CN106546959A - 雷达装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种雷达装置，防止抑制在水面上晃动的渔具等的不稳定的回波，而抑制海面反射等不稳定的回波。雷达装置具备不稳定区域检测部、判定部、处理部以及显示部。不稳定区域检测部跨多个扫描地监视探知数据的信号电平的变化，求出监视的探知数据的不稳定度，基于该不稳定度检测不稳定区域。判定部测量不稳定区域的大小，在该不稳定区域的大小小于规定的阈值的情况下，将该不稳定区域判定为小物标区域。处理部与小物标区域的回波以外的不稳定区域的回波相比强调小物标区域的回波。显示部显示处理部的处理结果。

Description

雷达装置
技术领域
本发明主要涉及抑制无用的回波并进行显示的雷达装置。
背景技术
以往已知如下扫描相关处理：通过基于当前以及过去取得的回波的统计处理，调整电平来制作雷达影像。通过进行扫描相关处理，能够抑制海面反射的回波，但另一方面，也会抑制高速移动的船舶等的回波。因此，优选的是，按每个处理对象以适合的处理内容进行扫描相关处理。
专利文献1公开了如下技术，将区域分成2个，即内侧的区域与外侧的区域，并使二者的扫描相关处理的处理内容不同。具体而言，由于海面反射多发生在近距离，因此在内侧的区域中，以过去取得的回波的影响变大的方式进行扫描相关处理。此外，在外侧的区域中，以当前取得的回波的影响变大的方式进行扫描相关处理。根据以上，能够抑制海面反射，并且抑制对其他物标的影响。
在专利文献2中，按图像存储器的每一像素检测有无回波，基于在过去多个扫描中有无回波的变化次数，从而按每一像素检测不稳定度。不稳定度高的像素视为发生海面反射，以过去取得的回波的影响变大的方式进行扫描相关处理。此外，在专利文献3中，通过将不稳定度高的像素以及其周围视为不稳定来进行扫描相关处理，从而更准确地抑制海面反射。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第3680265号公报
专利文献2：日本特开2006－112973号公报
专利文献3：日本特开2009－58433号公报
发明内容
可是，有时即使回波的不稳定度高，也无需抑制回波。例如，由于设置在海上的渔具(浮子、浮标等)因波浪或风等而晃动，有无回波的变化次数容易变多。因此，在专利文献2以及3的雷达装置中，有时将设置有这些渔具的区域视为不稳定，会抑制渔具等的回波。
但是，对渔具的设置者而言，需要表示渔具位置的回波，不希望对其进行抑制。此外，即使对于渔具的设置者以外的人而言，为了避开渔具航行，也需要表示渔具位置的回波。
本发明是鉴于以上情况而提出的，其主要目的在于，提供一种雷达装置，防止抑制因波浪或风等而晃动的渔具等的不稳定的回波，而抑制海面反射等不稳定的回波。
用于解决问题的手段以及效果
本发明要解决的问题如上述，下面，说明用于解决该问题的手段及其效果。
根据本发明的观点，在探知本船周边的船舶用的雷达装置中，提供以下的构成。即，该雷达装置具备不稳定区域检测部、判定部、处理部、以及显示部。所述不稳定区域检测部跨多个扫描地监视探知数据的信号电平的变化，求出监视的探知数据的不稳定度，基于该不稳定度检测不稳定区域。所述判定部测量所述不稳定区域的大小，在该不稳定区域的大小小于规定的阈值的情况下，判定该不稳定区域为小物标区域。所述处理部为：与所述小物标区域的回波之外的所述不稳定区域的回波相比，强调所述小物标区域的回波。所述显示部显示所述处理部的处理结果。
据此，由于海面反射区域比小物标区域范围广，因此通过利用该特征，能够准确地确定小物标区域。此外，通过与其外的区域的回波相比强调小物标区域的回波，能够显示在海面上晃动的物标，并且抑制其他不稳定的回波(海面反射等)。
在所述的雷达装置中，优选的是，在规定的区域内存在多个判定为不稳定的探知数据的情况下，所述不稳定区域检测部将该区域判定为连续的不稳定区域。
据此，因为能够将以某种程度邻近的不稳定的区域判定为连续的1个不稳定区域，所以能够准确地测量不稳定区域的大小。因此，能够更为准确地确定小物标区域。
