所述底盘起伏的车体，
具备车体起伏限制部，其在由所述侧倾角检测部检测出所述后部车体的侧倾角大于规定值的情况下，限制所述车体的起伏。
在本发明中，优选地，
具备加速操作量复原部，其在所述发动机输出控制部对所述前部行驶装置及所述后部行驶装置的减速控制结束后，经过一定时间后复原至操作者对所述加速装置的操作量。
本发明的作业车辆的管理系统，其特征在于，具备：
前述任一种作业车辆；
操作者识别装置，其识别所述作业车辆的操作者；
日志信息生成部，其在由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的加速度成为规定值以上时，赋予时间戳来生成日志信息；
日志信息输出部，其将由所述操作者识别装置识别的操作者、由所述车辆位置检测装置检测出的车辆位置、及由所述日志信息生成部生成的时间戳进行关联，向外部输出。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的作为作业车辆的关节连结式自卸车辆的立体图。
图2是表示前述实施方式的关节连结式自卸车辆的主要部分的俯视图。
图3是表示前述实施方式的传感器之类的配置位置的概要俯视图。
图4是表示前述实施方式的作业车辆的管理系统的结构的方框图。
图5是表示前述实施方式的加速操作量复原部进行的加速操作量的复原的图。
图6是表示前述实施方式的日志生成部的日志信息结构的示意图。
图7是表示前述实施方式的作用的流程图。
图8是表示前述实施方式的作用的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图来对本发明的实施方式进行说明。
在图1、2中表示有本实施方式的作业车辆1即关节连结式自卸车辆。需要说明的是，在各个图中，以处于作业车辆1的驾驶姿态的操作者为基准，将车体前后方向简称作前后方向，将车体宽度方向称作左右方向，将车体上下方向单称作上下方向。
[1]作业车辆1的概要说明
作业车辆1具备：具有前轮5的前部车体2、具有后轮6的后部车体3、将前部车体2及后部车体3连结的连结装置4。作业车辆1是六轮驱动车，即作为前部行驶装置分别左右设置的两个前轮5以及作为后部行驶装置左右分别设置两个的四个后轮6都被驱动。这样的作业车辆1例如能够在不平整的路面上行驶，用于砂土搬运等作业。
在前部车体2上设置有驾驶室7，在与前部车体2转动自如地连结的后部车体3上搭载有装载砂土等的车斗体8。车斗体8借助翻斗缸9能够从底盘起伏，通过使车斗体8借助翻斗缸9起伏，将装载物排出。
连结装置4将后部车体3连结在前部车体2上，后部车体3能够绕沿着作业车辆1的前后方向的水平轴转动，并且能够绕垂直轴转动。需要说明的是，虽然省略了图示，但连结装置4起到将搭载于前部车体2的发动机的动力从前部车体2传递到后部车体3的动力传递装置的一部分的作用。
[2]传感器的结构
接下来，参照图3、4对在本实施方式中使用的传感器类别进行说明。
作业车辆1具备：车速传感器20，其检测作业车辆1的车速信息；关节连结角传感器(转向角传感器)23，其检测作为转向角信息的前部车体2相对于后部车体3的关节连结角；惯性检测单元(IMU：Inertial Measurement Unit)25。
车速传感器20具备：轮速传感器21L、21R，其检测左右前轮5的旋转速度；轮速传感器22L、22R，其检测左右后轮6的旋转速度。
需要说明的是，转向角传感器不限于关节连结角传感器23，也可以是检测操作者所操作的方向盘的转向角的传感器。
IMU25至少能够检测后部车体3的横向加速度、偏摆率(偏摆角速度)及侧倾角。因此，IMU25起到检测横向加速度的横向加速度传感器26、检测偏摆率的偏摆率传感器27、侧倾角检测部即侧倾角传感器28的作用(参照图4)。
