CN106567570A - 自动移车装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动移车装置，包括：框架、伸缩装置、环形滑轨、动力轮、旋转夹臂、位置探测装置、控制系统及通讯装置等。根据本发明提供的自动移车装置，通过位置探测装置确定车辆及车轮的位置，并且通过控制系统对伸缩装置、动力轮及旋转夹臂等进行操控，旋转夹臂用于固定车轮和抬升车体，多个动力轮不仅具有行走功能而且可以在环形滑轨内自由转向，伸缩装置收缩时可以抬升车轮，随后动力轮将车体移动至指定位置，最后放下车辆归位，整个过程是自动完成，无需人员职守，提升了移车的准确度，即使很窄的停车位也可以正常出入。

Description

自动移车装置

技术领域

本发明涉及停车场地设备技术领域，具体的涉及一种自动移车装置。

背景技术

现有停车场通常为地面或地下停车场，占地面积大，其中地下车库建设成本高昂；在城市住宅区中，因为原先的规划，没考虑到会有大量私家车，普遍规划不足；部分小区甚至没有规划停车位，导致大量车辆路边停车，不仅导致道路狭窄，甚至连消防车都无法通行。停车难已是一个非常普遍的现象，引起的纠纷也非常多。

也有部分住宅区设有立体停车场，但是建造、运维成本高，对于普通小区，难以负担；因为立体停车场为了节省成本，通常宽度、高度不足，导致停车难度大，容易刮蹭，甚至有些建成后，却废弃不用。因此提升停车准确度、及自动化成为解决上述问题的关键，因此需要提供一种高度低于车辆底盘、可以万向转动、并且能够自动移动车辆的移车装置。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种自动移车装置。具体技术方案如下：

一种自动移车装置，包括：框架，其包括第一框架和第二框架，所述第一框架和第二框架之间通过伸缩装置相连接，第一框架与第二框架之间设有容置车轮的空间；动力轮，其安装在所述框架上，所述动力轮可以万向转动；旋转夹臂，其铰装在所述框架上，所述旋转夹臂用于固定被移车辆的轮胎；位置探测装置，其安装在框架上，所述位置探测装置通过判断障碍物形状或距离信息，判断车轮位置；控制系统，其与所述伸缩装置、动力轮、旋转夹臂和所述位置探测装置相连接。

根据本发明提供的自动移车装置，通过位置探测装置确定车轮的位置，并 且通过控制系统对伸缩装置、动力轮及旋转夹臂等进行操控，旋转夹臂用于固定车轮和抬升车体，多个动力轮不仅具有行走功能而且可以在环形滑轨内自由转向，可以抬升并移动车辆到指定位置，随后放下车辆归位，整个过程是自动完成，无需人员职守，提升了移车的准确度，即使很窄的停车位也可以正常出入。

另外，根据本发明上述实施例的自动移车装置，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个示例，所述动力轮通过轮毂电机驱动，还包括环形滑轨，所述环形滑轨设置在所述框架上，所述动力轮安装在所述环形滑轨内，并可在所述环形滑轨内转动。

根据本发明的一个示例，所述动力轮通过轮毂电机驱动，所述轮毂电机与所述控制系统相连接。

根据本发明的一个示例，所述动力轮通过链传动或带传动或齿轮传动，所述链传动或带传动或齿轮均连接有驱动装置，所述驱动装置与所述控制系统相连接。

根据本发明的一个示例，所述伸缩装置包括伸缩杆件。

根据本发明的一个示例，所述旋转夹臂具有多节转动臂，其中一节固定在移车装置上，其他节可以此节为中心旋转。使用一个夹臂抬升时，所需抬升力大，所以设置多节，逐级提抬升车体，将一次抬升分解成多次，以此降低抬升力需求。

根据本发明的一个示例，所述自动移车装置的数量为多个，多个自动移车装置组成一个集群，共同抬升同一车辆，由控制系统协调、协作完成移车，集群可以从车辆前后或侧面进入车辆底部。

根据本发明的一个示例，所述夹臂与车体或车轮接触部位设有滚动件。

根据本发明的一个示例，还包括通讯装置，其与所述控制系统相连接，所述通讯装置连接有远程控制端。

根据本发明的一个示例，所述位置探测装置的数量至少为一个。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本实施例的自动移车装置的侧视图(一)；

图2为本实施例的自动移车装置的侧视图(二)；

图3为本实施例的自动移车装置的俯视图；

图4为本实施例的另一种自动移车装置侧视图(一)；

图5为本实施例的另一种自动移车装置的侧视图(二)；

图6为本实施例的另一种自动移车装置的俯视图；

图7为本实施例的自动移车装置的工作流程图；

图8为本实施例的自动移车装置的工作状态图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来详细描述根据本发明的自动移车装置。

结合附图1-8所示，本实施例提供了一种自动移车装置，包括：第一框架1、第二框架2、多个环形滑轨3、多个动力轮4、伸缩装置5、旋转夹臂6、位置探测器7等。

如图1-3所示，本实施例的框架包括前后或者左右对称的第一框架1和第二框架2，第一框架1和第二框架2之间通过伸缩装置5相连接，第一框架1和第二框架2上均设有环形滑轨3，当然环形滑轨的数量根据需求设计，本实施例的环形滑轨3的数量为四个，其内安装有四个动力轮，动力轮4可在环形滑轨3内转动，具体的可以正反转动180°。