在所述的雷达装置中，优选的是，所述判定部基于所述不稳定区域所存在的距离范围以及所述不稳定区域所存在的方位范围中的至少任一个，测量所述不稳定区域的大小。
据此，由于在雷达装置中以极坐标数据检测回波，因此能够以简单的处理测量不稳定区域的大小。
在所述的雷达装置中，优选的是，所述判定部在基于方位范围测量所述不稳定区域的大小的情况下，随着距本船的距离变远，使所述阈值变小。
即使不稳定区域的大小相同，该不稳定区域所存在的方位范围也因距本船的距离而不同。因此，通过如上述使阈值变化，能够更为准确地测量不稳定区域的大小。
在所述的雷达装置中，优选的是，所述小物标区域包括在水面上晃动的渔具所存在的区域。
据此，渔具的设置者能够确认渔具的位置。此外，渔具的设置者以外的人能够避开渔具航行。
在所述的雷达装置中，优选的是，所述判定部测量所述不稳定区域的大小，在该不稳定区域的大小大于所述规定的阈值的情况下，将该不稳定区域判定为发生海面反射的海面反射区域。
据此，能够利用确定海面反射区域的处理，确定小物标区域。
附图说明
图1为表示本发明的一实施方式所涉及的雷达装置的主要构成的模块图。
图2为说明基于不稳定区域基准像素决定扩大不稳定区域的情况的图。
图3为说明合成不稳定区域的图。
图4为概念性表示利用距本船的距离测量不稳定区域的处理的图。
图5为概念性表示利用距本船的方位测量不稳定区域的处理的图。
图6为表示处理前的雷达影像的图。
图7为表示以往例的处理后的雷达影像的图。
图8为表示本发明的处理后的雷达影像的图。
标记说明：
2 接收部
6 描绘用数据产生部(处理部)
8 显示部
10 不稳定区域检测部
22 判定部
100 雷达装置。
具体实施方式
接着，参照附图说明本发明的实施方式。图1为表示本实施方式所涉及的船舶用的雷达装置100的主要构成的模块图。
本实施方式的雷达装置100所具备的雷达天线1能够发射由磁控管生成的微波等脉冲状的发射波，并且能够接收该发射波的反射波作为接收信号。另外，雷达装置100所发射的发射波不限于脉冲状，也可以是连续波。此外，发射波也可以不是通过非磁控管而是通过半导体元件等来生成。此外，雷达天线1一边以规定的旋转周期在水平面内旋转，一边反复进行发射波的收发。另外，也可以代替本实施方式的雷达装置100，采用不使雷达天线1旋转的构成的雷达装置。例如，在整个圆周方向上具有天线元件的构成的雷达装置，或只探知前方等特定方向的雷达装置等，无需使雷达天线旋转。此外，雷达天线1通过一个天线进行电波的收发，但也可以分别具有发送用与接收用的天线。
在此，从发射发射波起直到回波返回为止所经过的时间与雷达天线1距物标的距离成比例。因此，通过设从发射发射波起直到接收接收信号为止的时间为矢径r、设发射该发射波时的天线角度为偏角θ，能够在以雷达天线1为中心的极坐标系下取得物标的位置。通过将在该极坐标系下取得的物标的位置标绘在平面上，能够得到雷达影像。
显示部8为液晶等显示器，为可图形显示的光栅扫描式的显示装置。如上述制作的雷达影像显示在显示部8上。
接着，说明用于接收回波并取得该回波的数据的构成。雷达装置100具备接收部2、模数转换部3、以及距离扫掠存储器4。
接收部2经由雷达天线1接收反射波作为接收信号。另外，将接收信号所包含的数据称作“探知数据”。接收部2针对接收信号进行检波以及放大。通过接收部2对回波进行检波而得到的信号输入至模数转换部3。模数转换部3采样该信号，转换成多比特的数字数据并输出至距离扫掠存储器4。
距离扫掠存储器4能够实时地存储1距离扫掠量的探知数据。另外，“距离扫掠”是指从发射信号起直到发射下一信号为止的一系列动作，“1距离扫掠量的探知数据”是指在发射信号后直到发射下一信号为止的期间所接收的数据。此外，“扫描”是指雷达装置100取得本船周边(在本实施方式中为360°)的一系统探知数据的动作，在本实施方式中，将取得本船周边360°的探知数据的动作称作“1个扫描”，将多次取得本船周边360°的探知数据的动作称为“多个扫描”。
