CN106715060A - 用于致动多个类人机器人机构的钥匙 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种包括钥匙(60)和类人机器人的装置，所述机器人包括多个可以从机器人外部致动的机构(70)，其特征在于，每个机构(70)包括所述钥匙(60)可以插入其中的连接接口(72)。用于连接每个机构(70)的接口(72)被配置成：所述钥匙(60)插入将致动所述机构(70)。有利地，所述钥匙(60)包括两个细长指部(61a，61b)，所述两个细长指部(61a，61b)将被同时插入两个纵向开口(73a，73b)中。

Description

用于致动多个类人机器人机构的钥匙

技术领域

本发明涉及一种由机器人和单一钥匙形成的设备(件)，所述机器人包括多个可以从机器人外部致动的机构，所述单一钥匙使得能够致动机器人的每个机构。本发明特别地用于类人型机器人的维护和运输。

背景技术

类人机器人试图在一个机器中结合最大量的与人类相似的特征。第一个目标是在外观、形态或者运动方面接近人类。类人机器人一般包括能够借助于电动机使一个肢体相对于另一肢体移动的多个机动关节。最先进的类人机器人因此包括腿部、臂部或者手部。它们能够以人类的方式行走或者跳舞。它们能够利用其手部操作各种形式的物体。另一个目标是在其行为和其智力方面接近人类。机器人的人工智能越来越成功，从而允许与人类使用者进行越来越复杂的互动。

类人机器人有许多可能的应用。可以设想到在工业领域中的应用，例如，用于接近对于人类来说存在危险的受污染区域。还可设想到在卫生领域中的许多应用，例如，用于辅助残疾人。还可设想到出于家用目的被更广泛的公众使用。

预定用于最广泛的公众的大规模部署的设想产生了新的限制，例如，工业限制、监管限制或者涉及可靠性的限制。最新代的机器人的设计当下结合了成组的限制以满足新出现的规定。例如，预定用于消费者的机器人在正常运转情况下和失效情况下都不得存在任何安全性风险。维护操作必须能够由有经验的操作者或者简便地由使用者执行。一个目标在于将与售后相关联的限制考虑在机器人的设计中，例如，以允许简单的诊断以及简便且快速的修护。机器人必须能够运输(例如从产地至操作地)，同时在没有损坏的风险的情况下承受机械应力或者振动应力。

发明内容

为此，本发明的主题是一种包括钥匙和类人型机器人的设备，所述类人型机器人包括多个(数个)可以从机器人外部致动的机构，其特征在于，所述机构中的每一个包括连接接口，所述钥匙可以插入所述连接接口中，所述机构中的每一个的连接接口被配置成，所述钥匙的插入致动所述机构。

在所述设备的特定配置中：

·所述钥匙包括两个细长指部，所述两个细长指部的轴线基本上彼此平行，并且

·所述机构中的每一个的连接接口包括两个管状孔，所述两个管状孔的轴线基本上彼此平行，所述两个管状孔被配置成允许所述钥匙的两个指部同时插入所述两个孔中以致动所述机构。

所述指部和所述孔对称地配置，以使得每个指部可以插入所述两个孔中的一个或者另一个中。

有利地，所述机构之一是可移除外壳，所述可移除外壳通过夹持件保持抵靠所述机器人，所述外壳的连接接口被配置成，将所述指部插入所述孔中使得所述夹持件的可变形元件移动，从而将所述外壳从所述机器人上解除(释放)。

在所述设备的特定配置中：

·所述钥匙的指部在其端部处包括斜面，

·所述夹持件包括侧向可变形元件和轴向可变形元件，并且

·所述外壳的连接接口被配置成，当所述钥匙插入所述连接接口中时，所述指部的斜面移动所述侧向可变形元件，进而移动所述轴向可变形元件。

有利地，所述机构之一是机动关节，所述机动关节包括制动器，所述制动器被配置成通过弹簧作用将所述关节保持就位，所述关节的连接接口被配置成，将所述指部插入所述管状孔中通过抵抗弹簧作用来移动所述制动器，从而解除将所述关节保持就位。

