CN106694733A - 一种集成于折弯机的自动化机械手设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：包括左伸缩臂、右伸缩臂、前左支撑装置、前右支撑装置、上横梁、以及机械手装置；所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于所述折弯机的两侧；所述前左支撑装置和前右支撑装置分别支承安装在所述左伸缩臂和右伸缩臂的下方；所述上横梁固定于所述左伸缩臂、右伸缩臂的前端；所述机械手装置滑动设于所述上横梁的前端。本发明是一种集成于折弯机的自动化机械手设备，为用户省去人力成本，提高工作效率和折弯精度，同时也消除因人工折弯板料时产生的安全隐患。

Description

一种集成于折弯机的自动化机械手设备
技术领域
本发明公开了一种折弯机辅助设备，尤其涉及一种集成于折弯机两侧的自动化机械手设备。
背景技术
现有的折弯机在折弯板料时一般都是由人工来完成的，工作效率低，劳动强度大，在折弯时还会有安全隐患，且对于较大的板料折弯时，往往需2个以上的人协作才能完成折弯。
为解决以上的问题，实现自动化折弯生产，现在都是采用市场上通用的关节式机械手或线性滑轨式机械手对成品机床进行改造、加装而成，机械手在工作时与机床分别由不同的系统控制，调试和编程较为复杂，机械手和折弯机是分别独立配置、安装，配备的机械手装置与机床不能集成连接，容易在工作时和折弯机产生位置移动，当机床或机械手位置变动时，其相互之间的位置即发生变化，使得伺服轴送料的位置产生变化，折弯板料时容易产生不良品，且折弯精度很难保证，这时又需重新调试，造成生产状态的不稳定，影响自动化折弯生产的实际效果。同时加配的机械手装置占地面积较大，运输时需拆解，到客户现场又要重新安装、调试，造成不必要的麻烦。
发明内容
本发明的目的是解决现有技术中的问题，提供一种集成于折弯机的自动化机械手设备。
本发明的技术方案是：一种集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：包括左伸缩臂、右伸缩臂、前左支撑装置、前右支撑装置、上横梁、以及机械手装置；所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于所述折弯机的两侧；所述前左支撑装置和前右支撑装置分别支承安装在所述左伸缩臂和右伸缩臂的下方；所述上横梁固定于所述左伸缩臂、右伸缩臂的前端；所述机械手装置滑动设于所述上横梁的前端。
优选地，所述机械手装置包括立梁、小横梁、丝杆传动装置、关节旋转装置、吸盘支架以及安装在该吸盘支架上的多个真空吸盘；所述立梁滑动设于所述上横梁的前端，所述小横梁通过丝杆传动装置滑动安装在所述立梁的底端，所述关节旋转装置安装在所述小横梁的前端，所述吸盘支架安装在所述关节旋转装置的上部。
优选地，所述丝杆传动装置包括滑动导轨、滚珠丝杠、电机、前后轴承座、螺母座、以及丝杠螺母；所述小横梁的上部通过滑动导轨与立梁的下部连接；所述电机通过联轴器与滚珠丝杆的后端连接，所述滚珠丝杆安装在前后轴承座上，所述滚珠丝杆的中间设有丝杆螺母，所述丝杆螺母安装在螺母座上，所述螺母座固定于立梁的下部。
优选地，所述上横梁设有直线滑轨的线性传动，所述直线滑轨线性传动设有滑动支架，所述滑动支架可在上横梁上左右移动，所述立梁安装在所述滑动支架上。
优选地，所述左伸缩臂和右伸缩臂结构相同，均包括滑动托臂和底座；所述底座设有底座梁，所述底座梁上设有滑动导轨，所述滑动托臂与该滑动导轨连接。
优选地，所述滑动托臂的内部安装有上支架，该上支架与一上接头铰接，所述上接头与上气缸的活塞杆连接；所述上气缸的后端与上后支座铰接，所述上后支座固定在底座梁的后端上面。
优选地，所述底座梁设有两固定支架，固定支架通过轴销与夹爪铰接，夹爪通过轴销与拉杆接头铰接，拉杆接头通过拉杆与后面的拉杆接头铰接，此处拉杆接头、夹爪、下气缸接头通过轴销进行铰接，下气缸接头与下气缸的活塞杆连接，下气缸的尾端通过轴销与下后支座铰接，所述下后支座通过螺钉固定在底座梁的内部。
优选地，所述前左支撑装置和前右支撑装置对称设于折弯机工作台前方左、右两侧。
优选地，所述左伸缩臂和右伸缩臂的下部均设有上连接座，所述上连接座的下部安装一个支撑杆，所述支撑杆的下部连接在下连接座上，所述下连接座与承力座连接，所述承力座的侧边设有机脚，所述承力座的另一侧设有连接固定板，所述连接固定板与折弯机工作台连接。
优选地，所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于折弯机的左立板和右立板的外侧。