优选地，IMU25配置在接近后部车体3的后车架11的重心的部位。在本实施方式中，如图2所示，将IMU25设置在车架横梁12上，该车架横梁12能够设置IMU25并且配置在接近后车架11的重心的位置上。因此，能够提高由IMU25检测的各检测值的精度，从而也能够提高基于检测值判定的翻倒予兆状态的判定精度。需要说明的是，在IMU25配置在大幅偏离重心位置，检测值的精度对判定精度造成影响的情况下，可以根据其偏离距离来对检测值进行修正。
[3]作业车辆的管理系统30的结构
接下来，参照图4对本实施方式的作业车辆的管理系统30进行说明。作业车辆1设置有发动机控制器31、变速箱控制器32、缓速器控制器33、显示装置34及运转信息输出装置35。这些发动机控制器31、变速箱控制器32、缓速器控制器33、显示装置34、运转信息输出装置35、IMU25经由控制器局域网络(CAN：Controller Area Network)36彼此可通信地连接。需要说明的是，车速传感器20、关节连结角传感器23以及IMU25构成本发明中的车辆状态检测部。
发动机控制器31控制设置在前部车体2上的发动机的动作，接收来自设置在发动机上的各种传感器的检测信号，同时基于操作者对作为加速装置的加速器31A的操作量向未图示发动机的燃料喷射装置等输出控制指令。作为加速装置的加速器31A使用加速踏板。另外，燃料喷射装置例如能够使用包含调速器的装置。
变速箱控制器32生成向发动机发送的主指令，向发动机控制器31输出。发动机控制器31基于输入的主指令输出实质的控制指令。另外，变速箱控制器32具备加速量检测部32A及速度挡检测部32B。
加速量检测部32A检测加速踏板的操作量，将其操作量经由CAN36向缓速器控制器33输出。加速量检测部32A例如能够使用行程传感器和编码器等，从而能够检测加速踏板的操作量。速度挡检测部32B检测动力传递装置中的变速箱的速度挡，将当前设定的速度挡信息经由CAN36向缓速器控制器33输出。
缓速器控制器33是控制设置在作业车辆1上的缓速器的控制器，具备判定翻倒予兆状态的功能。缓速器控制器33输入有由IMU25的横向加速度传感器26检测出的横向加速度、由偏摆率传感器27检测出的偏摆率、由侧倾角传感器28检测出的侧倾角、基于由车速传感器20的轮速传感器21R、21L、22R、22L检测出的每个前轮5、后轮6的车轮速度的车速、以及由关节连结角传感器23检测出的关节连结角，基于上述信息来判定作业车辆1是否处于翻倒予兆状态。
缓速器控制器33具备：翻倒予兆判定部33A、警报输出部33B、发动机输出控制部33C、加速操作量复原部33D、日志信息生成部33E以及车体起伏限制部33F。
翻倒予兆判定部33A在作用于后部车体3的横向加速度超过一定阈值且该状态经过了一定时间的情况下，判定作业车辆1处于翻倒予兆状态。
在本实施方式中，为了提高翻倒予兆状态的判定精度，计算出多个横向加速度，判定每个计算出的横向加速度是否满足翻倒予兆状态的条件。
具体而言，首先，翻倒予兆判定部33A基于由横向加速度传感器26检测出的横向加速度和由侧倾角传感器28检测出的侧倾角来计算出第一横向加速度。
接下来，翻倒予兆判定部33A基于由偏摆率传感器27检测出的偏摆率和由关节连结角传感器23检测出的旋转半径来计算出第二横向加速度。
进而，翻倒予兆判定部33A基于由车速传感器20检测出的车速和由关节连结角传感器23检测出的旋转半径来计算出第三横向加速度。
最后，翻倒予兆判定部33A基于由偏摆率传感器27检测出的偏摆率和由车速传感器20检测出的车速来计算出第四横向加速度。
然后，翻倒予兆判定部33A基于第一加速度至第四加速度各自是否超过各自被设定的阈值且该状态是否持续了一定时间来判定作业车辆1是否处于翻倒予兆状态。
