CN204996870U - 一种机器人板材折弯系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人板材折弯系统，机械臂上的吸盘组件吸附板料，将板料送至折弯机折弯磨具上，解决了在传统工序中，由人工上料折弯，变成由机械臂通过吸附板料上料进行折弯，大大减轻了人工劳动强度，降低了生产成本，提高了工作效率。折弯刀下压对板料折弯过程中，机械臂在控制装置的控制下，辅助折弯并随同板材翘起部份移动，保持板料在折弯过程中的稳定，保证折弯质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及折弯领域，尤其涉及一种机器人板材折弯系统。
背景技术
随着劳动力成本的不断提高，工业机器人在钣金折弯领域的应用越来越普及。在钣金折弯行业中由于板材的边缘非常锋利，经常性导致工人受伤尤其是加工大板件时不仅有工人受伤的可能性而且还存在时间久了工人体力不支从而导致产品的精确度和加工数量降低。而机器人折弯则会把上述隐患消除，提高产量节省成本便于管理。然而由于机器人与折弯机之间的相反作用力很难抵消影响板件的精准度所以实现同步跟随是一关键技术难题。本发明就是针对该难题做出解决方案。
发明内容
为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型的目的在于，提供一种机器人板材折弯系统，包括：控制装置，分别与控制装置连接的机器人和折弯机；
所述折弯机包括：折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具；
所述机器人包括：机械臂，所述机械臂用于通过机械臂辅助所述折弯机在折弯过程中，随同板材翘起部份移动；
所述机械臂上设有用于吸附板料的吸盘组件，所述机器人包括：抽吸装置，抽吸装置与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料；
所述控制装置包括：抽吸控制模块、手臂控制模块、折弯刀控制模块；
所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于控制所述抽吸装置吸气放气；
所述手臂控制模块用于控制所述机械臂运行；
所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀运行。
优选地，所述吸盘组件与所述抽吸装置之间设有抽吸电磁阀；
所述抽吸控制模块通过与所述抽吸电磁阀电连接，控制抽吸装置吸气放气。
优选地，所述折弯机包括：液压缸，液压缸设有上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀，所述液压缸用于驱动所述折弯刀运行；
所述折弯刀控制模块分别与上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀电连接，用于通过控制上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀的开启或关断，控制所述折弯刀运行。
优选地，所述机械臂设有旋转驱动电机、伸缩驱动电机；
所述手臂控制模块分别与旋转驱动电机、伸缩驱动电机电连接，用于通过控制旋转驱动电机、伸缩驱动电机运行。
优选地，控制装置包括：折弯点信号接收模块；
折弯机还包括：与控制装置电连接的折弯点传感器；
所述折弯点传感器用于当折弯刀下落至折弯磨具上，与板料接触时，触发所述折弯点传感器，折弯点传感器向控制装置发送折弯点触发信号以及当折弯刀上升脱离板料时，折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号；
所述折弯点信号接收模块与抽吸控制模块电连接，用于接收折弯点触发信号，并使抽吸控制模块控制抽吸装置放气，吸盘组件停止吸附板料以及当折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号，抽吸控制模块控制抽吸装置吸气，吸盘组件吸附板料。
优选地，所述折弯机还包括：折弯角度设定模块；
所述控制装置还包括：上翻角度换算模块；
所述折弯角度设定模块与所述控制装置电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将所述折弯角度传输给所述控制装置；
所述上翻角度换算模块用于根据折弯角度，得出机械臂同步跟随并托附板料的上翻角度。
优选地，手臂控制模块包括：托板控制单元；
所述托板控制单元用于根据所述上翻角度，控制机械臂在板料折弯过程，同步跟随并托附板料。
优选地，所述吸盘组件包括：胶类吸盘、硬胶吸管；
所述胶类吸盘用于吸附板材，并通过硬胶吸管与抽吸装置连通。
从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：
机械臂上的吸盘组件吸附板料，将板料送至折弯机折弯磨具上，解决了在传统工序中，由人工上料折弯，变成由机械臂通过吸附板料上料进行折弯，大大减轻了人工劳动强度，降低了生产成本，提高了工作效率。
折弯刀下压对板料折弯过程中，机械臂在控制装置的控制下，辅助折弯并随同板材翘起部份移动，保持板料在折弯过程中的稳定，保证折弯质量。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为机器人板材折弯系统的整体结构图；
