CN106541473A - 一种打钉搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种打钉搬运装置，包括打钉装置、搬运装置和机械手，所述打钉装置和所述搬运装置均设置在所述机械手的活动臂上，当所述打钉装置在工件上进行打钉操作时，所述搬运装置远离所述工件，当所述搬运装置位于所述工件上进行搬运操作时，所述打钉装置远离所述工件。该打钉搬运装置结构简单，将打钉装置和搬运装置集成在同一台机械手上，通过机械手代替人工实现打钉操作和搬运操作，可提高生产效率、降低劳动强度，同时还可减少木包装作业过程中的占用空间。
Description
技术领域
本发明具体涉及木包装技术领域，具体涉及一种打钉搬运装置。
背景技术
在木包装技术领域，打钉操作和搬运操作均是通过工人手动操作完成，为了提高生产效率，降低工人劳动强度，现有技术中也有采用半自动化的设备进行打钉操作和搬运操作，但进行打钉操作和搬运操作的设备是相互独立的，这样使得作业时占用空间较大，且造成一定程度的浪费。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的问题，提供一种打钉搬运装置。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种打钉搬运装置，包括打钉装置、搬运装置和机械手，所述打钉装置和所述搬运装置均设置在同一台所述机械手的活动臂上，当所述打钉装置在工件上进行打钉操作时，所述搬运装置远离所述工件，当所述搬运装置位于所述工件上进行搬运操作时，所述打钉装置远离所述工件。
优选地，所述搬运装置包括用于夹持工件的夹持组件、用于连接所述夹持组件和所述活动臂的第一连接组件，所述打钉装置包括用于进行打钉操作的钉枪、用于连接所述钉枪和所述活动臂的第二连接组件。
进一步地，所述第一连接组件至少包括用于连接所述夹持组件和所述活动臂的第一连接臂，所述第二连接组件至少包括用于连接所述钉枪和所述活动臂的第二连接臂，所述第二连接臂的延伸方向垂直于所述工件上进行打钉操作时的表面。
再进一步地，所述第一连接臂的延伸方向与所述第二连接臂的延伸方向倾斜相交。
再进一步地，所述第一连接臂的延伸方向和所述第二连接臂的延伸方向相同，所述第一连接组件还包括用于驱动所述夹持组件向靠近或远离所述工件的方向移动的驱动件，所述驱动件分别与所述第一连接臂和所述夹持组件相连接。
更进一步地，当进行打钉操作时，所述驱动件驱使所述夹持组件移动使所述夹持组件距所述工件的距离大于所述钉枪距所述工件的距离，当进行搬运操作时，所述驱动件驱使所述夹持组件反向移动使所述夹持组件距所述工件的距离小于所述钉枪距所述工件的距离。
更进一步地，所述驱动件为提升气缸，所述提升气缸的缸体与所述第一连接臂连接，所述提升气缸的伸缩杆与所述夹持组件连接。
进一步地，所述夹持组件包括相互配合用于夹持工件的第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪间距可调整地设置在所述第一连接组件上。
再进一步地，所述夹持组件还包括固定在所述第一连接组件上的单向气缸，所述第一卡爪和所述第二卡爪分别连接在所述单向气缸的缸体和伸缩杆上，或者所述夹持组件还包括固定在所述第一连接组件上的双向气缸，所述双向气缸的缸体与所述第一连接组件固定连接，所述第一卡爪和所述第二卡爪分别与所述双向气缸两侧的伸缩杆相连接。
优选地，所述打钉搬运装置还包括连接件，所述连接件连接在所述活动臂上，所述打钉装置和所述搬运装置均连接在所述连接件上。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的打钉搬运装置结构简单，将打钉装置和搬运装置集成在同一台机械手上，通过机械手代替人工实现打钉操作和搬运操作，可提高生产效率、降低劳动强度，同时还可减少木包装作业过程中的占用空间。
附图说明
附图
1
为本发明的打钉搬运装置的结构示意图（实施例
1
）；
附图
2
为附图
1
中
A
处局部放大图；
附图
3
为本发明的搬运装置的结构示意图（实施例
1
）；
附图
4
为本发明的打钉装置的结构示意图（实施例
1
）；
附图
5
为本发明的打钉搬运装置的结构示意图（实施例
2
）；
附图
6
为附图
5
中
A
处局部放大图；
附图
7
为本发明的搬运装置的结构示意图（实施例
2
）。
其中：
1
、搬运装置；
11
、夹持组件；
111
、第一卡爪；
112
、第二卡爪；
113
、单向气缸；
114
、双向气缸；
12
、第一连接组件；
121
、第一连接臂；
122
、调节件；
123
、驱动件；
2
、打钉装置；
21
、钉枪；
22
、第二连接组件；
221
、第二连接臂；
222
、弹性件；
3
、机械手；
31
、活动臂；
4
、连接件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例来对本发明的技术方案作进一步的阐述。
实施例
1
参见图
1
和图
2
所示的打钉搬运装置，包括搬运装置
1
、打钉装置
2
和机械手
3
，搬运装置
1
和打钉装置
2