本发明是集成于折弯机的自动化机械手设备，为一种通过系统控制，集成安装于折弯机的自动化机械手装置，与折弯机有效结合，成为折弯机的一个集成的附属结构，实现板料的自动抓取、自动折弯、自动放置折弯好的成品件，为用户省去人力成本，提高工作效率和折弯精度，同时也消除因人工折弯板料时产生的安全隐患。
附图说明
图1为本发明的总装立体图；
图2为本发明机械手装置的组装图；
图2a为本发明丝杆传动装置的部分结构示意图；
图3为本发明左右伸缩臂、前左右支撑装置总装立体图；
图4为本发明左右伸缩臂立体图；
图5为图4中伸缩臂的俯视图；
图6为图5中的A-A剖视图；
图7为图4中伸缩臂的左视图；
图8为图6中夹爪夹紧后的局部放大图；
图9为本发明前左、右支撑装置的立体图；
图10为本发明机械手装置展开状态图；
图10a为本发明机械手装置收回状态图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、技术特征、发明目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1、图3为本发明中的一种集成于折弯机的自动化机械手设备，包括在折弯机1的左立板11外侧安装的左伸缩臂200和右立板12外侧安装的右伸缩臂300。
在左伸缩臂200和右伸缩臂300的前端安装有机械手装置100，在左伸缩臂200的前下方安装有前左支撑装置400，在右伸缩臂300的前下方安装有前右支撑装置500，前左支撑装置400和前右支撑装置500分别固定在折弯机1的工作台13前下方。
如图2所示，为本发明中的机械手装置100，包括立梁130、小横梁1401、丝杆传动装置140、关节旋转装置150、吸盘支架160以及安装在该吸盘支架160上的多个真空吸盘170。
通过上横梁110的连接板1101与左伸缩臂200和右伸缩臂300前端连接，上横梁110通过滑动导轨1201连接有滑轨支架120，滑轨支架120通过滑动导轨1301连接有立梁130，立梁130的下端部设有丝杆传动装置140，丝杆传动装置140的前端安装有关节旋转装置150，所述关节旋转装置140的上面安装有吸盘支架160，吸盘支架160的上面安装有若干个真空吸盘170。
如图2a所示，为丝杆传动装置140的结构示意图，所述丝杆传动装置包括滑动导轨1409、滚珠丝杠1406、电机1402、前后轴承座、螺母座1411、以及丝杠螺母1410。
立梁130的下端部通过滑动导轨1409连接有小横梁1401，小横梁的后端安装有电机1402，所述电机1402通过联轴器1403与滚珠丝杆1406的后端连接，滚珠丝杆1406后端的轴肩位置通过滚动轴承1405安装在后轴承座1404上，后轴承座1404安装固定在小横梁1401的上部，滚珠丝杆1406的前端的轴肩位置通过滚动轴承1407安装在前轴承座1408上。
所述滚珠丝杆1406的中间设有丝杆螺母1410，丝杆螺母1410安装固定在螺母座1411中，所述螺母座1411安装固定在立梁130的下端部，所述电机1402驱动滚珠丝杆1406转动时，可实现小横梁1401前后移动。
如图4和图5为本发明的左伸缩臂200和右伸缩臂300的组装图，均由滑动托臂310和底座320组成。
如图6为本发明左伸缩臂200和右伸缩臂300的剖视结构图，所述托臂3101的底部通过滑动导轨3211与底座梁3201连接，托臂3101的内部安装有上支架3102，上支架3102通过轴销3103与上接头3104铰接，上接头3104与上气缸3105的活塞杆连接，上气缸3105的后端通过轴销3106与上后支座3107铰接，所述上后支座3107通过螺钉固定于底座梁3201的后端上面的位置，所述托臂3101可由上气缸3105驱动进行前后移动。
所述底座梁3201有两处设有固定支架3206，固定支架3206通过轴销3205与夹爪3204铰接，夹爪3204通过轴销3203与拉杆接头3202铰接，拉杆接头3202通过拉杆3207与后面的拉杆接头3202铰接，此处拉杆接头3202、夹爪3204、下气缸接头3212通过轴销3213进行铰接，下气缸接头3212与下气缸3208的活塞杆连接，下气缸3208的尾端通过轴销3209与下后支座3210铰接，所述下后支座3210通过螺钉固定在底座梁3201的内部。
如图8为夹紧时局部放大图，所述托臂的下面设有两处固定斜块3109，当上气缸3105驱动托臂3101向前展开时，此时下气缸3208向后驱动拉杆3207将2处夹爪3204进行旋转，一直到夹爪3204夹紧固定斜块3109时，下气缸3208保持不动，这时整个滑动托臂部分310就固定不动了。