1距离扫掠量的数据存储在距离扫掠存储器4中。距离扫掠存储器4若被新写入探知数据，则在因下一距离扫掠而覆盖该探知数据之前，顺次输出该探知数据。
雷达装置100具备描绘地址产生部5、描绘用数据产生部6、图像存储器7、不稳定区域检测部10、动作数据存储器20、以及判定部22，作为处理该探知数据的构成。其中，描绘地址产生部5、描绘用数据产生部6、不稳定区域检测部10、以及判定部22通过FPGA或CPU等执行规定的程序来实现。
以规定方向(例如船头方向)为基准的距离扫掠角度数据(表示雷达天线1的角度θ的数据)从雷达天线1输入到描绘地址产生部5中。描绘地址产生部5根据雷达天线1的角度θ、以及来自距离扫掠存储器4的探知数据的读出位置n，生成用于指定与该探知数据对应的像素的地址。具体而言，描绘地址产生部5进行以下式(1)以及式(2)的运算。在此，X，Y为指定在图像存储器7中存储的图像数据的像素的地址。此外，Xs，Ys为指定被存储在图像存储器中的图像数据中与距离扫掠的中心位置(雷达天线1的位置)对应的像素的地址。
X＝Xs+n·sinθ…(1)
Y＝Ys+n·cosθ…(2)
在回波强度Yn从描绘用数据产生部6输出到图像存储器7时，上述地址X，Y输入到该图像存储器7的地址指定部中。据此，在极坐标系下取得的物标回波的位置转换成XY正交坐标系，能够针对与该物标回波的位置对应的坐标X、Y的位置的像素存储回波强度Yn的数据。结果，生成与物标回波的位置相应地将回波强度标绘在平面上而得的图像数据，所以能够基于此将雷达影像显示在显示部8上。另外，描绘地址产生部5所输出的像素的地址也输出到后述的动作数据存储器20中。
接着，说明用于检测回波存在与否发生频繁变化的区域即不稳定区域的构成。
雷达装置100具备用于检测不稳定区域的不稳定区域检测部10。不稳定区域检测部10跨多个扫描地监视探知数据的信号电平的变化，求出监视的探知数据的不稳定度，基于该不稳定度检测不稳定区域。下面，具体地说明。不稳定区域检测部10包括动作数据产生部11、不稳定像素检测部12、以及不稳定区域决定部14。
若从距离扫掠存储器4输入回波强度Xn，并由描绘地址产生部5决定存储回波强度Xn的像素的地址，则动作数据产生部11基于跨该像素的过去数个扫描的回波的信号电平，求出表现回波有无的动作数据Pn。具体而言，动作数据产生部11判定从距离扫掠存储器4输入的回波强度Xn是否是事先设定的检测阈值以上。检测阈值例如采用检测出的白噪声电平加上规定的偏置而得的值。动作数据产生部11只要本次的回波强度Xn为检测阈值以上，就生成由“1”构成的回波检测标记，若本次的回波强度Xn小于检测阈值，则生成由“0”构成的回波检测标记。
接着，动作数据产生部11从动作数据存储器20中读出前次动作数据Pn-1。例如，在以8bit构成动作数据Pn时，能够表现过去8个扫描量的回波的动作，动作数据Pn-1能够表现为“00000001”。另外，“00000001”表示在最近的1个扫描中在该像素的位置上检测到回波，但在之前的7个扫描中未检测到回波。接着，动作数据产生部11通过将前次动作数据Pn-1左移1位，对最低位比特输出本次回波检测标记，生成本次动作数据Pn。例如，在本次检测到回波时，Pn-1“00000001”更新为Pn“00000011”，成为表示在最近2个扫描中在该像素的位置上检测到回波而在之前的6个扫描中未检测到回波的数据。如此地，动作数据Pn是由多比特构成，且跨过去数个扫描存储表示回波有无的回波检测标记而得的数据。
动作数据产生部11将所生成的动作数据Pn输出到动作数据存储器20中。动作数据存储器20是以与图像存储器7的地址对应的方式设定了正交坐标系地址，且与图像存储器7的各像素一一对应地存储动作数据Pn的存储介质。
此外，动作数据产生部11所生成的动作数据Pn输出到不稳定像素检测部12中。
若从动作数据产生部11输入动作数据Pn，则不稳定像素检测部12求出在该动作数据Pn中邻接的比特之间的状态变化的个数，作为监视的位置的探知数据的不稳定度。即，在邻接的比特(例如第0比特与第1比特或者第6比特与第7比特)之间，检测从“1”变化到“0”，或者从“0”“变化到“1”的次数。例如，动作数据Pn为“11111111”或“00000000”时，设不稳定度为“0”，动作数据Pn为“10101010”时，设不稳定度为“7”。