均设置在同一台机械手
3
的活动臂
31
上，通过机械手
3
控制将搬运装置
1
和打钉装置
2
分别移动到工件表面进行打钉操作和搬运操作。
参见图
3
所示，搬运装置
1
包括用于夹持工件的夹持组件
11
、用于连接夹持组件
11
和活动臂
31
的第一连接组件
12
。
夹持组件
11
包括相互配合用于夹持工件的第一卡爪
111
和第二卡爪
112
，第一卡爪
111
和第二卡爪
112
间距可调整地设置在第一连接组件
12
上，第一卡爪
111
和第二卡爪
112
均呈倒
L
形，且对称设置。作为一种第一卡爪
111
和第二卡爪
112
间距可调整的具体的实施方式，夹持组件
11
还包括固定在第一连接组件
12
上的单向气缸
113
，第一卡爪
111
和第二卡爪
112
分别连接在单向气缸
113
的缸体和伸缩杆上，通过单向气缸
113
驱动伸缩杆伸缩，从而调整第二卡爪
112
随伸缩杆的伸缩距第一卡爪
111
的距离。作为另一种第一卡爪
111
和第二卡爪
112
间距可调整的具体的实施方式，夹持组件
11
还包括固定在第一连接组件
11
上的双向气缸
114
，双向气缸
114
的缸体与第一连接组件
12
固定连接，第一卡爪
111
和第二卡爪
112
分别与双向气缸
114
两侧的伸缩杆相连接，通过双向气缸
114
驱动两侧的伸缩杆伸缩，从而调整第一卡爪
111
和第二卡爪
112
之间的距离。
第一连接组件
12
至少包括用于连接夹持组件
11
和活动臂
31
的第一连接臂
121
，上述的单向气缸
113
或双向气缸
114
均连接在第一连接臂
121
上。
参见图
4
所示，打钉装置
2
包括用于进行打钉操作的钉枪
21
、用于连接钉枪
21
和活动臂
31
的第二连接组件
22
，第二连接组件
22
至少包括用于连接钉枪
21
和活动臂
31
的第二连接臂
221
，第二连接臂
221
的延伸方向与工件上进行打钉操作时的表面相垂直，第二连接臂
221
一端固定在钉枪
21
上，另一端能够滑动地设置在活动臂
31
上，第二连接组件
22
还包括设置在活动臂
31
与钉枪
21
之间的弹性件
222
，本实施例中，弹性件
222
采用弹簧，该弹簧套设在第二连接臂
221
上，弹簧的两端分别与钉枪
221
和活动臂
31
连接，通过弹性件
222
的设置，可适应于打钉时不同工件的尺寸误差，实现柔性打钉。
为使打钉操作和搬运操作互不干涉，即实现当打钉装置
2
在工件上进行打钉操作时，搬运装置
1
远离工件，当搬运装置
1
位于工件上进行搬运操作时，打钉装置
2
远离工件，第一连接臂
121
的延伸方向与第二连接臂
221
的延伸方向相倾斜相交。为进一步实现打钉操作和搬运操作互不干涉，夹持组件
11
可调位置地设置在第一连接臂
121
上，具体的，第一连接组件
12
还包括与夹持组件
11
相固定连接的调节件
122
，调节件
122
和第一连接臂
121
两个部件中的一个部件上设有长圆孔，另一个部件上设有与长圆孔相匹配的圆孔，连接件穿过长圆孔和圆孔连接调节件
122
和第一连接臂
121
，通过调整连接件在长圆孔中的位置从而调整夹持组件
11
在第一连接臂
121
上的位置。当进行打钉操作或搬运操作时，通过调整机械手
3
的活动臂
31
的角度使打钉装置
2
和搬运装置
1
中的一个部件靠近工件表面，同时使另一个部件远离工件表面。
该打钉搬运装置还包括连接件
4
，搬运装置
1
和打钉装置
2
均设置在连接件
4
上。
实施例
2
除实现打钉操作和搬运操作互不干涉的方式与实施例
1
不同外，其余与实施例
1
相同，在此不再赘述。
本实施例中，实现打钉操作和搬运操作互不干涉的方式为：参见图
5~
图
7
所示，第一连接臂
121
的延伸方向和第二连接臂
221
的延伸方向相同均垂直于工件上进行打钉操作的表面，此时第一连接组件
12
还包括驱动夹持组件
11
向靠近或远离工件的方向移动的驱动件
123
，驱动件
123
分别与第一连接臂
121
和夹持组件
11
相连接。当进行打钉操作时，驱动件
123
驱使夹持组件
11
向远离工件的方向移动使夹持组件
11
距工件表面的距离大于钉枪
21
距工件表面的距离，当进行搬运操作时，驱动件
123
驱动夹持组件
11
向靠近工件的方向移动，并使夹持组件
11
距工件表面的距离小于钉枪
21
距工件表面的距离。本实施例中，驱动件
123
采用提升气缸，提升气缸的缸体与第一连接臂
121
连接，提升气缸的伸缩杆与夹持组件
11
连接。此时，上述的单向气缸
113
或双向气缸
114
的缸体均连接在提升气缸的伸缩杆上。
综上，本发明的打钉搬运装置结构简单，将打钉装置和搬运装置设置在同一台机械手上，通过机械手代替人工实现打钉操作和搬运操作，可提高生产效率、降低劳动强度，同时可减少木包装作业过程中的占用空间，同时打钉装置上设有弹性件，可适应工件加工过程中的尺寸误差，实现柔性打钉。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种打钉搬运装置，其特征在于：包括打钉装置、搬运装置和机械手，所述打钉装置和所述搬运装置均设置在同一台所述机械手的活动臂上，当所述打钉装置在工件上进行打钉操作时，所述搬运装置远离所述工件，当所述搬运装置位于所述工件上进行搬运操作时，所述打钉装置远离所述工件。
