CN106695861A - 力可变机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种力可变机械手,由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成,弹簧安装在机械臂里,弹簧一端与机械臂固定,另一端接连接杆,连接杆另一端接固定盘,连接杆上设有感应器,后指与机械臂下端成一体,前指、后指通过关节连接在一起,关节处安装有一步进电机,步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。本发明具有结构简单、操作方便、功能多、可调节用力大小、适于夹送易碎物品等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手,具体地说就是用力大小可根据物体重量、摩擦系数改变的机械手。
背景技术
在现代生产生活中,人们追求省力、高效,使得机器代替人工作的要求不断提高;工农业中许多工作都需要机械手的参与,但现有的机械手结构简单,功能少,其用力不可控,很容易将物品压碎。工农业生产中尚缺乏一种可根据物体重量、摩擦系数改变用力大小的机械手。
发明内容
针对上述现有技术地不足,本发明提供一种结构简单、操作方便、功能多的力可变机械手。
本发明是通过以下技术实现的:
一种力可变机械手,由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成,弹簧安装在机械臂里,弹簧一端与机械臂固定,另一端接连接杆,连接杆另一端接固定盘,连接杆上设有感应器,后指与机械臂下端成一体,前指、后指通过关节连接在一起,关节处安装有一步进电机,步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。
所述的感应器包括感应器A和感应器B,感应器A固定套在连接杆上,感应器B穿过连接杆,但不与连接杆接触,感应器B在感应器A的下面,感应器B与机械臂下沿固定。
所述的固定盘内设有一强磁铁,或固定盘与真空泵连接。
所述的前指的内侧为凹凸不平的面。
应用时,机械手移动到物体上端后下移。当固定盘接触到物体时,固定盘将物体固定住;前指在单片机的控制下捏紧,开始只用一很小的力。前指完成捏合动作后,机械臂上移。假设前指的捏合力能提起物体,物体与前指保持原接触不变,物体顺利被提起。假设前指的捏合力不能提起物体,物体与前指发生位移。而此时由于固定盘仍与物体固定,就使感应器A与感应器B接触并产生一信号。此信号传给单片机,单片机就控制前指张开,控制机械臂下移;并控制前指加大捏合力,再次夹起物体。如此循环直到将物体提起。本发明具有结构简单、操作方便、功能多、可调节用力大小、适于夹送易碎物品等优点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是图1的俯视图;
其中,1、弹簧,2、机械臂,3、感应器A,4感应器B,5、固定盘,6、前指,7、连接杆,8、关节,9、后指。
具体实施方式
实施例:图1、图2中,弹簧1安装在机械臂2里,弹簧1一端与机械臂2固定,另一端接连接杆7,连接杆7另一端接固定盘5,固定盘5内设有一强磁铁,或固定盘与真空泵连接。连接杆7上设有感应器。后指9与机械臂2下端成一体,前指6、后指9通过关节8连接在一起,前指6的内侧为凹凸不平的面。关节8处安装有一步进电机,步进电机、感应器、机械臂2均与单片机连接。
感应器包括感应器A3和感应器B4,感应器A3固定套在连接杆7上,感应器B4穿过连接杆7,但不与连接杆7接触,感应器B4在感应器A3的下面,感应器B3与机械臂2下沿固定。
应用时,机械手移动到物体上端后下移。当固定盘5接触到物体时,固定盘5将物体固定住;前指6在单片机的控制下捏紧,开始只用一很小的力。前指6完成捏合动作后,机械臂2上移。假设前指6的捏合力能提起物体,物体与前指保持原接触不变,物体顺利被提起。假设前指6的捏合力不能提起物体,物体与前指6发生位移。而此时由于固定盘5仍与物体固定,就使感应器A3与感应器B4接触并产生一信号。此信号传给单片机,单片机就控制前指6张开,控制机械臂2下移,并控制前指6加大捏合力,再次夹起物体。如此循环直到将物体提起。
Claims (4)
1.一种力可变机械手,由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成,其特征在于:弹簧安装在机械臂里,弹簧一端与机械臂固定,另一端接连接杆,连接杆另一端接固定盘,连接杆上设有感应器,后指与机械臂下端成一体,前指、后指通过关节连接在一起,关节处安装有一步进电机,步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。
2.根据权利要求1所述的一种力可变机械手,其特征在于:所述的感应器包括感应器A和感应器B,感应器A固定套在连接杆上,感应器B穿过连接杆,但不与连接杆接触,感应器B在感应器A的下面,感应器B与机械臂下沿固定。
3.根据权利要求1所述的一种力可变机械手,其特征在于:所述的固定盘内设有一强磁铁,或固定盘与真空泵连接。
4.根据权利要求1所述的一种力可变机械手,其特征在于:所述的前指的内侧为凹凸不平的面。
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Publications (1)
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CN106695861A true CN106695861A (zh) | 2017-05-24 |
Family
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109693256A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-04-30 | 北京林业大学 | 一种夹取暖气管道的机械手装置 |
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2015
- 2015-11-15 CN CN201510775485.6A patent/CN106695861A/zh not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20170524 |