翻倒予兆判定部33A在判定为作业车辆1处于翻倒予兆状态的情况下，将该信息向警报输出部33B输出。
当翻倒予兆判定部33A判定为作业车辆1处于翻倒予兆状态时，警报输出部33B生成警报输出信息并向显示装置34输出。接收了警报输出信息的显示装置34在显示装置34的显示器上显示(警告输出)警告，使操作者认识到作业车辆1处于翻倒予兆状态。另外，根据需要，使内置于显示装置34的扩音器或者设置在车内的扩音器发出(警告输出)警告音。
在翻倒予兆判定部33A判定作业车辆1处于翻倒予兆状态，算出的横向加速度超过第一阈值，例如超过规定大小的横向加速度G(G：横向加速度的单位)的情况下，发动机输出控制部33C输出向加速装置发送的加速器调整量的变更指令，使前轮5及后轮6同时减速(减速控制)。作为该第一阈值的规定大小的横向加速度G能够根据作业车辆1的规格等而预先设定。需要说明的是，警报输出部33B在与减速控制开始相同的时刻进行警告输出。
具体而言，发动机输出控制部33C基于由加速量检测部32A检测出的加速器31A的操作量来生成使之减速的调整量的变更指令，并向变速箱控制器32输出。变速箱控制器32将调整量的变更指令作为主指令输出。
发动机控制器31基于加速器31A的操作量和来自变速箱控制器32的主指令将减速的控制指令向燃料喷射装置等输出，由此作业车辆1的前轮5及后轮6同时减速。
另外，在由侧倾角传感器28检测出的侧倾角大于预先设定的第二阈值的情况下，发动机输出控制部33C不输出向加速装置发送的调整量的变更指令。在此，在由侧倾角传感器28检测出的侧倾角处于大于第二阈值的状态的条件且在由车速传感器20检测出的车速处于低于规定速度的条件(低速行驶状态)成立的情况下，发动机输出控制部33C可以不输出向加速装置发送的调整量的变更指令。
以该方式，在判定为作业车辆1处于规定状态的情况下，不执行减速控制。即使在翻倒予兆判定部33A判定处于翻倒予兆时，在由侧倾角传感器28检测出的侧倾角较大的情况下，判定为作业车辆1并不处于高速行驶的同时打转的状态，而是处于特定状态。具体而言，特定状态是指，在作业车辆1以低速行驶时，作业车辆1的后部车体3处于车轮陷入排水边槽、陷入车轮印等的状态，在处于这样的特定状态的情况下，不进行减速控制，而是使操作者对加速器31A的操作量成为优先，将发动机的输出向前轮5和后轮6传递，使作业车辆1能够脱离陷入排水边槽的状态或陷入车轮印的状态。以该方式，由于仅在恰当的状况下执行减速控制，通过将由车速传感器20检测出的车速的低速行驶状态加入条件，即使侧倾角传感器28的检测精度差，也能够确切地判定作业车辆1处于规定状态。另外，通过利用由车速传感器20检测的车速，能够防止不顾作业车辆1处于低速行驶状态且翻倒可能性低的状况过度地执行减速控制。
在发动机输出控制部33C的减速控制结束后，经过一定时间后，加速操作量复原部33D使操作者所操作的加速器31A的操作量复原。
具体而言，在图5中，如图形G1(粗实线)所示，在横向加速度超过作为第一阈值的规定的横向加速度G而翻倒予兆判定部33A判定为处于翻倒予兆状态的情况下，如图形G2(中等粗实线)所示，发动机输出控制部33C以使加速操作量实际变为零的方式生成向加速装置发送的调整量变更指令来进行减速控制。需要说明的是，如上所述，在第一加速度至第四加速度各自超过各自被设定的阈值且该状态持续一定时间的情况下，翻倒予兆判定部33A判定处于翻倒予兆状态，开始减速控制。在图5中，对持续一定时间省略了图示，图5所标记的减速控制的开始点表示持续了该一定时间后的时间点。
之后，当横向加速度变得低于规定的横向加速度G时，发动机输出控制部33C的减速控制结束，但如图5所示，加速操作量复原部33D使减速控制状态持续控制OFF持续时间，之后，在作为一定时间的恢复时间期间，阶段性地使操作者的加速操作量复原。控制OFF持续时间是长度预先设定的时间。控制OFF持续时间一经过，输出的警告同时停止。
