CN106561172A - 一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置及其控制方法 - Google Patents

一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置及其控制方法，包括纵轴流排草导流装置、茎秆杂余粉碎装置、风向风速检测装置、割区识别装置、作业速度传感器、粉碎转速传感器、可调幅宽抛撒装置、自适应抛撒实时控制系统。抛撒幅宽能够根据机器作业速度、风速、风向、已割区、待割区位置进行自适应调节，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒，可使碎茎杆杂余均匀抛撒在田间，还能够避免碎茎杆杂余抛撒到待割区。所述纵轴流排草导流装置中安装了导草弧板和分流条，使得粉碎负荷比较均匀；同时解决了因纵轴流脱粒滚筒瞬时排草过多造成的排草不流畅、粉碎机堵塞等问题。

Description

一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置及其控制 方法
技术领域
本发明属于农业装备技术领域，涉及联合收获机，尤其是一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置及其控制方法。
背景技术
现有的联合收获机在工作时都需要配备排草粉碎抛撒装置，其功用是：将脱粒后产生的茎秆等杂物排出，经过粉碎抛撒装置粉碎后抛撒出机外，均匀覆盖在田地上。一方面此装置可以将茎秆粉碎，农民不需要对其进行收集和焚烧，节省了劳动成本，同时避免了环境污染；另一方面茎秆经过粉碎抛撒后，可以直接入土作为肥料，增强了土壤的肥力，起到了增加作物产量的作用。
中国专利CN2050301413U公开了一种新型纵轴流收获机秸秆粉碎机，设计了一种新型的刀片结构和风机助抛结构，其主次刀轴采用局部多螺旋设计，解决了传统纵轴流粉碎机定刀刀刃缠草、漏切等问题，并且其具有抛幅宽、安全性高等特点。但是该机型结构较为复杂，排草空间较小，不能满足大喂入量联合收获机的排草粉碎抛撒需求。
中国专利CN2040314130U公开了一种适用于自走式联合收割机的碎草机，其罩壳安装于联合收割机出草口处，并且碎草机中设有导向板，可将碎秸秆等均匀抛撒在地中，但是从脱粒滚筒排出的茎秆进入碎草机时，茎秆流动方向集中在一个位置，无法得到有效扩散，粉碎机局部负荷过大，降低了粉碎抛撒的效率，并且导向板的倾角不能自适应调节。
中国专利CN2051356144U公开了一种适用于全喂入式联合收获机的新型秸秆粉碎机，其主动刀片与从动刀片交错排列，主动轴与联合收获机动力输出轴带传动连接。该机型结构简单，损耗功率较低。由于没有安装导草板，粉碎后茎秆在该机型出口处分布不均匀，没有实现扩散，抛撒效果不理想。
中国专利CN 105432242A公开了一种悬挂式滚筒碎草机,包括下座组合、定刀组合、动刀组合和上盖组合，下座组合包括下座体和多个下导草板，定刀组合固定在下座体一侧，动刀组合轴向支撑在下座体内，上盖组合固定盖合在下座组合上侧，上盖组合包括上盖体和多个上导草板。本发明结构简单，碎草十分充分，且出草口处设有多个向上斜置的分撒导向板，可使碎草均匀抛撒在田间。虽然分撒导向板的倾角可以手动调节，但是其不能根据机器作业状况进行实时自适应调节。
上述专利除了存在所述的技术缺点外，都无法实现将联合收获机振动筛上筛面尾部排出的杂余也进行粉碎和全幅宽抛撒。
此外，随着我国家庭农场等谷物规模化生产的形成以及超级稻等高产作物的种植面积的逐步扩大，对联合收获机在大喂入量下的粉碎和全幅宽抛撒提出了更高的要求。现有市场上使用的传统秸秆粉碎抛撒装置的处理能力和容量与大喂入量收获流量不匹配，茎秆粉碎和抛撒的效果均不理想。
发明内容
为了解决上述排草粉碎抛撒装置的技术缺点，提供一种与大喂入量纵轴流联合收获机相配套的排草粉碎自适应抛撒装置及其控制方法，能满足联合收获机在5-14kg/s喂入量下的排草粉碎抛撒需求，且结构紧凑、脱粒后的茎杆与筛面排出的杂余都能得到有效的粉碎抛撒、排草空间大、粉碎效率高、抛撒均匀、抛撒幅宽能够自适应调节。
本发明采取的技术方案如下：