不稳定像素检测部12若求出不稳定度，则与事先设定的不稳定状态检测阈值相比较，生成不稳定状态检测数据Rn。例如若设不稳定度“4”为不稳定状态检测阈值，则在不稳定度“7”时Rn＝1，在不稳定度“1”时Rn＝0。不稳定像素检测部12将不稳定状态检测数据Rn向不稳定区域决定部14输出。
不稳定区域决定部14只要监视的不稳定状态检测数据为Rn＝1，就检测与该不稳定状态检测数据Rn对应的像素作为不稳定区域基准像素。另一方面，即使Rn＝0，在位于该像素附近的像素为不稳定区域基准像素的情况下，不稳定区域决定部14也判定当前处理的像素在不稳定区域内。
以下，参照图2以及图3具体说明。不稳定区域决定部14若如图2所示检测到不稳定区域基准像素401，则按照使不稳定区域向距离r方向以及距离扫掠旋转方向(雷达天线1的旋转方向)θ扩大的方式，选择正交坐标系下的规定个数的像素来决定不稳定区域410。此时，不稳定区域决定部14在不稳定区域410中，按照不稳定区域基准像素401在距离r方向上最靠近距离扫掠的中心位置(雷达天线1的位置)，且在距离扫掠旋转方向θ上最靠起点侧的方式，设定不稳定区域410。另外，不稳定区域基准像素401的检测以及不稳定区域410的设定也可以在正交坐标系下进行，而不限于在极坐标系下。此外，也可以在极坐标系以及正交坐标系这两方下进行。因为由雷达取得的探知数据是极坐标系下的，因此通过只在极坐标系进行这些处理，能够简化电路构成。
每当不稳定区域决定部14接受不稳定状态检测数据Rn＝1，并检测为不稳定区域基准像素，便进行这样的不稳定区域的设定。例如，在图3中，检测到多个不稳定区域基准像素401、402、403、404。具体而言，不稳定区域基准像素401、402、403、404存在于基于各自而得的不稳定区域410、420、430、440的一部分彼此重叠的位置(换言之，在规定的区域内存在多个不稳定的探知数据)。此时，不稳定区域决定部14组合基于不稳定区域基准像素401的不稳定区域410、基于不稳定区域基准像素402的不稳定区域420、基于不稳定区域基准像素403的不稳定区域430、以及基于不稳定区域基准像素404的不稳定区域440，设定所合成的不稳定区域400(连续的不稳定区域400)。
不稳定区域决定部14生成表示当前处理的像素是否是属于不稳定区域400的像素的不稳定区域数据Bn，向判定部22输出。具体而言，不稳定区域决定部14只要当前处理的像素是不稳定区域400内的像素，就生成不稳定区域数据Bn＝1，若是不稳定区域400以外的像素，就生成不稳定区域数据Bn＝0，向判定部22输出。
判定部22基于从不稳定区域决定部14输入的信息，判定不稳定区域是海面反射区域(发生海面反射的不稳定区域)，还是小物标区域(与海面反射相比区域小的不稳定区域)。以下，参照图4以及图5具体说明。
一般而言，海面反射区域以大范围存在。与之相对，小物标区域由于是因渔具或漂流物等判定为不稳定的区域，所以若与海面反射区域比较，则范围小。考虑到该点，判定部22测量不稳定区域的大小，基于该大小，判定不稳定区域是海面反射区域还是小物标区域。不稳定区域的大小例如基于该不稳定区域所存在的距离范围或方位范围来测量。
首先，说明基于不稳定区域所存在的距离范围测量不稳定区域的大小的处理。在图4中，示出了通过不稳定区域检测部10检测出的2个不稳定区域41、42。不稳定区域41为因小物标回波31(具体而言，渔具(海苔网)的回波)而被视为不稳定的区域(小物标区域)。在海面上出现的浮体等的渔具因波浪或风等而在水面上晃动，所以不稳定度变高，因此成为不稳定区域。
不稳定区域42为因海面反射回波32而被视为不稳定的区域(海面反射区域)。即，因为波浪的位置以及大小总是变化，所以不稳定度变高，因此成为不稳定区域。在图4中，为了使测量不稳定区域的大小的处理易于理解，图示出了不稳定区域41、42。