作为在恢复时间期间阶段性地进行复原而变成操作者的加速操作量的方法，可以把长度预先设定的时间设定为恢复时间，并且在该恢复时间期间估算每个单位时间的加速操作量的增加量来执行该复原，另一方面，也可以仅预先设定每个单位时间的加速操作量的增加量来执行该复原。
由于具备这样的加速操作量复原部33D，即使发动机输出控制部33C的减速控制结束，也不会骤然回到加速器31A的操作量，而是逐渐复原，所以能够避免急加速等，使作业车辆1的操作者感觉不到异样感，此时，能够自动回到相当于操作者踩踏加速器31A的加速操作量的加速操作量。
当由横向加速度传感器26检测出的横向加速度在规定值以上时，日志信息生成部33E设定错误代码ER1，并对该错误代码ER1赋予时间戳TS1。具体而言，如图6所示，当由横向加速度传感器26检测出横向加速度G’(第四阈值)以上的加速度时，日志信息生成部33E生成日志信息，该横向加速度G’被设定成低于进行发动机输出控制部33C的减速控制的规定的横向加速度G(第一阈值)。日志信息的生成是指例如生成错误代码ER1，对该错误代码ER1赋予时间戳TS1。需要说明的是，如图6所示，在本实施方式中，错误代码ER1与有无显示装置34的警告显示、错误代码ER1的等级等相关联。
当生成该日志信息时，日志信息生成部33E向运转信息输出装置35输出。
在由速度挡检测部32B检测出的速度挡成为空挡且由侧倾角传感器28检测出的侧倾角成为第三阈值以上的情况下，车体起伏限制部33F限制后部车体3的车斗体8起伏。在此，作为限制车斗体8起伏的条件包括速度挡为空挡，但也可以把速度挡为其它挡作为条件。或者，作为限制车斗体8起伏的条件，也可不把速度挡包含于条件。也就是说，车体起伏限制部33F把至少由侧倾角传感器28检测出的侧倾角位于第三阈值以上这一点作为条件来限制后部车体3的车斗体8起伏。
需要说明的是，在限制车斗体8起伏的条件包含速度挡的情况下，在由速度挡检测部32B检测出的速度挡为前进挡(ドライブレンジ)的情况下，车体起伏限制部33F可以不限制车斗体8d起伏。因为在前进挡下，作业车辆1行驶，行驶的同时排出装载物的可能性高。
作为限制车斗体8起伏的方法，可以考虑断开向设置在驾驶室7内的用于指示车斗体8的起伏的倾倒开关的电力供给的方法、或者利用电磁阀关闭液压回路的一部分来限制向翻斗缸9的工作油供给的方法。
通过像这样具备车体起伏限制部33F，在作业车辆1处于翻倒予兆状态的情况下且在至少侧倾角处于规定的阈值以上的情况下，限制车斗体8起伏，能够防止作业车辆1翻倒。
显示装置34例如由触控面板显示器构成，基于来自缓速器控制器33的警报输出部33B的警报输出信息来显示警告之外，还通过操作触控面板起到操作者识别装置34A的作用。显示装置34也可以代替触控面板而由液晶面板和开关构成。
在作业车辆1的驱动开始时，操作者识别装置34A显示催促输入操作者的识别号码、密码等的画面，当操作者输入识别号码、密码等时，作业车辆1的发动机变得能够启动。由操作者识别装置34A输入的识别号码向运转信息输出装置35输出。
运转信息输出装置35例如包括存储器等存储装置和通信装置，收集作业车辆1的运转信息并且储存日志信息，作为运转信息向外部输出。运转信息输出装置35具备作为车辆位置检测装置的全球定位系统(GPS：Global Positioning System)35A、日志信息存储部35B及日志信息输出部35C。GPS35A通过接收来自多个卫星通信的电波来检测作业车辆1的车辆位置。
日志信息存储部35B把由日志信息生成部33E生成的日志信息、由操作者识别装置34A输入的操作者的识别信息、由GPS35A检测出的作业车辆1的位置信息相关联并进行存储。在本实施方式中，以该方式使操作者的识别信息和位置信息与日志信息发生关联的信息也当作日志信息来处理。