一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述排草粉碎自适应抛撒装置由纵轴流排草导流装置、茎秆杂余粉碎装置、风向风速检测装置、割区识别装置、作业速度传感器、粉碎转速传感器、可调幅宽抛撒装置、自适应抛撒实时控制系统组成；
茎秆杂余粉碎装置位于纵轴流排草导流装置的后下方，可调幅宽抛撒装置安装于茎秆杂余粉碎装置后方的排草侧，风向风速检测装置安装于联合收获机粮箱的上方中间区域，不受其他部件的阻挡，可测得机器作业位置处的风速和风向，割区识别装置安装于联合收获机粮箱的上方，靠近联合收获机粮箱的外侧，割区识别装置的检测范围大于联合收获机割台的幅宽，作业速度传感器安装于联合收获机驱动轮上，粉碎转速传感器安装于茎秆杂余粉碎装置刀轴处；
所述可调幅宽抛撒装置包括伺服电动缸、抛撒幅宽调节机构，伺服电动缸和抛撒幅宽调节机构安装在抛撒装置罩壳的外侧，伺服电动缸的输入端与自适应抛撒实时控制系统连接，伺服电动缸的输出端与抛撒幅宽调节机构连接；所述抛撒幅宽调节机构包括抛撒导草板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、中间连接板、支撑杆、第一活动销轴、第二活动销轴和第三活动销轴，抛撒导草板均匀分布在抛撒装置罩壳横向宽度上，且抛撒导草板的前端与抛撒装置罩壳通过铰链连接、后端铰链连接在第一连杆上，抛撒导草板后端能以前端铰链为轴旋转，第一连杆通过第一活动销轴连接在中间连接板上，第二连杆的一端通过第三活动销轴与第三连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第二活动销轴连接在中间连接板上，第三连杆的另一端固定在伺服电动缸轴上的杆端关节上，中间连接板安装在支撑杆上，支撑杆为L型杆，中间连接板能以支撑杆上臂为圆心旋转，支撑杆下臂固定在抛撒装置罩壳的侧面；
所述风向风速检测装置用于实时检测机器作业位置处的风向和风速，并将测得的风向和风速数据实时传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述割区识别装置包括CCD摄像头、图像处理单元和信号输出接口，CCD摄像头的图像识别范围大于联合收获机割台(1)的幅宽，CCD摄像头用于不断拍摄联合收获机前进方向割台两侧的图像，通过图像处理单元对拍摄到图像进行特征提取，根据待割区作物直立、整齐排列与已割区秸秆均匀抛撒在低矮留茬上形态特征的不同，识别出联合收获机前进方向的左右两侧分别为待割区还是已割区，再转化为控制信号，传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述作业速度传感器用于根据联合收获机驱动轮的转速实时测得机器的前进速度，并将作业速度参数实时传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述粉碎转速传感器用于实时测得的碎草机刀轴的转速，得出短茎杆抛出速度，再将短茎杆抛出速度参数在线传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述自适应抛撒实时控制系统将风向值、风速值、机器作业速度、短茎杆抛出速度参数视为自变量，根据所建立的运动轨迹模型，计算出茎秆杂余实时抛撒轨迹；自适应抛撒实时控制系统将机器前进方向、待割区和已割区的位置参数视为自变量，根据所建立的全幅宽抛撒模型，计算出茎杆杂余实时所需要的抛撒幅宽；并根据茎秆杂余实时抛撒轨迹和茎杆杂余实时所需抛撒幅宽，应用模糊控制理论计算出伺服电动缸的实际调节参数，进而控制伺服电动缸驱动抛撒幅宽调节机构，从而改变抛撒导草板的倾角，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒。
进一步地，所述抛撒幅宽调节机构的数量为2-6个，所述伺服电动缸的数量为2-6个，每一个抛撒幅宽调节机构包含的抛撒导草板的数量为1-3块。