2.根据权利要求1所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述搬运装置包括用于夹持工件的夹持组件、用于连接所述夹持组件和所述活动臂的第一连接组件，所述打钉装置包括用于进行打钉操作的钉枪、用于连接所述钉枪和所述活动臂的第二连接组件。
3.根据权利要求2所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述第一连接组件至少包括用于连接所述夹持组件和所述活动臂的第一连接臂，所述第二连接组件至少包括用于连接所述钉枪和所述活动臂的第二连接臂，所述第二连接臂的延伸方向垂直于所述工件上进行打钉操作时的表面。
4.根据权利要求3所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述第一连接臂的延伸方向与所述第二连接臂的延伸方向倾斜相交。
5.根据权利要求3所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述第一连接臂的延伸方向和所述第二连接臂的延伸方向相同，所述第一连接组件还包括用于驱动所述夹持组件向靠近或远离所述工件的方向移动的驱动件，所述驱动件分别与所述第一连接臂和所述夹持组件相连接。
6.根据权利要求5所述的打钉搬运装置，其特征在于：当进行打钉操作时，所述驱动件驱使所述夹持组件移动使所述夹持组件距所述工件的距离大于所述钉枪距所述工件的距离，当进行搬运操作时，所述驱动件驱使所述夹持组件反向移动使所述夹持组件距所述工件的距离小于所述钉枪距所述工件的距离。
7.根据权利要求5所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述驱动件为提升气缸，所述提升气缸的缸体与所述第一连接臂连接，所述提升气缸的伸缩杆与所述夹持组件连接。
8.根据权利要求2所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述夹持组件包括相互配合用于夹持工件的第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪间距可调整地设置在所述第一连接组件上。
9.根据权利要求8所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述夹持组件还包括固定在所述第一连接组件上的单向气缸，所述第一卡爪和所述第二卡爪分别连接在所述单向气缸的缸体和伸缩杆上，或者所述夹持组件还包括固定在所述第一连接组件上的双向气缸，所述双向气缸的缸体与所述第一连接组件固定连接，所述第一卡爪和所述第二卡爪分别与所述双向气缸两侧的伸缩杆相连接。
10.根据权利要求1所述的打钉搬运装置，其特征在于：所述打钉搬运装置还包括连接件，所述连接件连接在所述活动臂上，所述打钉装置和所述搬运装置均连接在所述连接件上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510600520.0A CN106541473A (zh) | 2015-09-21 | 2015-09-21 | 一种打钉搬运装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510600520.0A CN106541473A (zh) | 2015-09-21 | 2015-09-21 | 一种打钉搬运装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106541473A true CN106541473A (zh) | 2017-03-29 |
Family
ID=58362121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510600520.0A Pending CN106541473A (zh) | 2015-09-21 | 2015-09-21 | 一种打钉搬运装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106541473A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
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- 2015-09-21 CN CN201510600520.0A patent/CN106541473A/zh active Pending
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|---|---|---|---|
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