日志信息输出部35C将存储于日志信息存储部35B的日志信息向外部输出。日志信息输出部35C包括无线通信装置，作为外部输出的方法，利用卫星通信和移动通信来向远程地点输出日志信息。例如，可以向作业车辆1的生产厂家的办公室、作业车辆1的管理者等所在管理事务所输出日志信息，也可以经由挖掘现场的无线LAN线路向挖掘现场的管理事务所输出日志信息。
通过将这样的日志信息存储并向外部输出，在管理事务所等中能够掌握容易做出使作业车辆1成为翻倒予兆状态的驾驶操作的操作者、变成翻倒予兆状态的作业现场的位置和作业时间、作业时间带，所以能够进行对操作者的驾驶教育、作业现场的改善等，预防作业车辆1的翻倒。
[4]作业车辆的管理系统30的作用及效果
接下来，参照图7及图8所示的流程图对作业车辆的管理系统30的作用进行说明。
缓速器控制器33进行由车速传感器20、关节连结角传感器23、IMU25以及变速箱控制器32的各种传感器检测出的检测值的输入处理(步骤S1)。
翻倒予兆判定部33A基于输入的横向加速度传感器26的检测值，利用前述的方法来计算出对后部车体3作用的横向加速度(步骤S2)。进而，如上所述，日志信息生成部33E对求出的横向加速度是否在第四阈值以上进行判定(步骤S3)。在检测出的横向加速度小于第四阈值的情况下(S3：否)回到步骤S1，从步骤S1开始重复。当日志信息生成部33E判定为求出的横向加速度在第四阈值以上时(步骤S3：是)，翻倒予兆判定部33A判定是否处于翻倒予兆状态(步骤S4)。当判定为不处于翻倒予兆状态时(S4：否)，从步骤S1开始重复。
当翻倒予兆判定部33A判定为作业车辆1处于翻倒予兆状态时(S4：是)，警报输出部33B生成警报输出信息，并向显示装置34输出(步骤S5)。显示装置34进行处于翻倒予兆状态的警告显示。
如果警报输出部33B输出警报输出信息，日志信息生成部33E就生成日志信息(步骤S6)。接下来，日志信息生成部33E取得输入到显示装置34的操作者识别装置34A的操作者，与生成的日志信息进行关联，并向运转信息输出装置35输出。
日志信息存储部35B使从日志信息生成部33E输出的日志信息和由GPS35A取得的作业车辆1的位置信息发生关联，并存储到存储器等存储介质之类的存储装置中(步骤S7)。
在翻倒予兆判定部33A中判定作业车辆1处于翻倒予兆状态后，发动机输出控制部33C判定由横向加速度传感器26检测出的横向加速度是否大于预先设定的第一阈值(步骤S8)。在判定为横向加速度小于第一阈值的情况下(S8：否)，不进行加速装置的调整量的变更处理而转移到后述的步骤S13。
在判定为横向加速度大于第一阈值的情况下(S8：是)，发动机输出控制部33C判定侧倾角是否小于第二阈值(步骤S9)。在侧倾角大于第二阈值的情况下は(S9：否)，不进行加速装置的调整量的变更处理而转移到后述的步骤S13。
在侧倾角小于第二阈值的情况下(S9：是)，发动机输出控制部33C生成加速器调整量的变更指令，并向变速箱控制器32输出(步骤S10)。变速箱控制器32基于加速装置的调整量的变更指令生成向发动机控制器31发送的主指令并输出。发动机控制器31将操作者对加速器31A的操作量和来自变速箱控制器32的主指令相加，进行前轮5及后轮6的减速控制。需要说明的是，如上所述，因为与减速控制同时地进行警报输出部33B的警报输出信息的输出(警告输出)，所以步骤S5、步骤S6、步骤S10在大致相同的时刻执行。
发动机输出控制部33C输出加速装置的调整量的变更指令，并且持续地判定从横向加速度传感器26输入的横向加速度是否变成第一阈值以下(步骤S11)。在横向加速度不在第一阈值以下的情况下(S11：否)，发动机输出控制部33C持续进行加速装置的调整量的变更指令的输出。