在所述设备的特定配置中：

·所述钥匙的指部在其端部处包括斜面，

·所述制动器包括倾斜平面，并且

·所述关节的连接接口被配置成，当所述钥匙插入所述连接接口中时，指部的斜面接触所述倾斜平面，以便将沿着与所述孔的轴线平行的所述钥匙的插入轴线施加的力转送(返折)至所述制动器的移动轴线。

在所述设备的特定配置中：

·所述钥匙的指部包括凹槽，并且

·所述连接接口包括突块，所述突块被配置成当所述钥匙插入时与指部的凹槽配合，以便将插入所述连接接口中的钥匙保持就位直至达到预定的力阈值，所述突块可变形以便当大于所述预定阈值的移除力施加至所述钥匙时将所述凹槽从所述突块处释放。

有利地，所述指部和所述孔的横截面是卵形的。

有利地，所述指部由基于铝的材料(铝基材料)构成。

有利地，所述钥匙包括将所述两个指部相链接、设有开口的中央部分，所述开口预定用于便于所述钥匙的抓持。

有利地，所述钥匙的中央部分由基于硅树脂的材料(硅树脂基材料)构成。

附图说明

通过阅读以下附图中通过示例给出的实施例的详细说明，本发明将被更好地理解并且其他优点将变得显而易见。

图1a和1b显示了类人机器人的两个示例，其包括多个可以通过根据本发明的钥匙致动的机构，

图2a和2b显示了机动关节的示例，其包括可以通过根据本发明的钥匙来解除的制动器，

图3通过三个视图显示了类人机器人的根据本发明的钥匙的示例，

图4a和4b显示了根据本发明的第一实施方式的钥匙，其使得能够解除安装在类人机器人的头部上的可移除外壳，

图5显示了根据本发明的第二实施方式的钥匙，其使得能够解除类人机器人的机动关节的制动器，

图6显示了根据本发明的第三实施方式的钥匙，其使得能够解除类人机器人的机动关节的制动器。

为了清楚起见，在不同附图中，相同元件将具有相同的附图标记。

具体实施方式

图1a和1b显示了由ALDEBARAN ROBOTICS^TM(阿尔德巴兰机器人^TM)公司研发的类人机器人的两个示例。在图1a中示出的类人机器人10包括头部1、躯干2、两个臂部3、两个手部4、两个腿部5以及两个脚部6。在图1b中示出的类人机器人10’包括头部1、躯干2、两个臂部3、两个手部4以及下摆7。这两个机器人包括多个关节，所述多个关节允许机器人的不同肢体的相对运动，以便复现人类的形态及运动。机器人10和10’包括，例如，处于躯干2和每个臂部3之间的关节11。关节11围绕两个旋转轴线机动，以使得能够相对于躯干2以人类肩部能够实现的运动的方式移动臂部3。

类人机器人10还包括多个(数个)用于移动机器人的腿部并复现行走运动的关节，特别地包括可比作处于躯干和股部(大腿)之间的臀部、处于股部和腿部之间的膝部以及处于腿部和脚部之间的踝部的关节。采用了多种形式的机动关节，从而围绕一个或多个旋转自由度移动肢体之一。

类人机器人10’具有不同的架构。为了提高机器人的稳定性并降低其重心，机器人不包括任何腿部，但包括下摆7，所述下摆7在其底部中包括三脚架14，所述三脚架14能够使机器人四处移动。所述下摆还包括类似于腿部7a和股部7b之间的膝部的第一关节12。类似于臀部的第二关节13被安装在躯干2和股部7b之间。这两个关节12和13是围绕旋转轴线机动的枢转链接部。关节12的旋转轴线Xa和关节13的旋转轴线Xb基本上平行于将机器人的两个肩部相链接的轴线，从而使得机器人能够向前或者向后倾斜。图2a和2b详细描述了在类人机器人10’中实施的机动关节的示例。