图2为机器人板材折弯系统的整体示意图。
具体实施方式
为使得本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
本实用新型提供了一种机器人板材折弯系统，请参阅图1和2所示，包括：控制装置4，分别与控制装置4连接的机器人1和折弯机2；
折弯机2包括：折弯刀21、与折弯刀21相适配的折弯磨具；机器人1包括：机械臂11，机械臂11用于通过机械臂11辅助折弯机2在折弯过程中，随同板材翘起部份移动；机械臂11上设有用于吸附板料的吸盘组件12，机器人1包括：抽吸装置13，抽吸装置13与吸盘组件12连通，用于使吸盘组件12产生负压吸附板料3；
控制装置4包括：抽吸控制模块41、手臂控制模块42、折弯刀控制模块43；抽吸控制模块41与抽吸装置13电连接，用于控制抽吸装置13吸气放气；手臂控制模块42用于控制机械臂11运行；折弯刀控制模块43用于控制折弯刀21运行。
本实施例中，吸盘组件12与抽吸装置13之间设有抽吸电磁阀14；抽吸控制模块41通过与抽吸电磁阀14电连接，控制抽吸装置13吸气放气。
折弯机包括：液压缸，液压缸设有上升电磁阀211、下降电磁阀212、下压电磁阀213、上抬电磁阀214，液压缸用于驱动折弯刀21运行；折弯刀控制模块分别与上升电磁阀211、下降电磁阀212、下压电磁阀213、上抬电磁阀214电连接，用于通过控制上升电磁阀211、下降电磁阀212、下压电磁阀213、上抬电磁阀214的开启或关断，控制折弯刀21运行。
机械臂11设有旋转驱动电机111、伸缩驱动电机112；手臂控制模块42分别与旋转驱动电机111、伸缩驱动电机112电连接，用于通过控制旋转驱动电机111、伸缩驱动电机112运行。
为了实现机械臂11辅助折弯机2在折弯过程中，随同板材翘起部份移动；控制装置4包括：折弯点信号接收模块；
折弯机2还包括：与控制装置4电连接的折弯点传感器；
折弯点传感器用于当折弯刀21下落至折弯磨具上，与板料3接触时，触发折弯点传感器，折弯点传感器向控制装置4发送折弯点触发信号以及当折弯刀21上升脱离板料3时，折弯点传感器解除向控制装置4发送折弯点触发信号；
折弯点信号接收模块与抽吸控制模块41电连接，用于接收折弯点触发信号，并使抽吸控制模块41控制抽吸装置13放气，吸盘组件12停止吸附板料3以及当折弯点传感器解除向控制装置4发送折弯点触发信号，抽吸控制模块41控制抽吸装置13吸气，吸盘组件12吸附板料3。
可以理解的是，在折弯刀21下压折弯前，吸盘组件12停止吸附板料3，也就是在折弯过程中，机械臂11起到同步跟随并托附板料3的作用，未对板料3作出相应的吸力，这样避免了如果吸盘组件12在折弯过程吸附板料会造成，折弯过程对板料的拉扯，导致折弯刀21的折弯线偏离板料的折弯线，影响折弯质量。
本实施例中，为了实现控制装置准确控制机械臂同步跟随并托附板料的上翻和下降，折弯机2还包括：折弯角度设定模块；控制装置4还包括：上翻角度换算模块；
折弯角度设定模块与控制装置4电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将折弯角度传输给控制装置4；上翻角度换算模块用于根据折弯角度，得出机械臂11同步跟随并托附板料3的上翻角度。手臂控制模块42包括：托板控制单元；托板控制单元用于根据上翻角度，控制机械臂在板料折弯过程，同步跟随并托附板料。
具体的，设定板料折弯的折弯角度后，上翻角度换算模块根据公式上翻角度=（180-折弯角度）/2，计算出机械臂11同步跟随并托附板料的上翻角度。根据上翻角度控制机械臂11同步跟随并托附板料3上翻和下降。
通过上述过程，机器人1可以根据折弯的进程与折弯机2相配合，并在折弯过程中高精度跟随，避免板料3在折弯过程中发出偏离折痕，使得机器人1与折弯机2能够配合默契。而且在折弯过程中，机器人1能够辅助托附板料，使折弯过程板料平稳，减少了人工操作，提高折弯的工作效率。在整个折弯过程，操作人员只要输入折弯的相关参数，机器人1与折弯机2之间相互配合完成折弯作业。
吸盘组件12包括：胶类吸盘、硬胶吸管；胶类吸盘用于吸附板材，并通过硬胶吸管与抽吸装置13连通。
胶类吸盘可以采用橡胶类吸盘，或硅胶类吸盘，胶类吸盘可以防止划伤板料3的表面。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种机器人板材折弯系统，其特征在于，包括：控制装置，分别与控制装置连接的机器人和折弯机；
所述折弯机包括：折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具；
所述机器人包括：机械臂，所述机械臂用于通过机械臂辅助所述折弯机在折弯过程中，随同板材翘起部份移动；
所述机械臂上设有用于吸附板料的吸盘组件，所述机器人包括：抽吸装置，抽吸装置与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料；
所述控制装置包括：抽吸控制模块、手臂控制模块、折弯刀控制模块；
所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于控制所述抽吸装置吸气放气；
所述手臂控制模块用于控制所述机械臂运行；
所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀运行。