如图4所示，判定部22通过在不稳定区域41所存在的方位上对该不稳定区域41所存在的距离范围进行计数，能够测量不稳定区域41的大小(r1)。此外，判定部22通过在不稳定区域42所存在的方位上对该不稳定区域42所存在的距离范围进行计数，能够测量不稳定区域42的大小(r2)。判定部22将所测量的不稳定区域的距离范围r1、r2与规定的阈值ra进行比较。判定部22在所测量的距离范围小于阈值ra时，将该不稳定区域整体判定为小物标区域，在大于阈值ra时，将该不稳定区域整体判定为海面反射区域。在本实施方式中，由于处于r1＜ra＜r2的关系，判定部22将不稳定区域41的整体判定为小物标区域，将不稳定区域42的整体判定为海面反射区域。
接着，说明基于不稳定区域所存在的方位范围测量不稳定区域的大小的处理。在图5中，示出了通过不稳定区域检测部10检测出的2个不稳定区域43、44。不稳定区域43为起因于小物标回波33的不稳定区域，不稳定区域44为起因于海面反射回波34的海面反射区域。如图5所示，判定部22分别测量不稳定区域43、44所存在的方位范围θ1、θ2。判定部22将所测量的不稳定区域的方位范围θ1、θ2与规定的阈值θ进行比较。判定部22在方位范围小于阈值θ时，将不稳定区域判定为小物标区域，在大于阈值θ时，将不稳定区域判定为海面反射区域。在此，即使不稳定区域大小相同，测量的方位范围的值也会根据距本船的距离而不同。考虑到这些，判定部22随着不稳定区域变远而采用小的阈值θ(针对θ1采用阈值θa，针对θ2采用阈值θb)。在本实施方式中，由于处于θ1＜θa且θb＜θ2的关系，判定部22将不稳定区域43判定为小物标区域，将不稳定区域44判定为海面反射区域。
如此地，判定部22基于不稳定区域的大小，判定是小物标区域还是海面反射区域。在此，在本实施方式中，如图2以及图3的说明，决定基于不稳定区域基准像素扩大而得的不稳定区域，并且将彼此以某种程度邻近的不稳定区域判定为连续的1个不稳定区域。据此，能够准确地测量不稳定区域的大小，所以能够更准确地确定小物标区域。
判定部22如此地判定不稳定区域是小物标区域还是海面反射区域，将判定为海面反射区域的不稳定区域像素、以及判定为小物标区域的不稳定区域的像素与判定结果创建关联地输出至描绘用数据产生部6。另外，也可以构成为，只将判定为海面反射区域的不稳定区域的像素，或者只将判定为小物标区域的不稳定区域的像素输出至描绘用数据产生部6。
描绘用数据产生部6基于以上的数据生成描绘用数据。具体而言，进行下式(3)所表达的处理(扫描相关处理)。
Yn＝αXn+βYn-1…(3)
在此，α为决定当前的回波强度的影响的系数，α越大，当前的回波强度的影响越大。另一方面，β为决定过去的回波强度的影响的系数，β越大，过去的回波强度的影响越大。此外，通过设为α+β＞1，增强了输出至图像存储器7的回波强度(强调回波)。另一方面，通过设为α+β＜1，削弱输出至图像存储器7的回波强度(抑制回波)。
描绘用数据产生部6根据区域变更α以及β的值。例如，优选如以下设定α、β。
小物标区域：α+β＞1(处理1)
海面反射区域：α+β＜1(处理2)
其他区域：α+β＝1(处理3)
另外，上述说明的α、β的大小关系为任意的，但也能够恰当变更。此外，也可以在小物标区域与不稳定区域以外的区域(其他区域)中采用相同的α、β。
在以往，对不稳定区域进行处理2，对之外的区域进行处理3。但是，由于未区别海面反射区域与小物标区域，因此如图6所示，在显示渔具等的小物标回波31与海面反射回波32的状况下，对小物标回波31以及海面反射回波32所存在的区域这双方进行处理2。因此，如图7所示，不仅海面反射回波32连小物标回波31也受抑制。
对此，在本实施方式中，将不稳定区域区别为海面反射区域与小物标区域。并且，对判定为海面反射区域的区域进行处理2，对小物标区域进行处理1。因此，即使在图6所示的状况下进行扫描相关处理，也如图8所示，防止抑制小物标回波31，而抑制海面反射回波32。因此，能够抑制海面反射，并且识别渔具等不稳定的物标的回波。