还应当指出，类人机器人包括赋予机器人以美观外观的一定数量的外部部分。这些部分可以被限定性地或可移除地固定至内部结构，以允许接近机器人的各种系统和机构。类人机器人10’包括例如处于头部1的后部的可移除外壳(在图1b中不可见)。所述外壳通过夹持件类型的装置保持抵靠头部并可分开。

本发明的大体构思在于，采用单一钥匙来致动类人机器人的多个机构。如下文所述，例如，可以设想到使用所述钥匙来机械性地锁定或者解锁机器人的关节、或者甚至解锁外壳并使得能够自由接近机器人的内部。所述钥匙的限定以及通过所述钥匙来致动的机构的连接接口的限定是特定的，以便将所述机构的接近限制成仅仅由所述钥匙的持有者进行。

下面对于与类人机器人10’相似的大尺寸类人机器人来描述本发明，所述类人机器人包括可移除外壳和具有枢转链接类型的自由度的机动关节，所述机动关节可借助于单一钥匙来致动。显然，本发明不限于类人机器人或者这种类型的可致动机构。更一般地，本发明涉及由钥匙和机器人构成的设备，所述机器人包括多个可从机器人外部致动的机构，并设有所述钥匙可以插入的连接接口，且被配置成，所述钥匙的插入致动所述机构。所述机器人可以是类人型机器人或者动物型机器人，而其全部由可移动机器人这一通用名称所涵盖。本发明还可应用于工业机器人。

图2a和2b显示了分别处于固定位置和运转位置的机动关节的示例。关节20预定用于安装在附图中未示出的第一和第二肢体之间。所述关节20包括：

·发动机(马达)21，所述发动机21能够相对于第一肢体移动第二肢体，所述发动机包括固定部分和可移动部分，所述固定部分预定用于链接至第一肢体，所述可移动部分可以相对于所述固定部分移动并预定用于链接至第二肢体，

·制动器22，所述制动器22能够通过弹簧作用在发动机21的可移动部分上施加力，以防止所述可移动部分相对于所述固定部分移动，

·致动器23，所述致动器23能够通过抵抗弹簧作用来移动制动器22，以便使发动机21的可移动部分不受制动器的力并允许发动机21相对于所述固定部分移动所述可移动部分。

发动机21优选是旋转电动机，其包括发动机底板25以及可以被驱动相对于底板25围绕轴线X旋转的轴。发动机底板25形成发动机的固定部分并包括呈圆盘形式的底部，所述底部预定用于借助于六个固定凸耳25a固定至机器人的第一肢体，所述六个固定凸耳25a围绕所述底板的底部成角度地分布。所述轴(在附图中不可见)形成发动机的可移动部分并被固定至基本上为圆柱形的发动机外壳26。所述轴穿过发动机底板，并预定用于优选地经由齿轮装置(未示出)链接至第二肢体。如此配置，电动机21使得能够驱动所述轴相对于所述底板旋转，从而驱动第二肢体相对于第一肢体旋转。

关节20还包括制动器22。在图2a中，所述关节显示处于固定位置，在所述固定位置，所述制动器在发动机的可移动部分上施加力，以防止所述轴被驱动旋转。在图2b中，所述关节显示处于运转位置，在所述运转位置，所述制动器被移动，以便使发动机不受制动力并允许所述轴被驱动旋转。在所述固定位置，制动器22经由闸瓦(靴部)在发动机外壳21上施加力，所述发动机外壳21优选由金属材料构成，所述闸瓦优选由弹性体材料构成并与圆柱形外壳沿着其径向部段接触。所述闸瓦在发动机外壳上施加力，以便通过摩擦力防止所述轴相对于所述底板旋转。