进一步地，所述纵轴流排草导流装置由纵轴流脱粒滚筒、纵轴流滚筒顶盖、纵轴流顶盖导草板、凹板筛、挡草板、导草弧板、分流条组成，纵轴流滚筒顶盖位于纵轴流脱粒滚筒上方，纵轴流顶盖导草板安装于纵轴流滚筒顶盖的内壁上，纵轴流顶盖导草板的下边沿与纵轴流脱粒滚筒的最外缘相距10mm-130mm，凹板筛安装在纵轴流脱粒滚筒的下方，凹板筛的中心轴线与纵轴流脱粒滚筒的轴线重合，纵轴流脱粒滚筒与凹板筛之间的间隙为10mm-60mm，挡草板安装于凹板筛的尾部，挡草板与纵轴流脱粒滚筒尾部形成的排草口宽度为200mm-400mm；导草弧板位于排草口内部，是由两个平面板与三个曲面板组成的弧板；第一平面固定在挡草板上，第一曲面、第二曲面、第三曲面并列设置、且侧边依次相连，两个分流条分别固定在第一曲面与第二曲面、第二曲面与第三曲面的交界处，第一曲面、第二曲面、第三曲面的顶端位于一条水平线上、并且固定在排草口的侧壁上，第一曲面、第二曲面、第三曲面的尾端也位于一条水平线上、与茎秆杂余粉碎装置的横向方向平行、并且和茎秆杂余粉碎装置最左侧相连；3个曲面顶端所在的水平线与尾端所在的水平线呈90°夹角，第二平面位于第三曲面后下方，第二平面的尾端与3个曲面的尾端共同形成的横向宽度近似于茎秆杂余粉碎装置的横向宽度。
进一步地，所述纵轴流顶盖导草板数量为4-6条，纵轴流顶盖导草板安装方向朝向排草口方向，即与茎秆的流动方向一致，纵轴流顶盖导草板首尾相连形成的平面与纵轴流脱粒滚筒的轴线呈5°-20°夹角。
进一步地，所述茎秆杂余粉碎装置包括碎草机上罩壳、碎草机和碎草机底板，碎草机刀轴的轴线位于清选装置上筛面下方0mm-200mm处，碎草机刀轴与排草口最内侧之间的水平距离为240mm-600mm，碎草机上罩壳的上端与排草口最外侧相连，碎草机上罩壳的下端与碎草机相连，碎草机上罩壳、导草弧板、碎草机底板之间形成了约0.25m3的容草空间。
进一步地，所述碎草机底板位于清选装置上筛面下方0mm-130mm。
所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置的自适应抛撒实时控制方法，其特征在于，主要包括以下步骤：
(1)联合收获机作业时，自适应抛撒实时控制系统通过风向风速检测装置实时获取机器作业位置处的风向值和风速值、作业速度传感器实时获取机器作业速度、粉碎转速传感器(10)实时获取短茎杆抛出速度、割区识别装置实时获取机器前进方向、待割区和已割区的位置信息等参数，来表征排草粉碎自适应抛撒装置的作业状态；
(2)自适应抛撒实时控制系统对获取的实时参数进行预处理，主要包括抑制干扰、提高信噪比、缺失数据补齐，以消除随机、不确定性因素对后续数据分析的影响；
(3)自适应抛撒实时控制系统将风向值、风速值、机器作业速度、短茎杆抛出速度参数视为自变量，根据所建立的运动轨迹模型，计算出茎秆杂余实时抛撒轨迹；自适应抛撒实时控制系统将机器前进方向、待割区和已割区的位置参数视为自变量，根据所建立的全幅宽抛撒模型，计算出茎杆杂余实时所需要的抛撒幅宽；
(4)自适应抛撒实时控制系统根据茎秆杂余实时抛撒轨迹和茎杆杂余实时所需抛撒幅宽，应用模糊控制理论计算出伺服电动缸的实际调节参数，进而控制伺服电动缸驱动抛撒幅宽调节机构，从而改变抛撒导草板的倾角，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒。
综上所述，本发明的抛撒幅宽能够根据机器作业速度、风速、风向、已割区、待割区位置等参数，进行自适应调节，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒，可使碎茎杆杂余均匀抛撒在田间，还能够避免碎茎杆杂余抛撒到待割区；本发明对大喂入量的联合收获机有很好的适应性，能够满足在5-14kg喂入量的情况下纵轴流联合收割机的排草粉碎抛撒需求。
另外，本发明在排草口位置安装了导草弧板和分流条，茎秆经过导草弧板的导流和分流条的分流作用，扩散成为三条草带，扩散后草带横向宽度接近茎秆杂余粉碎装置进口的横向宽度，使得茎秆杂余粉碎装置粉碎负荷比较均匀；传统的排草粉碎抛撒装置与纵轴流滚筒之间的容草空间较小，在大喂入量的情况下，排出的秸秆、断穗等数量也大大增加，容易发生堵塞，而本方案将碎草机下移，增大了容草空间，解决了因纵轴流脱粒滚筒瞬时排草过多造成的排草不流畅、碎草机堵塞等问题。
通过降低碎草机位置，清选装置上筛面排出的杂余，也可进入碎草机中，杂余和茎杆同时实现了粉碎抛撒，并且碎草机刀片旋转形成的空气流动，增强了清选装置上筛面尾部气流速度，有利于上筛面尾部杂余的排出，提高了清选性能。
附图说明
图1是纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置结构示意左视图。
图2是可调幅宽抛撒装置结构示意俯视图。
图3是纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置作业状态示意图。