在横向加速度变成第一阈值以下的情况下(S11：是)，加速操作量复原部33D基于加速量检测部32A检测到的加速量，将前轮5及后轮6的减速状态维持规定时间(图5所示的控制OFF持续时间)，之后，阶段性地使操作者对加速器31A的操作量复原，经过一定时间后，使向加速装置发送的调整量与操作者对加速器31A的操作量一致(步骤S12)。
车体起伏限制部33F取得变速箱控制器32的速度挡检测部32B的速度挡信息，例如，判定速度挡是否被设定为空挡(步骤S13)。需要说明的是，如上所述，也可以不执行步骤S13的速度挡是否为空挡的判定。或者，可以代替步骤S13，执行判定速度挡是否为空挡以外的速度挡的步骤。
在判定为速度挡被设定成空挡的情况下(S13：是)，车体起伏限制部33F判定由侧倾角传感器28检测出的侧倾角是否大于第三阈值(步骤S14)。
在判定为侧倾角大于第三阈值的情况下(S14：是)，例如，车体起伏限制部33F限制向翻斗缸9的工作油供给，由此限制车斗体8的起伏(步骤S15)。
另一方面，在速度挡没有被设定为空挡的情况下(S13：否)，或者判定为侧倾角在第三阈值以下的情况下(S14：否)，车体起伏限制部33F不限制车斗体8的起伏。
日志信息输出部35C判定是否处于应当输出日志信息的状态(步骤S16)。应当输出日志信息的状态是指，例如，输出日志信息的时刻和输出日志信息的地点。输出日志信息的时刻能够任意设定，可以在每次判定处于翻倒予兆状态时输出，例如，在利用卫星通信进行输出的情况下，优选地限制在1～2次/日左右。另外，作为应当输出日志信息的状态，在涉及输出日志信息的地点的情况下，可执行下面的步骤。在步骤S16中，日志信息输出部35C判定由GPS35A检测出的作业车辆1的当前位置是否位于预先设定的范围内，例如，在判定为当前位置处于预先设定的范围内时，可以当做处于输出日志信息的时刻而输出日志信息。
日志信息输出部35C将存储在日志信息存储部35B的日志信息向外部生产厂家的管理系统、作业车辆1的管理者所拥有的管理系统、现场事务所的管理系统等输出(步骤S17)。需要说明的是，日志信息的输出目标可以是一处，也可以是多处。在并非处于应当输出日志信息的情况下，日志信息输出部35C不进行日志信息的输出，而是从步骤S1开始重复。
由于具备车速传感器20、关节连结角传感器23、IMU25以及翻倒予兆判定部33A，所以能够在行驶中判定作业车辆1是否处于翻倒予兆状态。而且，由于具备发动机输出控制部33C，在作业车辆1处于翻倒予兆状态的情况下，能够输出向加速装置发送的调整量的变更指令，使前轮5及后轮6自动且同时减速。因此，作业车辆1无需操作者亲自操作而减速，能够进行更安全的状态复原。
[5]实施方式的变形
需要说明的是，本发明不对前述实施方式进行限定，在能够达到本发明的目的的范围的变形、改良等也包含于本发明。
例如，在前述实施方式中，利用IMU25检测横向加速度、偏摆率、侧倾角，但本发明不限于此，横向加速度、偏摆率、侧倾角可以由各自独立的传感器来检测。
另外，在前述实施方式中，操作者识别装置34A对操作者的识别通过识别号码的输入来进行，但本发明不限于此，也可以利用存储了用于识别操作者的识别信息的发动机钥匙或读取装置所构成的操作者识别装置，或利用指纹认证等基于生物识别的操作者识别装置来进行识别。
另外，本发明的具体结构及形状等在能够达到本发明的目的的范围内也可以是其它结构等。
附图标记说明