另外，在本实施方式中，通过显示颜色选择部15进行按回波的每个种类改变显示颜色的处理。显示颜色选择部15根据从图像存储器7输出的回波的种类而使颜色不同并显示在显示部8上。具体而言，以不同于其他回波的颜色显示表示海面反射的回波。另外，也可以以不同的颜色显示渔具等不稳定的小物标的回波与其外的物标的回波。另外，“使显示颜色不同”是指使色相、色度、光亮度之中的至少一个不同。
如以上说明，本实施方式的雷达装置100具备不稳定区域检测部10、判定部22、描绘用数据产生部6、以及显示部8。不稳定区域检测部10跨多个扫描地监视探知数据的信号电平的变化，求出监视的探知数据的不稳定度，基于该不稳定度检测不稳定区域。判定部22判定不稳定区域是否是作为起因于物标的区域的小物标区域。描绘用数据产生部6为：与小物标区域以外的不稳定区域的回波相比，强调小物标区域的回波。显示部8显示描绘用数据产生部6的处理结果。
据此，通过与小物标区域以外的区域的回波相比强调小物标区域的回波，能够显示在海面上晃动的物标，并且抑制其他不稳定的回波(海面反射等)。此外，由于海面反射区域比小物标区域范围大，因此通过利用该特征，能够准确地确定小物标区域。
以上说明了本发明的优选实施方式，但上述的构成例如能够如以下地变更。
在上述实施方式中，将不稳定区域区别为小物标区域与海面反射区域，但也可以进一步区分成其他的不稳定的区域。
在上述实施方式中，说明了利用不稳定区域的距离范围或者方位范围的任一方测量该不稳定区域的大小的处理，但也可以基于距离范围与方位范围这双方测量不稳定区域的大小。
强调小物标区域的回波的方法不限于上述的扫描相关处理，例如也可以采用增益调整。此外，既可以使小物标区域的回波的信号电平增加，也可以使海面反射区域的回波的信号电平降低(当然也可以是双方)。

Claims (9)

1.一种船舶用的雷达装置，探知本船周边，其特征在于，具备：
不稳定区域检测部，跨多个扫描地监视探知数据的信号电平的变化，求出监视的探知数据的不稳定度，基于该不稳定度检测不稳定区域；
判定部，测量所述不稳定区域的大小，在该不稳定区域的大小小于规定的阈值的情况下，将该不稳定区域判定为小物标区域；
处理部，与所述小物标区域的回波之外的所述不稳定区域的回波相比，强调所述小物标区域的回波；以及
显示部，显示所述处理部的处理结果。
2.如权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，
所述不稳定区域检测部在规定的区域内存在多个判定为不稳定的探知数据的情况下，将该规定的区域判定为连续的不稳定区域。
3.如权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，
所述判定部基于所述不稳定区域所存在的距离范围以及所述不稳定区域所存在的方位范围中的至少任一个，测量所述不稳定区域的大小。
4.如权利要求2所述的雷达装置，其特征在于，
所述判定部基于所述不稳定区域所存在的距离范围以及所述不稳定区域所存在的方位范围中的至少任一个，测量所述不稳定区域的大小。
5.如权利要求3所述的雷达装置，其特征在于，
所述判定部在基于方位范围测量所述不稳定区域的大小的情况下，随着距本船的距离变远，使所述阈值变小。
6.如权利要求4所述的雷达装置，其特征在于，
所述判定部在基于方位范围测量所述不稳定区域的大小的情况下，随着距本船的距离变远，使所述阈值变小。
7.如权利要求1～6中任一项所述的的雷达装置，其特征在于，
所述小物标区域包括在水面上晃动的渔具所存在的区域。
8.如权利要求1～6中任一项所述的的雷达装置，其特征在于，
所述判定部测量所述不稳定区域的大小，在该不稳定区域的大小大于所述规定的阈值的情况下，将该不稳定区域判定为发生海面反射的海面反射区域。
9.如权利要求7所述的的雷达装置，其特征在于，
所述判定部测量所述不稳定区域的大小，在该不稳定区域的大小大于所述规定的阈值的情况下，将该不稳定区域判定为发生海面反射的海面反射区域。
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