图4是纵轴流排草导流装置结构示意左视图。
图5是导草弧板、分流条右上45°视角结构示意图和导草弧板3个曲面的三维图。
图6是纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置结构示意后视图。
图7是纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置作业流程图。
图中：
1：联合收获机割台，2：割区识别装置，3：联合收获机粮箱，4：风向风速检测装置，5：纵轴流排草导流装置，6：排草口，7：碎草机上罩壳，8：作业速度传感器，9：清选装置上筛面，10：粉碎转速传感器，11：茎秆杂余粉碎装置，12：碎草机底板，13：可调幅宽抛撒装置，201：待割区，202：已割区，501：纵轴流滚筒顶盖，502：纵轴流顶盖导草板，503：纵轴流脱粒滚筒，504：凹板筛，505：挡草板，506：导草弧板，507：分流条，1101：碎草机，1301：伺服电动缸，1302：抛撒幅宽调节机构，506-1：第一平面，506-2：第一曲面，506-3：第二曲面，506-4：第三曲面，506-5：第二平面，1302-1：第三连杆，1302-2：第三活动销轴，1302-3：第二连杆，1302-4：第二活动销轴，1302-5：中间连接板，1302-6：第一活动销轴，1302-7：支撑杆，1302-8：第一连杆，1302-9：抛撒导草板，1302-10：抛撒装置罩壳。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
图1所示为纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置的结构示意左视图，纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置包括纵轴流排草导流装置5、茎秆杂余粉碎装置11、风向风速检测装置4、割区识别装置2、作业速度传感器8、粉碎转速传感器10、可调幅宽抛撒装置13、自适应抛撒实时控制系统。茎秆杂余粉碎装置11位于纵轴流排草导流装置5的后下方，可调幅宽抛撒装置13安装于茎秆杂余粉碎装置11后方的排草侧，风向风速检测装置4安装于联合收获机粮箱3的上方中间区域，不受机器其他部件的阻挡，可测得机器作业位置处的风速和风向，割区识别装置2安装于联合收获机粮箱3的上方，靠近联合收获机粮箱3的外侧，割区识别装置2的检测范围大于联合收获机割台1的幅宽，作业速度传感器8安装于联合收获机驱动轮上，粉碎转速传感器10安装于茎秆杂余粉碎装置11刀轴处。经过脱粒过程后的茎杆在纵轴流排草导流装置5中被导流和扩散，均匀排出到茎秆杂余粉碎装置11中，再经过粉碎进入到可调幅宽抛撒装置13，抛撒到田间。风向风速检测装置4、割区识别装置2、作业速度传感器8、粉碎转速传感器10将所测参数在线传输到自适应抛撒实时控制系统，经过自适应抛撒实时控制系统的处理，根据作业状况控制可调幅宽抛撒装置13，从而实现了抛撒幅宽的自适应调节。
图2所示为可调幅宽抛撒装置的结构示意俯视图。其包括伺服电动缸1301、抛撒幅宽调节机构1302。伺服电动缸1301和抛撒幅宽调节机构1302安装在抛撒装置罩壳1302-10的外侧，伺服电动缸1301的输入端与自适应抛撒实时控制系统连接，伺服电动缸1301的输出端与抛撒幅宽调节机构1302连接。所述抛撒幅宽调节机构1302由抛撒导草板1302-9、第一连杆1302-8、第二连杆1302-3、第三连杆1302-1、中间连接板1302-5、支撑杆1302-7、第一活动销轴1302-6、第二活动销轴1302-4和第三活动销轴1302-2组成。伺服电动缸1301安装在抛撒装置罩壳1302-10外侧，抛撒导草板1302-9均匀分布在抛撒装置罩壳1302-10横向宽度上，其前端与抛撒装置罩壳1302-10通过铰链连接，后端安装在第一连杆1302-8上，抛撒导草板1302-9后端能以前端铰链为轴旋转，抛撒导草板1302-9与第一连杆1302-8之间也是通过铰链连接，第一连杆1302-8通过第一活动销轴1302-6连接在中间连接板1302-5上，第二连杆1302-3的一端通过第三活动销轴1302-2与第三连杆1302-1的一端相连，第二连杆1302-3的另一端通过第二活动销轴1302-4连接在中间连接板1302-5上，第三连杆1302-1的另一端固定在伺服电动缸1301轴上的杆端关节上，中间连接板1302-5安装在支撑杆1302-7上，支撑杆1302-7为L型杆，中间连接板1302-5能以支撑杆1302-7上臂为圆心旋转，支撑杆1302-7下臂固定在抛撒装置罩壳1302-10的侧面。