在所示示例中，制动器22包括可移动臂28和固定至发动机底板25的固定臂27。可移动臂28在第一端部50a和第二端部50b之间呈半月形，从而形成部分覆盖发动机外壳的半覆盖件。可移动臂28通过第一端部50a、借助于枢转链接部29链接至固定臂27，所述枢转链接部29的轴线X’基本上平行于所述轴的旋转轴线X。所述闸瓦被固定至可移动臂的内表面，以便在可移动臂围绕其轴线X’旋转时接触外壳26的径向表面。所述闸瓦基本上与可移动臂28的第一端部50a和第二端部50b等距离地固定。制动器22还包括弹簧机构，所述弹簧机构优选地具有螺旋弹簧45，所述螺旋弹簧45围绕轴线X’缠绕并支承在固定臂27和可移动臂28上以便施加倾向于将可移动臂与固定臂分开的力。由弹簧在可移动臂和固定臂之间施加的力被传递至与外壳接触的闸瓦，从而使得能够阻挡所述轴旋转。在缺省情况下，所述关节的旋转被阻挡。

所述关节还包括致动器23，所述致动器23能够通过抵抗弹簧作用来移动所述制动器，以便使发动机不受所述制动器的力并允许发动机驱动所述轴旋转。在所示示例中，直线型致动器(未示出)被安装在固定臂27和可移动臂28的第二端部50b之间。所述直线型致动器包括杆，所述杆可在护套内沿着轴线Y在两个位置之间平移。所述护套被固定至支撑件31，所述支撑件31被固定至固定臂27。所述杆在其端部处具有与球形凹部32配合的球形形状，所述球形凹部32在可移动臂28中形成。所述杆在其两个位置之间的行程限定了可移动臂在固定位置和运转位置之间的行程。缺省情况下，例如当所述关节未通电时，所述杆在弹簧的作用下保持在其最大程度延伸的位置。相反，当所述关节通电时，所述致动器可以被控制成通过施加对抗弹簧作用的力来使所述杆缩回护套中。可以设想到直线型致动器的多种实施例，特别是可以通过电磁驱动的直线型致动器。

所述关节还包括用于手动移动所述制动器以释放两个肢体的旋转运动的器件。特别地，倾斜平面40在所述可移动臂上靠近其第二端部50b地形成，以使得平行于所述轴的旋转轴线X移动并抵靠该倾斜平面40的工具可以通过对抗弹簧作用来将所述可移动臂从固定位置移动至运转位置。并且，第二倾斜平面41靠近半月形的可移动臂的中心形成。实际上，附图中所示的机动关节在外套内结合在机器人中，所述外套在图1a和1b中示出并赋予机器人以外部美观外观。

还应当指出，虽然以下附图详细显示了围绕两个或三个自由度机动的关节的特定示例，但是应当理解本发明在原理上可以应用于任何类型的关节，例如应用于具有一个、两个或三个旋转自由度的关节，或者甚至应用于具有一个或多个平移自由度的关节。

因此，机动关节20通过以下方式固定，即，为发动机设置在缺省情况下借助于弹簧机构来致动的制动器以及通过对抗弹簧的力来使发动机不受制动器的抓持的器件。用于使所述制动机构停止作用的器件包括可以电子驱动的器件(致动器)以及手动器件(倾斜平面)。所述机动关节可特别地实施成图1b中所描述的类人机器人10’的膝部12和臀部13的关节。

图3根据三个视图显示了类人机器人的根据本发明的钥匙的示例。钥匙60包括通过中央部分62相链接的两个细长指部61a和61b。所述两个指部61a和61b沿着基本上彼此平行的两个轴线Za和Zb延伸。中央部分62包括在与支撑两个指部61a和61b的端部相反的端部处形成的开口63。开口63预定用于便于所述钥匙的抓持。所述钥匙例如能够通过环连接至钥匙环，所述钥匙环是公知的钥匙保持物。在本发明的优选实施方式中，指部61a和61b由基于铝的材料(铝基材料)构成，而中央部分62由基于硅树脂的材料(硅树脂基材料)构成。