1…作业车辆，2…前部车体，3…后部车体，4…连结装置，5…前轮，6…后轮，7…驾驶室，8…车斗体，9…翻斗缸，11…后车架，12…车架横梁，20…车速传感器，21L…轮速传感器，21R…轮速传感器，22L…轮速传感器，22R…轮速传感器，23…关节连结角传感器，25…IMU，26…横向加速度传感器，27…偏摆率传感器，28…侧倾角传感器，30…管理系统，31…发动机控制器，31A…加速器，32…变速箱控制器，32A…加速量检测部，32B…速度挡检测部，33…缓速器控制器，33A…翻倒予兆判定部，33B…警报输出部，33C…发动机输出控制部，33D…加速操作量复原部，33E…日志信息生成部，33F…车体起伏限制部，34…显示装置，34A…操作者识别装置，35…运转信息输出装置，35A…GPS，35B…日志信息存储部，35C…日志信息输出部，ER1…错误代码，TS1…时间戳。

Claims (5)

1.一种作业车辆，具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体，其特征在于，具备：
发动机；
前部行驶装置，设置于所述前部车体；
后部行驶装置，设置于所述后部车体；
动力传递装置，其将所述发动机的动力向所述前部行驶装置及所述后部行驶装置传递；
加速装置，其调整所述发动机的输出；
加速量检测部，其检测所述加速装置的调整量；
车辆状态检测部，其检测包括所述前部车体及所述后部车体的加速度的车辆状态；
翻倒予兆判定部，其基于由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的车辆状态，判定所述前部车体及所述后部车体是否处于翻倒予兆状态；
发动机输出控制部，如果所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态，则输出对由所述加速量检测部检测出的所述加速装置的调整量的变更指令，使所述前部行驶装置及所述后部行驶装置同时减速。
2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述车辆状态检测部具备检测所述后部车体的侧倾角的侧倾角检测部，
具备当所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态时发出警报的警报输出部，
在所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态且由所述侧倾角检测部检测出的侧倾角大于规定值的情况下，所述发动机输出控制部不输出对所述加速装置的调整量的变更指令。
3.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，
所述后部车体具备底盘及能够相对于所述底盘起伏的车体，
具备车体起伏限制部，其在由所述侧倾角检测部检测出所述后部车体的侧倾角大于规定值的情况下，限制所述车体的起伏。
4.如权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
具备加速操作量复原部，其在所述发动机输出控制部对所述前部行驶装置及所述后部行驶装置的减速控制结束后，经过一定时间后复原至操作者对所述加速装置的操作量。
5.一种作业车辆的管理系统，管理具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆，其特征在于，具备：
权利要求1至4中任一项所述的作业车辆；
操作者识别装置，其识别所述作业车辆的操作者；
车辆位置检测装置，其检测所述作业车辆的车辆位置；
日志信息生成部，其在由所述车辆状态检测部检测出的所述后部车体的加速度成为规定值以上时，赋予时间戳来生成日志信息；
日志信息输出部，其将由所述操作者识别装置识别的操作者、由所述车辆位置检测装置检测出的车辆位置以及由所述日志信息生成部生成的时间戳进行关联，向外部输出。
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