所述抛撒幅宽调节机构1302的数量为2个，相应的，所述伺服电动缸1301的数量为2个，每一个抛撒幅宽调节机构1302包含的抛撒导草板1302-9的数量为2块，即所述抛撒导草板1302-9的数量一共为4块，沿轴向均布安装在抛撒装置罩壳内侧，即左侧的伺服电动缸1301通过控制抛撒幅宽调节机构1302，可单独调节左侧两块抛撒导草板1302-9的倾角，右侧的伺服电动缸1301通过控制抛撒幅宽调节机构1302，可单独调节右侧两块抛撒导草板1302-9的倾角。自适应抛撒实时控制系统可控制左右两侧伺服电动缸1301作直线移动，进而分别完成左右两侧的抛撒导草板1302-9倾角的调节，达到调节抛撒幅宽的目的。
图3所示为纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置的作业状态示意图。当联合收获机前进方向左侧为待割区201、右侧为已割区202时，自适应抛撒实时控制系统控制可调幅宽抛撒装置13左右两侧的伺服电动缸1301分别运动，使左侧的两块抛撒导草板1302-9的倾角稍稍偏向左边，右侧的两块抛撒导草板1302-9的倾角大幅度的偏向右边，这样能够碎茎杆杂余不会被抛撒到待割区201的作物上，防止谷粒脱落，同时抛撒幅宽尽可能的向已割区202扩散，有利于碎茎杆和杂余在田间均匀平铺；当联合收获机前进方向左侧为已割区202、右侧为待割区201时，自适应抛撒实时控制系统控制可调幅宽抛撒装置左右两侧的伺服电动缸1301分别运动，使左侧的两块抛撒导草板1302-9的倾角大幅度偏向左边，右侧的两块抛撒导草板1302-9的倾角稍稍偏向右边，这样能够碎茎杆和杂余不会被抛撒到待割区201的作物上，防止谷粒脱落，同时抛撒幅宽尽可能的向已割区202扩散，有利于碎茎杆和杂余在田间均匀平铺。
图7所示为纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置的作业流程图。当联合收获机进行收获作业时，自适应抛撒实时控制系统通过风向风速检测装置4实时获取机器作业位置处的风向值和风速值、作业速度传感器8实时获取机器作业速度、粉碎转速传感器10实时获取短茎杆抛出速度、割区识别装置2实时获取机器前进方向、待割区201和已割区202的位置信息等参数，来表征排草粉碎自适应抛撒装置的作业状态。自适应抛撒实时控制系统对获取的实时参数进行预处理，主要包括抑制干扰、提高信噪比、缺失数据补齐，以消除随机、不确定性因素对后续数据分析的影响。自适应抛撒实时控制系统将风向值、风速值、机器作业速度、短茎杆抛出速度参数视为自变量，根据所建立的运动轨迹模型，计算出茎秆杂余实时抛撒轨迹；自适应抛撒实时控制系统将机器前进方向、待割区201和已割区201的位置参数视为自变量，根据所建立的全幅宽抛撒模型，计算出茎杆杂余实时所需要的抛撒幅宽。再根据茎秆杂余实时抛撒轨迹和茎杆杂余实时所需抛撒幅宽，应用模糊控制理论计算出伺服电动缸1301的实际调节参数，进而控制伺服电动缸1301驱动抛撒幅宽调节机构1302，从而改变抛撒导草板1302-9的倾角，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒的自适应调节。
如图4所示，纵轴流排草导流装置5包括纵轴流脱粒滚筒503、纵轴流滚筒顶盖501、纵轴流顶盖导草板502、凹板筛504、挡草板505、导草弧板506、分流条507。纵轴流滚筒顶盖501位于纵轴流脱粒滚筒503上方，纵轴流顶盖导草板502安装于纵轴流滚筒顶盖501的内壁上，纵轴流顶盖导草板502的下边沿与纵轴流脱粒滚筒503的最外缘相距10mm-130mm，凹板筛504安装在纵轴流脱粒滚筒503的下方，凹板筛504的中心线与纵轴流脱粒滚筒503的轴线重合，纵轴流脱粒滚筒503与凹板筛504之间的间隙为10mm-60mm，挡草板505安装于凹板筛504的尾部，挡草板505与纵轴流脱粒滚筒503尾部形成的排草口6宽度为200mm-400mm。导草弧板506安装于挡草板505上，位于排草口6内部，分流条507安装在导草弧板506上。经过脱粒过程后的茎秆在纵轴流顶盖导草板502和纵轴流脱粒滚筒503旋转的作用下进入到排草口6中，再经过导草弧板506的导流和分流条507的分流作用，扩散成为三条草带，扩散后草带的横向宽度接近茎秆杂余粉碎装置11进口的横向宽度，使得茎秆杂余粉碎装置11粉碎负荷比较均匀。