所述指部的横向截面可以是圆形或者优选卵形的。指部61a和61b彼此对称，以使得所述钥匙可以不受约束地沿着一个方向或者另一方向插入。如以下附图所详细描述的是，所述钥匙的两个指部预定用于插入连接接口的两个管状孔之中，以致动机器人的机构。为此，所述管状孔的轴线之间的间距基本上等于指部61a和61的轴线Za和Zb之间的间距。同样地，所述管状孔的横向截面适合于允许插入所述钥匙的每个指部。换句话说，所述指部的轴线间距和截面与所述孔的轴线间距和截面被配置成允许所述钥匙的插入并充当极化器(polarizer)，从而使得能够防止或者至少限制接近所述机构。中心至中心的距离以及截面的限定是对接近所述机构进行防护的简单有效的方式。非圆形的卵形截面的选择特别地使得能够防止使用者利用常规设计的螺丝刀致动所述机构。有利地，所述指部和所述孔对称地配置，以使得每个指部可以插入两个孔中的一个或另一个中。

两个指部61a和61b中的每一个还包括凹槽，所述凹槽分别标以65a和65b并且在上纵向部分中靠近所述中央部分形成。凹槽65a和65b的目的在于确保所述钥匙在所述连接接口中保持就位，如下文所述。

指部61a和61b中的每一个还在其端部处包括侧向斜面和纵向斜面，所述侧向斜面分别标以66a和66b，所述纵向斜面分别标以67a和67b。这些斜面的功能将会在以下附图中详细说明。

图4a和4b表示根据本发明的第一实施方式的钥匙，其使得能够解除在类人机器人的头部上安装的可移除外壳。图4a中以横截面示出的机器人的头部类似于图1b中所描述的机器人的头部1。所述头部在其后部包括可移除外壳70，所述可移除外壳70通过夹持件类型的可移除固定器件71保持抵靠机器人。在夹持位置，所述外壳被固定至所述头部；在松开位置，所述外壳使得能够自由接近各种功能性装置。机器人的头部还包括连接接口72，所述连接接口72预定用于允许所述钥匙插入，以致动所述机构，也就是说松开外壳并将其从机器人的头部解除。连接接口72包括两个管状孔73a和73b，所述两个管状孔73a和73b的轴线基本上彼此平行。所述孔的截面和其轴线之间的间距被配置成允许所述钥匙的两个指部同时插入。图4a和4b显示了钥匙60部分地插入连接接口72的情况。

在本发明的特定实施方式中，夹持件71包括两个侧向可变形元件，所述两个侧向可变形元件分别标以74a和74b，并被定位成至少部分地遮挡分别标以73a和73b的所述管状孔。所述夹持件还包括轴向可变形元件75，所述轴向可变形元件75被定位成遮挡所述两个管状孔中的每一个的端部。当所述钥匙插入所述接口中时，指部61a和61b的侧向斜面66a和66b接触侧向可变形元件72a和72b，由操作者施加的插入力使这些侧向元件移动。所述指部的端部进而接触并移动轴向侧向元件75。因所述夹持件的可变形元件的弹性变形而产生的移动使得能够解除所述可移动外壳。所述夹持件被配置成将所述外壳移动数毫米。于是，操作者在所述部分上的手动干预使得能够移除所述外壳。

图5显示了根据本发明的第二实施方式的钥匙，其使得能够解除类人机器人的机动关节的制动器。图5显示了图1b中所描述的类人机器人10’的关节12的一部分的横截面图。关节12实施成与图2a和2b中所描述的相似的机动关节20。所述关节包括制动器22，所述制动器22由固定臂和可移动臂28形成，所述可移动臂28借助于处于所述固定臂和所述可移动臂之间的弹簧机构在发动机外壳26上施加制动力。倾斜平面41在可移动臂28上形成，如图2b所示。