具体的，本实施例的旋转夹臂6铰装在框架上，数量为两个，旋转夹臂6用于固定轮胎，旋转夹臂6可以随着伸缩装置5移动，以适应不同的车轮大小， 两个旋转夹臂6间距缩短时，可以抬升车辆。优选的，本实施例在旋转夹臂6与车轮接触部位设有滚动件8，即如图3所示的类似于滚筒的结构，在旋转夹臂6抬升车辆时，滚动件8可以在车轮或车体上进行一定的转动，减小上升过程中的摩擦阻力。

具体的，本实施例的位置探测装置7的数量至少为一个，位置探测装置7安装在框架上，位置探测装置7通过判断障碍物形状或距离信息，判断车轮位置；控制系统，其与伸缩装置、动力轮、旋转夹臂和位置探测装置相连接。

具体的，本实施例的动力轮4通过轮毂电机驱动，轮毂电机(未示出)与控制系统相连接，当然，动力轮4也可以通过链传动或带传动或齿轮传动，链传动或带传动或齿轮均连接有驱动装置，在轮子足够小的情况下，可以省去圆形的滑轨，设置环形滑轨的目地因为车辆有最小离地间隙的限制，因此环形滑轨可以在轮子比较大时，降低整个移车装置的高度。驱动装置与控制系统相连接。需要说明的是，移车装置可以简化，可以使用普通万向轮替代一半的动力轮。

例如图3所示，具体的，本实施例的伸缩装置5可以是伸缩杆件，当然伸缩杆件的实现方式有多种，例如伸缩杆件为液压杆件或滚珠丝杆或蜗杆结构等等，只要能实现伸缩或者往复功能的结构均可以作为伸缩装置5，当然伸缩杆件需要驱动装置驱动，例如电机、液压等。

具体的，在本实施例中，自动移车装置还包括通讯装置(未示出)，通讯装置可以与控制系统相连接，通讯装置还连接有远程控制端，通过远程控制端进行移车的操作。

具体的，在本实施例中，自动移车装置还连接了导线，在进出车辆底部时，需要根据车位方向，选择纵向进出或侧向进出。

如图4、5、6所示，本实施例的另一种自动移车装置的旋转夹臂6具有多节转动臂，其中一节固定在移车装置上，其他节可以此节为中心旋转。使用一个夹臂抬升时，所需抬升力大，所以设置多节，逐级提抬升车体，将一次抬升分解成多次，以此降低抬升力需求。

如图5和6所示，四个本实施例的自动移车装置进行车辆移动，每个自动移车装置固定并抬升一个轮胎，自动移车装置在车位或移车平台100中的位置 已知，车位或移车平台100通过位置探测装置7得到车辆200相对于自己的位置信息，则可以计算得出自动移车装置的移动轨迹，并控制移车装置移动到车轮位置，执行移车。本实施例的自动移车装置需要做防水设计，防止雨水天气装置进水造成故障。

综上所述，根据本发明提供的自动移车装置，通过位置探测装置确定车轮的位置，并且通过控制系统对伸缩装置、动力轮及旋转夹臂等进行操控，旋转夹臂用于固定车轮和抬升车体，多个动力轮不仅具有行走功能而且可以在环形滑轨内自由转向，可以抬升并移动车辆到指定位置，随后放下车辆归位，整个过程是自动完成，无需人员职守，提升了移车的准确度，即使很窄的停车位也可以正常出入。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征 在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动移车装置，其特征在于，包括：

框架，其包括第一框架和第二框架，所述第一框架和第二框架之间通过伸缩装置相连接，第一框架与第二框架之间设有容置车轮的空间；

动力轮，其安装在所述框架上，所述动力轮可以万向转动；

旋转夹臂，其铰装在所述框架上，所述旋转夹臂用于固定被移车辆的轮胎；

位置探测装置，其安装在框架上，所述位置探测装置通过判断障碍物形状或距离信息，判断车轮位置；

控制系统，其与所述伸缩装置、动力轮、旋转夹臂和所述位置探测装置相连接。

2.根据权利要求1所述的自动移车装置，其特征在于，还包括环形滑轨，所述环形滑轨设置在所述框架上，所述动力轮安装在所述环形滑轨内，并可在所述环形滑轨内转动。

3.根据权利要求1所述的自动移车装置，其特征在于，所述动力轮通过轮毂电机驱动，所述轮毂电机与所述控制系统相连接。

4.根据权利要求1所述的自动移车装置，其特征在于，所述动力轮通过链传动或带传动或齿轮传动，所述链传动或带传动或齿轮均连接有驱动装置，所述驱动装置与所述控制系统相连接。

5.根据权利要求1所述的自动移车装置，其特征在于，所述伸缩装置包括伸缩杆件，所述伸缩杆件包括液压杆件或滚珠丝杆或蜗杆。

6.根据权利要求1所述的自动移车装置，其特征在于，所述旋转夹臂具有多节转动臂，其中一节固定在移车装置上，其他节可以此节为中心旋转。

7.根据权利要求1所述的自动移车装置，其特征在于，所述自动移车装置的数量为多个，多个自动移车装置组成一个集群。

8.根据权利要求1-7任一项所述的自动移车装置，其特征在于，所述旋转夹臂与车体或车轮接触部位设有滚动件。

9.根据权利要求1-7任一项所述的自动移车装置，其特征在于，还包括通讯装置，其与所述控制系统相连接，所述通讯装置连接有远程控制端。

10.根据权利要求1-7任一项所述的自动移车装置，其特征在于，所述位置探测装置的数量至少为一个。