图5所示为导草弧板和分流条右上45°视角的结构示意图。所述导草弧板506是两个平面板与三个曲面板组成的弧板，第一平面506-1固定在挡草板505上，第一曲面506-2、第二曲面506-3、第三曲面506-4并列设置、且侧边依次相连，两个分流条507分别固定在第一曲面506-2与第二曲面506-3、第二曲面506-3与第三曲面506-4的交界处，第一曲面506-2、第二曲面506-3、第三曲面506-4的顶端位于一条水平线上，并且固定在排草口6的侧壁上，第一曲面506-2、第二曲面506-3、第三曲面506-4的尾端也位于一条水平线上，和茎秆杂余粉碎装置11最左侧相连，并且与茎秆杂余粉碎装置11的横向方向平行；3个曲面顶端所在的水平线与尾端所在的水平线呈90°夹角，第二平面506-5位于第三曲面506-4后下方，第二平面506-5的尾端与3个曲面的尾端共同形成的横向宽度近似于茎秆杂余粉碎装置11的横向宽度。导草弧板506、分流条507共同起着对茎杆进行导流分流和扩散的作用。
如图6所示，为纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置的结构示意后视图。从后视图方向看，如果纵轴流脱粒滚筒503的旋转方向为顺时针时，排草口6处的茎秆在导草弧板506和分流条507的导流扩散作用下，从右上方扩散至碎草机1101整个轴向范围；如果纵轴流脱粒滚筒503为逆时针旋转，导草弧板506可以稍作修改，导草弧板506的结构沿纵轴流脱粒滚筒503竖直中心线对称反转，同时去除第二平面506-5，实现排草口6处的茎秆在导草弧板和分流条的作用下，从左上方扩散至碎草机1101整个轴向范围。
如图1、6所示，所述茎秆杂余粉碎装置11包括碎草机上罩壳7、碎草机1101和碎草机底板12。碎草机1101刀轴的轴线位于清选装置上筛面9下方0mm-200mm处，碎草机1101刀轴与排草口6最内侧之间的水平距离为240mm-600mm，碎草机上罩壳7的上端与排草口6最外侧相连，碎草机上罩壳7的下端与碎草机1101相连，碎草机上罩壳7、导草弧板506、碎草机底板12之间形成了约0.25m3的容草空间，解决了因纵轴流脱粒滚筒503瞬时排草过多造成的排草不流畅、碎草机1101堵塞等问题。碎草机底板12位于清选装置上筛面9下方0mm-130mm，经过导草弧板506、分流条507导流扩散后的茎秆和清选装置上筛面9排出的杂余，可同时进入由碎草机上罩壳7、导草弧板506和碎草机底板12形成的容草空间，茎秆和杂余在碎草机1101动、定刀片切削作用下实现了粉碎，粉碎后的茎秆和杂余沿碎草机底板12进入可调幅宽抛撒装置13，提高了粉碎抛撒性能。同时碎草机1101的刀片旋转形成的空气流动，增强了清选装置上筛面9尾部气流速度，有利于上筛面9尾部杂余的排出，提高了清选性能。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述排草粉碎自适应抛撒装置由纵轴流排草导流装置(5)、茎秆杂余粉碎装置(11)、风向风速检测装置(4)、割区识别装置(2)、作业速度传感器(8)、粉碎转速传感器(10)、可调幅宽抛撒装置(13)、自适应抛撒实时控制系统组成；
茎秆杂余粉碎装置(11)位于纵轴流排草导流装置(5)的后下方，可调幅宽抛撒装置(13)安装于茎秆杂余粉碎装置(11)后方的排草侧，风向风速检测装置(4)安装于联合收获机粮箱(3)的上方中间区域，不受其他部件的阻挡，可测得机器作业位置处的风速和风向，割区识别装置(2)安装于联合收获机粮箱(3)的上方，靠近联合收获机粮箱(3)的外侧，割区识别装置(2)的检测范围大于联合收获机割台(1)的幅宽，作业速度传感器(8)安装于联合收获机驱动轮上，粉碎转速传感器(10)安装于茎秆杂余粉碎装置(11)刀轴处；