关节12包括连接接口82，所述连接接口82预定用于允许所述钥匙插入以使所述关节不受所述制动器的抓持。如前所述，连接接口82包括两个管状孔83a和83b，所述两个管状孔83a和83b被配置成允许钥匙60的两个指部61a和61b同时插入。连接接口82被配置成，当所述关节处于固定位置时，也就是说当所述制动器与发动机外壳接触时，倾斜平面41至少部分地遮挡管状孔83a和83b之一。当所述钥匙插入时，指部61a和61b的纵向斜面67a和67b中的至少一个与倾斜平面41接触。由操作者施加的插入力通过对抗弹簧的回复力来驱动所述可移动臂移动。图5显示了钥匙60插入连接接口82中、所述关节不受所述制动器的抓持的情况。因此，所述钥匙插入所述接口中使得能够释放所述关节，以便改变所述肢体的相对方位。机器人的肢体可以被折叠回去，例如以用于运输或者存储阶段。在该第二实施方式中，所述连接接口被配置成，所述管状孔的轴线基本上平行于所述关节的旋转轴线。倾斜平面41和纵向斜面使得能够与旋转轴线成直角地转送(返折)插入力，以便移动所述制动器的可移动臂。换句话说，所述关节的连接接口被配置成，当所述钥匙插入所述接口时，指部的斜面接触所述倾斜平面，以便将沿着与所述孔的轴线平行的所述钥匙的插入轴线施加的力朝向所述制动器的移动轴线转送(返折)。

图6显示了根据本发明的第三实施方式的钥匙，其使得能够解除类人机器人的机动关节的制动器。图6显示了图1b中所描述的类人机器人10’的关节13的一部分的横截面图。关节13实施成与图2a和2b中所描述的相似的机动关节20。如前所述，所述关节包括制动器22，所述制动器22由固定臂和可移动臂28形成，所述可移动臂28借助于处于所述固定臂和所述可移动臂之间的弹簧机构在发动机外壳26上施加制动力。平面40在可移动臂28上靠近其端部50b形成，如图2b中所示。

关节13包括连接接口92，所述连接接口92预定用于允许所述钥匙插入以使所述关节不受所述制动器的抓持。连接接口92包括两个管状孔93a和93b，所述两个管状孔93a和93b的中心至中心的距离以及截面被配置成允许钥匙60的两个指部61a和61b同时插入。连接接口92被配置成，当所述关节处于固定位置时，也就是说当所述制动器与发动机外壳接触时，制动器平面40至少部分地遮挡管状孔93a和93b之一。当所述钥匙插入时，指部61b的纵向斜面66b接触倾斜平面40。由操作者施加的插入力通过对抗弹簧的回复力来驱动所述可移动臂28移动。图5显示了钥匙60插入连接接口92中、所述关节不受所述制动器的抓持的情况。如前所述，所述钥匙插入所述接口中使得能够释放所述关节，以便改变所述肢体的相对方位。

在该第三实施方式中，连接接口92还包括两个突块94a和94b，所述两个突块94a和94b部分地遮挡管状孔93a和93b，并被配置成与指部61a和61b的凹槽65a和65b配合。因此，所述钥匙插入连接接口92中通过弹性变形将所述突块推回。所述指部的侧向斜面66a和66b有利地使得能够便于插入所述指部以及逐渐地移动所述突块。当所述钥匙完全插入时，所述突块通过返回其位置而接合在所述凹槽中，从而使得能够将所述钥匙保持在插入位置。所述钥匙的移除需要施加更大的力来使所述突块变形。换句话说，所述连接接口被配置成，将插入连接接口中的钥匙保持就位直至达到预定的力阈值，所述突块可变形以便当大于所述预定阈值的移除力施加至所述钥匙时将所述凹槽从所述突块处释放。该阈值可以通过所述凹槽和所述突块的设计来限定，特别地通过选择材料以及突块和凹槽之间斜切面的角度来确定。

将所述钥匙保持就位使得能够在没有操作者的干预的情况下保持所述关节可旋转地移动。该功能可特别地在机器人的运输阶段使用。由于所述关节保持可自由旋转，其可以例如承受与运输相关联的巨大振动应力。

Claims (11)