2.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
所述吸盘组件与所述抽吸装置之间设有抽吸电磁阀；
所述抽吸控制模块通过与所述抽吸电磁阀电连接，控制抽吸装置吸气放气。
3.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
所述折弯机包括：液压缸，液压缸设有上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀，所述液压缸用于驱动所述折弯刀运行；
所述折弯刀控制模块分别与上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀电连接，用于通过控制上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀的开启或关断，控制所述折弯刀运行。
4.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
所述机械臂设有旋转驱动电机、伸缩驱动电机；
所述手臂控制模块分别与旋转驱动电机、伸缩驱动电机电连接，用于通过控制旋转驱动电机、伸缩驱动电机运行。
5.根据权利要求3所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
控制装置包括：折弯点信号接收模块；
折弯机还包括：与控制装置电连接的折弯点传感器；
所述折弯点传感器用于当折弯刀下落至折弯磨具上，与板料接触时，触发所述折弯点传感器，折弯点传感器向控制装置发送折弯点触发信号以及当折弯刀上升脱离板料时，折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号；
所述折弯点信号接收模块与抽吸控制模块电连接，用于接收折弯点触发信号，并使抽吸控制模块控制抽吸装置放气，吸盘组件停止吸附板料以及当折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号，抽吸控制模块控制抽吸装置吸气，吸盘组件吸附板料。
6.根据权利要求5所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
所述折弯机还包括：折弯角度设定模块；
所述控制装置还包括：上翻角度换算模块；
所述折弯角度设定模块与所述控制装置电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将所述折弯角度传输给所述控制装置；
所述上翻角度换算模块用于根据折弯角度，得出机械臂同步跟随并托附板料的上翻角度。
7.根据权利要求6所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
手臂控制模块包括：托板控制单元；
所述托板控制单元用于根据所述上翻角度，控制机械臂在板料折弯过程，同步跟随并托附板料。
8.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于，
所述吸盘组件包括：胶类吸盘、硬胶吸管；
所述胶类吸盘用于吸附板材，并通过硬胶吸管与抽吸装置连通。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN105921558A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-09-07 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种机器人伺服折弯系统 |
| CN113523035A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-10-22 | 苏州艾沃意特汽车设备有限公司 | 厚重板材折弯机防噪装置、控制方法及折弯机 |
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- 2015-10-10 CN CN201520783055.4U patent/CN204996870U/zh not_active Expired - Fee Related
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Panel system of bending of robot Effective date of registration: 20170901 Granted publication date: 20160127 Pledgee: Boxing Shandong rural commercial bank Limited by Share Ltd. Pledgor: SHANDONG PROVINCE BOXING COUNTY SINO AUTOMATION EQUIPMENT CO.,LTD. Registration number: 2017370000130 |
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Granted publication date: 20160127 Termination date: 20211010 |