所述可调幅宽抛撒装置(13)包括伺服电动缸(1301)、抛撒幅宽调节机构(1302)，伺服电动缸(1301)和抛撒幅宽调节机构(1302)安装在抛撒装置罩壳(1302-10)的外侧，伺服电动缸(1301)的输入端与自适应抛撒实时控制系统连接，伺服电动缸(1301)的输出端与抛撒幅宽调节机构(1302)连接；所述抛撒幅宽调节机构(1302)包括抛撒导草板(1302-9)、第一连杆(1302-8)、第二连杆(1302-3)、第三连杆(1302-1)、中间连接板(1302-5)、支撑杆(1302-7)、第一活动销轴(1302-6)、第二活动销轴(1302-4)和第三活动销轴(1302-2)，抛撒导草板(1302-9)均匀分布在抛撒装置罩壳(1302-10)横向宽度上，且抛撒导草板(1302-9)的前端与抛撒装置罩壳(1302-10)通过铰链连接、后端铰链连接在第一连杆(1302-8)上，抛撒导草板(1302-9)后端能以前端铰链为轴旋转，第一连杆(1302-8)通过第一活动销轴(1302-6)连接在中间连接板(1302-5)上，第二连杆(1302-3)的一端通过第三活动销轴(1302-2)与第三连杆(1302-1)的一端相连，第二连杆(1302-3)的另一端通过第二活动销轴(1302-4)连接在中间连接板(1302-5)上，第三连杆(1302-1)的另一端固定在伺服电动缸(1301)轴上的杆端关节上，中间连接板(1302-5)安装在支撑杆(1302-7)上，支撑杆(1302-7)为L型杆，中间连接板(1302-5)能以支撑杆(1302-7)上臂为圆心旋转，支撑杆(1302-7)下臂固定在抛撒装置罩壳(1302-10)的侧面；
所述风向风速检测装置(4)用于实时检测机器作业位置处的风向和风速，并将测得的风向和风速数据实时传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述割区识别装置(2)包括CCD摄像头、图像处理单元和信号输出接口，CCD摄像头的图像识别范围大于联合收获机割台(1)的幅宽，CCD摄像头用于不断拍摄联合收获机前进方向割台两侧的图像，通过图像处理单元对拍摄到图像进行特征提取，根据待割区作物直立、整齐排列与已割区秸秆均匀抛撒在低矮留茬上形态特征的不同，识别出联合收获机前进方向的左右两侧分别为待割区(201)还是已割区(202)，再转化为控制信号，传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述作业速度传感器(8)用于根据联合收获机驱动轮的转速实时测得机器的前进速度，并将作业速度参数实时传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述粉碎转速传感器(10)用于实时测得的碎草机(1101)刀轴的转速，得出短茎杆抛出速度，再将短茎杆抛出速度参数在线传输到自适应抛撒实时控制系统；
所述自适应抛撒实时控制系统将风向值、风速值、机器作业速度、短茎杆抛出速度参数视为自变量，根据所建立的运动轨迹模型，计算出茎秆杂余实时抛撒轨迹；自适应抛撒实时控制系统将机器前进方向、待割区和已割区的位置参数视为自变量，根据所建立的全幅宽抛撒模型，计算出茎杆杂余实时所需要的抛撒幅宽；并根据茎秆杂余实时抛撒轨迹和茎杆杂余实时所需抛撒幅宽，应用模糊控制理论计算出伺服电动缸(1301)的实际调节参数，进而控制伺服电动缸(1301)驱动抛撒幅宽调节机构(1302)，从而改变抛撒导草板(1302-9)的倾角，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒。
2.根据权利要求1所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述抛撒幅宽调节机构(1302)的数量为2-6个，所述伺服电动缸(1301)的数量为2-6个，每一个抛撒幅宽调节机构(1302)包含的抛撒导草板(1302-9)的数量为1-3块。