1.一种设备，所述设备包括钥匙(60)和类人型机器人(10’)，所述类人型机器人(10’)包括多个可以从机器人(10’)的外部致动的机构(70，12，13)，其特征在于，所述机构(70，12，13)中的每一个包括连接接口(72，82，92)，所述钥匙(60)可以插入所述连接接口(72，82，92)中，所述机构(70，12，13)中的每一个的连接接口(72，82，92)被配置成：所述钥匙(60)的插入致动所述机构(70，12，13)。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：

·所述钥匙(60)包括两个细长指部(61a，61b)，所述两个细长指部(61a，61b)的轴线(Za，Zb)基本上彼此平行，

·所述机构(70)中的每一个的连接接口(72)包括两个管状孔(73a，73b)，所述两个管状孔(73a，73b)的轴线基本上彼此平行，所述两个管状孔(73a，73b)被配置成允许所述钥匙(60)的两个指部(61a，61b)同时插入所述两个孔(73a，73b)中以致动所述机构(70)，

所述指部(61a，61b)和所述孔(73a，73b)被对称地配置，以使得每个指部(61a，61)可以插入所述两个孔(73a，73b)中的一个或者另一个中。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述机构之一是可移除外壳(70)，所述可移除外壳(70)通过夹持件(71)保持抵靠所述机器人(10’)，所述外壳(70)的连接接口(72)被配置成：将所述指部(61a，61b)插入所述孔(73a，73b)中使得所述夹持件的可变形元件(74a，74b，75)移动，从而将所述外壳(70)从所述机器人(10’)上解除。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于：

·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)在其端部处包括斜面(66a，66b)，

·所述夹持件(70)包括侧向可变形元件(74a，74b)和轴向可变形元件(75)，并且

·所述外壳(70)的连接接口(72)被配置成：当所述钥匙(60)插入所述连接接口(72)中时，指部(61a)的斜面(66a)移动所述侧向可变形元件(74a)，进而移动所述轴向可变形元件(75)。

5.根据权利要求2至4之一所述的设备，其特征在于，所述机构之一是机动关节(12，13)，所述机动关节(12，13)包括制动器(22)，所述制动器(22)被配置成通过弹簧作用将所述关节(12，13)保持就位，所述关节(12，13)的连接接口(82，92)被配置成：将指部(61b)插入管状孔(83b，93b)中通过抵抗弹簧作用来移动所述制动器(22)，从而解除将所述关节(12，13)保持就位。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于：

·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)在其端部处包括斜面(67a，67b)，

·所述制动器(22)包括倾斜平面(41)，并且

·所述关节(12)的连接接口(82)被配置成：当所述钥匙(60)插入所述连接接口(82)中时，指部(61b)的斜面(67b)接触所述倾斜平面(41)，以便将沿着与所述孔(83a，83b)的轴线平行的所述钥匙(60)的插入轴线插入的力转送至所述制动器(22)的移动轴线。

7.根据权利要求2至6之一所述的设备，其特征在于：

·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)包括凹槽(65a，65b)，并且

·所述连接接口(92)包括突块(94a，94b)，所述突块(94a，94b)被配置成当所述钥匙(60)插入时与指部(61a，61b)的凹槽(65a，65b)配合，以便将插入所述连接接口(92)中的钥匙(60)保持就位直至达到预定的力阈值，所述突块(94a，94b)可变形以便当大于所述预定阈值的移除力施加至所述钥匙(60)时将所述凹槽(65a，65b)从所述突块(94a，94b)处释放。

8.根据前述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述指部(61a，61b)和所述孔(73a，73b)的横截面是卵形的。

9.根据前述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述指部(61a，61b)由基于铝的材料构成。

10.根据前述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述钥匙(60)包括将所述两个指部(61a，61b)相链接、设有开口(63)的中央部分(62)，所述开口(63)预定用于便于所述钥匙(60)的抓持。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述钥匙(60)的中央部分(62)由基于硅树脂的材料构成。