如图9为本发明的前左支撑立体图，前右支撑装置和左支撑装置对称设计，具体实施方式是在底座梁3201的下部固定上连接座401，通过支撑杆402连接下连接座403上，下连接座403固定在承力座404上，所述承力座404的外侧连接有机脚405，承力座404的另一侧通过连接固定板406与工作台003固定连接。
如图10为本发明的机械手装置展开状态图，如图10a为本发明机械手装置收回状态图，当需要运输时，可将机械手装置收回，可整体进行吊装作业，当运至客户现场时可将其展开即可工作。
综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。

Claims (10)

1.一种集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：包括左伸缩臂、右伸缩臂、前左支撑装置、前右支撑装置、上横梁、以及机械手装置；所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于所述折弯机的两侧；所述前左支撑装置和前右支撑装置分别支承安装在所述左伸缩臂和右伸缩臂的下方；所述上横梁固定于所述左伸缩臂、右伸缩臂的前端；所述机械手装置滑动设于所述上横梁的前端。
2.根据权利要求1所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述机械手装置包括立梁、小横梁、丝杆传动装置、关节旋转装置、吸盘支架以及安装在该吸盘支架上的多个真空吸盘；所述立梁滑动设于所述上横梁的前端，所述小横梁通过丝杆传动装置滑动安装在所述立梁的底端，所述关节旋转装置安装在所述小横梁的前端，所述吸盘支架安装在所述关节旋转装置的上部。
3.根据权利要求2所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述丝杆传动装置包括滑动导轨、滚珠丝杠、电机、前后轴承座、螺母座、以及丝杠螺母；所述小横梁的上部通过滑动导轨与立梁的下部连接；所述电机通过联轴器与滚珠丝杆的后端连接，所述滚珠丝杆安装在前后轴承座上，所述滚珠丝杆的中间设有丝杆螺母，所述丝杆螺母安装在螺母座上，所述螺母座固定于立梁的下部。
4.根据权利要求1所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述上横梁设有直线滑轨的线性传动，所述直线滑轨线性传动设有滑动支架，所述滑动支架可在上横梁上左右移动，所述立梁安装在所述滑动支架上。
5.根据权利要求1所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述左伸缩臂和右伸缩臂结构相同，均包括滑动托臂和底座；所述底座设有底座梁，所述底座梁上设有滑动导轨，所述滑动托臂与该滑动导轨连接。
6.根据权利要求5所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述滑动托臂的内部安装有上支架，该上支架与一上接头铰接，所述上接头与上气缸的活塞杆连接；所述上气缸的后端与上后支座铰接，所述上后支座固定在底座梁的后端上面。
7.根据权利要求5或所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述底座梁设有两固定支架，固定支架通过轴销与夹爪铰接，夹爪通过轴销与拉杆接头铰接，拉杆接头通过拉杆与后面的拉杆接头铰接，此处拉杆接头、夹爪、下气缸接头通过轴销进行铰接，下气缸接头与下气缸的活塞杆连接，下气缸的尾端通过轴销与下后支座铰接，所述下后支座通过螺钉固定在底座梁的内部。
8.根据权利要求1所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述前左支撑装置和前右支撑装置对称设于折弯机工作台前方左、右两侧。
9.根据权利要求1所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述左伸缩臂和右伸缩臂的下部均设有上连接座，所述上连接座的下部安装一个支撑杆，所述支撑杆的下部连接在下连接座上，所述下连接座与承力座连接，所述承力座的侧边设有机脚，所述承力座的另一侧设有连接固定板，所述连接固定板与折弯机工作台连接。
10.根据权利要求1所述的集成于折弯机的自动化机械手设备，其特征在于：所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于折弯机的左立板和右立板的外侧。
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