3.根据权利要求1所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述纵轴流排草导流装置(5)由纵轴流脱粒滚筒(503)、纵轴流滚筒顶盖(501)、纵轴流顶盖导草板(502)、凹板筛(504)、挡草板(505)、导草弧板(506)、分流条(507)组成，纵轴流滚筒顶盖(501)位于纵轴流脱粒滚筒(503)上方，纵轴流顶盖导草板(502)安装于纵轴流滚筒顶盖(501)的内壁上，纵轴流顶盖导草板(502)的下边沿与纵轴流脱粒滚筒(503)的最外缘相距10mm-130mm，凹板筛(504)安装在纵轴流脱粒滚筒(503)的下方，凹板筛(504)的中心轴线与纵轴流脱粒滚筒(503)的轴线重合，纵轴流脱粒滚筒(503)与凹板筛(504)之间的间隙为10mm-60mm，挡草板(505)安装于凹板筛(504)的尾部，挡草板(505)与纵轴流脱粒滚筒(503)尾部形成的排草口(6)宽度为200mm-400mm；导草弧板(506)位于排草口(6)内部，是由两个平面板与三个曲面板组成的弧板；第一平面(506-1)固定在挡草板(505)上，第一曲面(506-2)、第二曲面(506-3)、第三曲面(506-4)并列设置、且侧边依次相连，两个分流条(507)分别固定在第一曲面(506-2)与第二曲面(506-3)、第二曲面(506-3)与第三曲面(506-4)的交界处，第一曲面(506-2)、第二曲面(506-3)、第三曲面(506-4)的顶端位于一条水平线上、并且固定在排草口(6)的侧壁上，第一曲面(506-2)、第二曲面(506-3)、第三曲面(506-4)的尾端也位于一条水平线上、与茎秆杂余粉碎装置(11)的横向方向平行、并且和茎秆杂余粉碎装置(11)最左侧相连；3个曲面顶端所在的水平线与尾端所在的水平线呈90°夹角，第二平面(506-5)位于第三曲面(506-4)后下方，第二平面(506-5)的尾端与3个曲面的尾端共同形成的横向宽度近似于茎秆杂余粉碎装置(11)的横向宽度。
4.根据权利要求4所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述纵轴流顶盖导草板(502)数量为4-6条，纵轴流顶盖导草板(502)安装方向朝向排草口(6)方向，即与茎秆的流动方向一致，纵轴流顶盖导草板(502)首尾相连形成的平面与纵轴流脱粒滚筒(503)的轴线呈5°-20°夹角。
5.根据权利要求1所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述茎秆杂余粉碎装置(11)包括碎草机上罩壳(7)、碎草机(1101)和碎草机底板(12)，碎草机(1101)刀轴的轴线位于清选装置上筛面(9)下方0mm-200mm处，碎草机(1101)刀轴与排草口(6)最内侧之间的水平距离为240mm-600mm，碎草机上罩壳(7)的上端与排草口(6)最外侧相连，碎草机上罩壳(7)的下端与碎草机(1101)相连，碎草机上罩壳(7)、导草弧板(506)、碎草机底板(12)之间形成了约0.25m3的容草空间。
6.根据权利要求5所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置，其特征在于，所述碎草机底板(12)位于清选装置上筛面(9)下方0mm-130mm。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的纵轴流联合收获机排草粉碎自适应抛撒装置的自适应抛撒实时控制方法，其特征在于，主要包括以下步骤：
(1)联合收获机作业时，自适应抛撒实时控制系统通过风向风速检测装置(4)实时获取机器作业位置处的风向值和风速值、作业速度传感器(8)实时获取机器作业速度、粉碎转速传感器(10)实时获取短茎杆抛出速度、割区识别装置(2)实时获取机器前进方向、待割区和已割区的位置信息等参数，来表征排草粉碎自适应抛撒装置的作业状态；
(2)自适应抛撒实时控制系统对获取的实时参数进行预处理，主要包括抑制干扰、提高信噪比、缺失数据补齐，以消除随机、不确定性因素对后续数据分析的影响；
(3)自适应抛撒实时控制系统将风向值、风速值、机器作业速度、短茎杆抛出速度参数视为自变量，根据所建立的运动轨迹模型，计算出茎秆杂余实时抛撒轨迹；自适应抛撒实时控制系统将机器前进方向、待割区和已割区的位置参数视为自变量，根据所建立的全幅宽抛撒模型，计算出茎杆杂余实时所需要的抛撒幅宽；
(4)自适应抛撒实时控制系统根据茎秆杂余实时抛撒轨迹和茎杆杂余实时所需抛撒幅宽，应用模糊控制理论计算出伺服电动缸(1301)的实际调节参数，进而控制伺服电动缸(1301)驱动抛撒幅宽调节机构(1302)，从而改变抛撒导草板(1302-9)的倾角，实现茎秆杂余的全幅宽抛撒。
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